【正文】 ER_SIDE]。 //機(jī)器人當(dāng)前的轉(zhuǎn)角} OpponentRobot。 //機(jī)器人當(dāng)前的轉(zhuǎn)角 double velocityLeft, velocityRight。Bounds 區(qū)域范圍定義typedef struct{ long left, right, top, bottom。extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )。如轉(zhuǎn)換成厘米，球員方位角單位為角度每方隊(duì)員有五名，分別用不同的顏色來標(biāo)示，右上角是黑色來區(qū)分前后，中間是代表隊(duì)伍的顏色，在左下角是區(qū)分不同隊(duì)員的標(biāo)識(shí)： 0號(hào)一般是守門員，用大紅色表示； 1號(hào)用紫色表示，2號(hào)用紫紅色表示，這兩個(gè)一般用作防守； 3號(hào)用綠色表示，4號(hào)用藍(lán)綠色表示，這兩個(gè)一般用作進(jìn)攻；前球機(jī)器人( , )XY轉(zhuǎn)角方向 0176。2. 球的坐標(biāo)（當(dāng)前周期，上一周期）。 仿真平臺(tái)及系統(tǒng)特點(diǎn)開發(fā)者：　 Jo 領(lǐng)導(dǎo)的Griffith大學(xué)信息技術(shù)學(xué)院RSS開發(fā)小組 系統(tǒng)特點(diǎn)：1. 機(jī)器人模型：Yujin機(jī)器人的物理模型2. 模擬精確：碰撞檢測(cè)完全，碰撞處理準(zhǔn)確（采用商業(yè)游戲引擎公司Havok的碰撞處理引擎）3. 界面：3維（采用Direct設(shè)計(jì)界面，3D Max建模） 運(yùn)行環(huán)境和開發(fā)工具仿真系統(tǒng)： 3D Robot Soccer Simulator 編程語言： C/C++開發(fā)環(huán)境： MS Visual C++ / MS VS2003模 板： 使用仿真系統(tǒng)提供的源程序模板程序模板說明：程序使用動(dòng)態(tài)連接庫(kù)（DLL）方式硬件需求 Pentium III 600 MHz或以上性能的CPU 256M系統(tǒng)內(nèi)存 具有32M以上顯存的TNT2或其以上級(jí)別的顯示卡 能夠支持800600以上分辨率的顯示器軟件需求 Windows98或以上版本的操作系統(tǒng) DirectX  仿真平臺(tái)的使用介紹以下是簡(jiǎn)單的仿真平臺(tái)的使用方法： 運(yùn)行程序的方法1. 先將自己編寫好的代碼編譯成dll文件,黃隊(duì)程序拷到C:\strategy\yellow, 藍(lán)隊(duì)程序拷到C:\strategy\bule.2. 在仿真平臺(tái)中點(diǎn)擊STRATEGIES按鈕，選擇 C++，然后輸入策略文件名，點(diǎn)擊send。我們千人工程機(jī)器人足球俱樂部首先希望能通過這個(gè)要求最低的項(xiàng)目來作為我們進(jìn)入這一領(lǐng)域的開始，并通過競(jìng)賽來提高學(xué)員學(xué)習(xí)的趣味性，讓學(xué)員自己來研究、學(xué)習(xí)，而俱樂部作為活動(dòng)的發(fā)起和組織方。千人工程機(jī)器人足球俱樂部的成立是我們思遠(yuǎn)教育發(fā)展史上的一件大事，是我們繼“入模式”教育的改革后的又一次嘗試。不僅如此，在 2001 年 FIRA 中國(guó)分會(huì)舉辦的第六屆世界杯機(jī)器人足球大賽中 FIRA 中國(guó)分會(huì)提出的全自主型機(jī)器人足球（ RoboSot ）和仿真型機(jī)器人足球（ SimuroSot ）比賽項(xiàng)目已成為 FIRA 公認(rèn)的比賽項(xiàng)目，它為國(guó)際機(jī)器人足球的發(fā)展做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。年份日月名稱地點(diǎn)1996 The 1st MiroSot’96,KAIST, Taejeon, Korea韓國(guó)大田1997The 2nd MiroSot’97KAIST,Taejeon, Korea韓國(guó)大田1998FIRA Cup France’98 Paris, France法國(guó)巴黎（第16屆足球世界杯賽期間）1999FIRA Cup Brazil’99 Campinas, Brazil巴西坎皮那斯2000FIRA Cup Australia 2000 Rockhampton, Australia澳大利亞拉科漢普頓2000年奧運(yùn)會(huì)期間2001FIRA Cup China 2001 Beijing, China中國(guó)北京20025FIRA Cup 2002韓國(guó)漢城、大田、釜山等6城市,第17屆足球世界杯賽前夕2003FIRA Cup 2003奧地利維也納2004Fira 2004 Busan韓國(guó)釜山2005Fira 2005 新加坡八、 中國(guó)機(jī)器人足球發(fā)展概況中國(guó)第一支機(jī)器人足球隊(duì)于 1997 年 7 月在哈爾濱工業(yè)大學(xué)成立，同年 8 月在中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)（ CAAI ）支持下國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟（ FIRA ）中國(guó)分會(huì)在哈工大成立。10個(gè)國(guó)家21只隊(duì)1997年6月在KAIST舉辦了第二屆世界杯機(jī)器人足球大賽MiroSot’97。 （ SimuroSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人不是實(shí)際的機(jī)器人，而是用計(jì)算機(jī)模擬的虛擬機(jī)器人，這種比賽主要研究比賽策略，因此對(duì)每步機(jī)器人足球的研究都具有很重要的意義。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球的最終目標(biāo)，遵照科學(xué)發(fā)展規(guī)律，我們又提出了發(fā)展機(jī)器人足球的三步計(jì)劃：第一步： 重點(diǎn)發(fā)展半自主型機(jī)器人足球（ MiroSot ）第二步： 重點(diǎn)發(fā)展全自主型機(jī)器人足球（ RoboSot ）第三步： 重點(diǎn)發(fā)展類人型機(jī)器人足球（ HuroSot ）除了上述三步曲之外，我們還要發(fā)展對(duì)每一步機(jī)器人足球戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)開發(fā)所必需的仿真型機(jī)器人足球（ SimuroSot ），每種比賽的設(shè)計(jì)思想如下：1 .半自主型機(jī)器人足球 （ MiroSot ） ： 在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是輪式無頭腦的小車子，它本身既沒有環(huán)境感知功能，又沒有行為決策能力，它的運(yùn)動(dòng)完全靠主控計(jì)算機(jī)完成。三、 機(jī)器人足球的最終目標(biāo)與發(fā)展路線為使機(jī)器人足球真正地成為機(jī)器人社會(huì)的典型代表，F(xiàn)ira（國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟）提出了發(fā)展機(jī)器人足球的最終目標(biāo)和實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的技術(shù)途徑?！队?jì)算機(jī)與智能》，后來被重新匯編入書時(shí)更名《機(jī)器能思維嗎？》。我們的活動(dòng)得到了思遠(yuǎn)國(guó)際顧問有限公司和微軟（中國(guó)）的大力支持，我們也希望這個(gè)活動(dòng)可以取得更大的發(fā)展。 機(jī)器人足球不但充分地反映一個(gè)群體內(nèi)部的合作與協(xié)調(diào)，而且還充分地體現(xiàn)出群體之間的競(jìng)爭(zhēng)機(jī)制，這正好構(gòu)成人類社會(huì)的重要組成部分。 機(jī)器人足球的最大魅力在于競(jìng)賽，通過競(jìng)賽激發(fā)科學(xué)與創(chuàng)新思想。 如果說，計(jì)算機(jī)象棋是發(fā)展人工智能的第一個(gè)里程碑，那么機(jī)器人足球是發(fā)展人工智能的第二個(gè)里程碑，這是因?yàn)檫^去以計(jì)算機(jī)象棋為代表的人工智能學(xué)只能解決單智能體，在靜態(tài)環(huán)境中，非實(shí)時(shí)處理知識(shí)問題的社會(huì)，但現(xiàn)實(shí)世界并不是這種片面的社會(huì)，而是面向多智能體，在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，實(shí)時(shí)處理知識(shí)問題的社會(huì)。它最大的魅力就是通過足球比賽來公正合理地評(píng)價(jià)綜合技術(shù)水平，機(jī)器人足球具有以下幾個(gè)方面的意義：1 機(jī)器人足球是小平臺(tái)上的技術(shù)戰(zhàn)爭(zhēng) 。嚴(yán)格保密千人工程機(jī)器人足球俱樂部技術(shù)白皮書（）編委會(huì)委員：（排名不分先后）　　　劉　彥　曾慶來　左維紅 鄒鋆弢 郭定輪 　　　呂　雄　黃　俊 劉　杰　陳曉聰　雷 浩　徐元暉第一章 機(jī)器人足球發(fā)展概況一、 發(fā)展機(jī)器人足球的意義機(jī)器人足球是高新技術(shù)與體育相結(jié)合的產(chǎn)物，是用機(jī)器人踢球的一種足球比賽項(xiàng)目。2 機(jī)器人足球是發(fā)展人工智能的新里程碑。3　機(jī)器人足球是培養(yǎng)科學(xué)精神的理想平臺(tái)。4　機(jī)器人足球是機(jī)器人社會(huì)的縮影。并通過和其他合作單位舉辦各種社會(huì)活動(dòng)來推進(jìn)社會(huì)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的了解和關(guān)切。這篇文章引來的驚雷，今天還在震撼著電腦的世紀(jì)。加拿大大不列顛哥倫比亞大學(xué)（UBC）教授A1an Mackworth在1992年的一次國(guó)際人工智能會(huì)議上，其論文《On Seeing Robots》首次提出：通過機(jī)器人足球比賽，為人工智能和智能機(jī)器人學(xué)科的發(fā)展提供一個(gè)具有標(biāo)志性和挑戰(zhàn)性的課題。如果說將人類送上月球的“登月計(jì)劃”，使人類進(jìn)入宇宙航天時(shí)代，那么將來能打敗人類足球冠軍隊(duì)的機(jī)器人足球?qū)⑹谷祟愡M(jìn)入機(jī)器人社會(huì)。 （ HuroSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是兩足智能移動(dòng)機(jī)器人，這種機(jī)器人不但具有高度智能，而且形狀和人類一樣，既能跑步，又能用腳踢球。1996年11月微機(jī)器人世界杯機(jī)器人足球比賽在KAIST所在的韓國(guó)大田(Daejeon)首次舉行。1997年8月，在日本名古屋舉行了第一屆機(jī)器人世界杯比賽，并決定以機(jī)器人世界杯RoboCup名義每年舉辦一次。 自 1999 年開始到 2004 年在 CAAI 和 FIRA 支持下，已經(jīng)舉辦了 6 次全國(guó)錦標(biāo)賽和 1 次 FIRA 世界杯機(jī)器人足球大賽，中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)已從零發(fā)展到 50 多個(gè)，參加了 5 次世界杯機(jī)器人足球大賽，尤其是 2004 年中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)機(jī)器人足球競(jìng)賽工作委員會(huì)帶領(lǐng)參賽的中國(guó)機(jī)器人足球代表隊(duì)（ 14 個(gè)大學(xué)隊(duì)），在 8 種比賽項(xiàng)目中 4 種比賽項(xiàng)目獲得了世界杯冠軍，中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)已成為世界機(jī)器人足球領(lǐng)域中不可忽視的勁旅。 我們確信中國(guó)的機(jī)器人足球在中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)和國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟支持下會(huì)有更大成績(jī)，并將機(jī)器人足球中所包含的許多關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用到國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域，為我國(guó)四個(gè)現(xiàn)代化做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。7在這個(gè)比賽中，我們僅關(guān)注軟件部分，主要研究用軟件來實(shí)現(xiàn)既定的策略，完成給定的程序邏輯，主體的程序?qū)φZ言要求很低，主要是要求擁有清晰的邏輯和編程思想，是人的智力與智力的碰撞。場(chǎng)上的數(shù)據(jù)由仿真程序計(jì)算給出，DLL接收處理并將要發(fā)給機(jī)器人的命令傳給仿真程序。第二章 仿真平臺(tái)與策略關(guān)系及其運(yùn)動(dòng)策略開發(fā)指南 什么是策略程序定義：策略程序就是自己編寫的能夠使仿真平臺(tái)中機(jī)器人按照預(yù)定方式運(yùn)動(dòng)的程序.通俗的來說，就是能夠打比賽的程序. 仿真平臺(tái)與策略的運(yùn)行關(guān)系 仿真平臺(tái)與策略程序的通訊方式MLS　　　　 平臺(tái)策略程序接受數(shù)據(jù)策略程序?qū)⒔邮艿臄?shù)據(jù)進(jìn)行處理策略程序發(fā)送數(shù)據(jù)MLS策略程序 策略程序每個(gè)周期接受的數(shù)據(jù)仿真平臺(tái)傳遞給策略程序的數(shù)據(jù):1. 己方、對(duì)方機(jī)器人坐標(biāo)、角度（當(dāng)前周期，上一周期）。速度限制為 125～125提供比賽狀態(tài)（GameState）和控球方（WhosBall）兩個(gè)參數(shù)度量單位：英寸。 函數(shù)接口 Strategy是程序的主要執(zhí)行邏輯，由系統(tǒng)反復(fù)調(diào)用，每次調(diào)用相當(dāng)于真實(shí)系統(tǒng)下計(jì)算出新的機(jī)器人左右輪的速率，并發(fā)送給小車，在這里，我們必須處理針對(duì)賽場(chǎng)上每一時(shí)刻的對(duì)策，每秒調(diào)用60次，即仿真周期為1/60秒。} Vector3D。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 double rotation。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 double rotation。Environment 最重要的數(shù)據(jù)定義，包含所有運(yùn)行時(shí)的信息，由系統(tǒng)刷新typedef struct{ Robot home[PLAYERS_PER_SIDE]。 //球門的位置與范圍 long gameState。仿真系統(tǒng)每秒會(huì)調(diào)用Strategy接口60次，但實(shí)際上每秒的執(zhí)行次數(shù)是和當(dāng)前的硬件配置有關(guān)，比如每秒20次。3. 在我們看到的程序中像下面這樣一類函數(shù)都是開發(fā)者留給我們參考的，這些以后都需要自己改進(jìn)，自己編寫。void Attack2 ( Robot *robot, Environment *env )。envopponent works or notvoid MoonFollowOpponent ( Robot *robot, OpponentRobot *opponent )。//機(jī)器人移動(dòng) 動(dòng)作函數(shù)介紹為了完成各種策略，基本的做法是用分而治之，逐步求精的方法，將主要的策略分為若干基礎(chǔ)的策略（以下簡(jiǎn)稱方法），每個(gè)完整的方法分別由這些基本的方法組成，而這些方法又由一些基本的行為動(dòng)作方式組成，我們的機(jī)器人控制程序最后就是由這些方法和行為動(dòng)作方式來構(gòu)成。 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 else if (theta_e 90) theta_e = 180。 vr = (int)(* (double)theta_e)。 //計(jì)算當(dāng)前位置與目標(biāo)的相對(duì)位移 dx = x robot。amp。 while (theta_e 180) theta_e = 360。 else if (d_e 30) Ka = 21. / 90.。 if (theta_e 180) theta_e = 360。amp。 } else if (theta_e 85 amp。 abs(theta_e) 40) Ka = 。 vl = (int)( * theta_e)。 env = env + dx。} 基本運(yùn)動(dòng)模型1. 讓小車沿直線跑到指定的點(diǎn)switch (envgameState) { case 0: Position(amp。envhome[2], 60， env)。 case PLACE_KICK: break。 }}讓小車跑到指定的點(diǎn)對(duì)球員之間的配合有很大的關(guān)系，對(duì)于策略的配合極其重要2. 讓小車轉(zhuǎn)彎跑switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 case FREE_BALL: break。 case GOAL_KICK: break。 break。 case FREE_KICK: break