【正文】 home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home0 鼠標(biāo)和鍵盤操作鼠標(biāo)：在比賽開始前或比賽暫停時(shí)，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)球或機(jī)器人到場(chǎng)地的任何位置。第二章 仿真平臺(tái)與策略關(guān)系及其運(yùn)動(dòng)策略開發(fā)指南 什么是策略程序定義：策略程序就是自己編寫的能夠使仿真平臺(tái)中機(jī)器人按照預(yù)定方式運(yùn)動(dòng)的程序.通俗的來說，就是能夠打比賽的程序. 仿真平臺(tái)與策略的運(yùn)行關(guān)系 仿真平臺(tái)與策略程序的通訊方式MLS　　　　 平臺(tái)策略程序接受數(shù)據(jù)策略程序?qū)⒔邮艿臄?shù)據(jù)進(jìn)行處理策略程序發(fā)送數(shù)據(jù)MLS策略程序 策略程序每個(gè)周期接受的數(shù)據(jù)仿真平臺(tái)傳遞給策略程序的數(shù)據(jù):1. 己方、對(duì)方機(jī)器人坐標(biāo)、角度（當(dāng)前周期，上一周期）。 策略程序每個(gè)周期發(fā)送的數(shù)據(jù) 策略程序發(fā)送給仿真平臺(tái)的數(shù)據(jù):? 1. 己方（home[i]）每個(gè)機(jī)器人的左輪速（pwm1）和右輪速（pwm2） 仿真平臺(tái)場(chǎng)地?cái)?shù)據(jù) 場(chǎng)地頂點(diǎn)坐標(biāo)（0，0）說明：1英寸= (, )(, )單位：英寸(, )（, ）） , 。速度限制為 125～125提供比賽狀態(tài)（GameState）和控球方（WhosBall）兩個(gè)參數(shù)度量單位：英寸。單位：厘米 接口代碼解析程序的接口API函數(shù)：函數(shù)接口 Create 主要是程序的初始化，在程序開始時(shí)由系統(tǒng)調(diào)用，主要作用是定義自有的數(shù)據(jù)，如創(chuàng)建對(duì)應(yīng)于：EnvironmentuserData 的數(shù)據(jù)，其中可以用來存儲(chǔ)我們的策略執(zhí)行狀態(tài)等extern C STRATEGY_API void Create ( Environment *env )。 函數(shù)接口 Strategy是程序的主要執(zhí)行邏輯，由系統(tǒng)反復(fù)調(diào)用，每次調(diào)用相當(dāng)于真實(shí)系統(tǒng)下計(jì)算出新的機(jī)器人左右輪的速率，并發(fā)送給小車，在這里，我們必須處理針對(duì)賽場(chǎng)上每一時(shí)刻的對(duì)策，每秒調(diào)用60次，即仿真周期為1/60秒。實(shí)際上程序只需要這三個(gè)接口，而我們的工作就是完成這幾個(gè)接口的處理。} Vector3D。} Bounds。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 double rotation。 //機(jī)器人的左右輪的速度} Robot。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 double rotation。Ball 小球的位置定義typedef struct{ Vector3D pos。Environment 最重要的數(shù)據(jù)定義，包含所有運(yùn)行時(shí)的信息，由系統(tǒng)刷新typedef struct{ Robot home[PLAYERS_PER_SIDE]。 //敵方機(jī)器人數(shù)組 Ball currentBall, //當(dāng)前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位置 predictedBall。 //球門的位置與范圍 long gameState。 //由誰控制球 void *userData。仿真系統(tǒng)每秒會(huì)調(diào)用Strategy接口60次，但實(shí)際上每秒的執(zhí)行次數(shù)是和當(dāng)前的硬件配置有關(guān)，比如每秒20次。需要注意的是：程序?qū)τ谧笥野雸?chǎng)，應(yīng)該分別處理。3. 在我們看到的程序中像下面這樣一類函數(shù)都是開發(fā)者留給我們參考的，這些以后都需要自己改進(jìn)，自己編寫。//預(yù)測(cè)球的位置void Goalie1 ( Robot *robot, Environment *env )。void Attack2 ( Robot *robot, Environment *env )。//防守(后衛(wèi))void MoonAttack (Robot *robot, Environment *env )。envopponent works or notvoid MoonFollowOpponent ( Robot *robot, OpponentRobot *opponent )。//機(jī)器人左右輪速度void Angle ( Robot *robot, int desired_angle)。//機(jī)器人移動(dòng) 動(dòng)作函數(shù)介紹為了完成各種策略，基本的做法是用分而治之，逐步求精的方法，將主要的策略分為若干基礎(chǔ)的策略（以下簡(jiǎn)稱方法），每個(gè)完整的方法分別由這些基本的方法組成，而這些方法又由一些基本的行為動(dòng)作方式組成，我們的機(jī)器人控制程序最后就是由這些方法和行為動(dòng)作方式來構(gòu)成。 robotvelocityRight = vr。 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 while (theta_e 180) theta_e += 360。 else if (theta_e 90) theta_e = 180。 vr = (int)(9./ * (double)theta_e)。 vr = (int)(* (double)theta_e)。}//該動(dòng)作使移動(dòng)小車到制定位置void Position( Robot *robot, double x, double y ){ int desired_angle = 0, theta_e = 0, d_angle = 0, vl, vr, vc = 125。 //計(jì)算當(dāng)前位置與目標(biāo)的相對(duì)位移 dx = x robot。 //計(jì)算到目標(biāo)位置的直線距離 d_e = sqrt(dx * dx + dy * dy)。amp。 else desired_angle = (int)(180. / PI * atan2((double)(dy), (double)(dx)))。 while (theta_e 180) theta_e = 360。 if (d_e 100.) Ka = 17. / 90.。 else if (d_e 30) Ka = 21. / 90.。 else Ka = 25. / 90.。 if (theta_e 180) theta_e = 360。 if (theta_e 80) theta_e = 80。amp。 vr = (int)(vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) + Ka * theta_e)。 } else if (theta_e 85 amp。 theta_e 85) { if (d_e amp。 abs(theta_e) 40) Ka = 。 vl = (int)( vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。 vl = (int)( * theta_e)。}//預(yù)估小球的位置void PredictBall ( Environment *env ){ double dx = env env。 env = env + dx。}//機(jī)器人向小球的位置移動(dòng)的方法void Attack ( Robot *robot, Environment *env ){ //計(jì)算小球的位置 PredictBall ( env )。} 基本運(yùn)動(dòng)模型1. 讓小車沿直線跑到指定的點(diǎn)switch (envgameState) { case 0: Position(amp。//讓小車1沿直線跑到X軸與機(jī)器人位置相等Y軸為60這個(gè)點(diǎn)去。envhome[2], 60， env)。 break。 case PLACE_KICK: break。 case FREE_KICK: break。 }}讓小車跑到指定的點(diǎn)對(duì)球員之間的配合有很大的關(guān)系，對(duì)于策略的配合極其重要2. 讓小車轉(zhuǎn)彎跑switch (envgameState) { case 0: Position(amp。//讓小車1跑到指定的點(diǎn)。 case FREE_BALL: break。 case PENALTY_KICK: break。 case GOAL_KICK: break。envhome[1], env, env)。 break。 case PLACE_KICK: break。 case FREE_KICK: break。 }}讓小車跟著球跑也是一種進(jìn)攻方法，這適合在初學(xué)開發(fā)者。envhome[1], , env)。 case FREE_BALL: break。 case PENALTY_KICK: break。 case GOAL_KICK: break。5. 讓小車以最快的速度到達(dá)指定的點(diǎn) switch (envgameState) { case 0: Position(amp。//讓小車1沿直線跑到X軸與機(jī)器人位置相等Y軸為60這個(gè)點(diǎn)去。envhome[2], 60， env)。Velocity(amp。//讓小車1以最快的速度移動(dòng)125為左右輪最大速度Velocity(amp。 //讓小車2以最快的速度移動(dòng) break。 case PLACE_KICK: break。 case FREE_KICK: break。 }} 簡(jiǎn)單策略開發(fā)程序主要是在接口Strategy中按照當(dāng)前的狀態(tài)處理比賽時(shí)的信息，通過分支選擇結(jié)構(gòu)來分別處理各種不同的狀況。envhome [1], amp。 MoonFollowOpponent ( amp。envopponent [3] )。envhome [3], amp。 //第四個(gè)搶球 MoonAttack ( amp。 //守門員守門 Goalie1 ( amp。 break。envhome [1], amp。 MoonFollowOpponent ( amp。envopponent [3] )。envhome [3], amp。 // 搶球 MoonAttack ( amp。 //守門員守門 Goalie1 ( amp。 break。envhome [2], env )。 case PENALTY_KICK: //發(fā)生罰球時(shí)的策略 switch (envwhosBall) { case ANYONES_BALL: MoonAttack ( amp。 break。envhome [4], env )。 case YELLOW_BALL: MoonAttack ( amp。 break。 case FREE_KICK: //發(fā)生任意球時(shí)的策略 MoonAttack ( amp。 break。envhome [0], env )。 }} 各種定位球 各種定位球坐標(biāo)確定方法載入兩個(gè)空策略，點(diǎn)擊Open Viewer菜單，打開RSViwer，選擇Ball，將球移動(dòng)到待測(cè)試點(diǎn)后點(diǎn)擊Start進(jìn)入比賽狀態(tài)，點(diǎn)擊RSViwer中的Display可以看到球的坐標(biāo)自由球 自由球球與機(jī)器人擺放原則1. 將場(chǎng)地分成四個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域都有一個(gè)自由球罰球點(diǎn)，在哪個(gè)區(qū)域犯規(guī)，就在那個(gè)區(qū)域罰自由球自由球的判斷（相距25厘米左右）結(jié)合以上三個(gè)條件起來就可以判斷是否在罰自由球。 球門球球與機(jī)器人擺放原則球門球的判斷結(jié)合以上四個(gè)條件起來就可以判斷是否在罰自由球。 Law 1 : The Field and the Ball (a) Playground dimensions A black (nonreflective) wooden rectangular playground 220cm X 180cm in size with 5cm high and thick white sidewalls will be used. The topsides of the sidewalls shall be black in color with the walls painted in white (side view). Solid 7cm X 7cm isosceles triangles shall be fixed at the four corners of the playground to avoid the ball getting cornered. The surface texture of the board will be that of a ping pong table. (b) Markings on the playground (Appendix 1) The field of play shall be marked as shown in Appendix 1. The center circle will have a radius of 25cm. The arc, which is part of the