【正文】 timeout39。 Law 1 : The Field and the Ball (a) Playground dimensions A black (nonreflective) wooden rectangular playground 220cm X 180cm in size with 5cm high and thick white sidewalls will be used. The topsides of the sidewalls shall be black in color with the walls painted in white (side view). Solid 7cm X 7cm isosceles triangles shall be fixed at the four corners of the playground to avoid the ball getting cornered. The surface texture of the board will be that of a ping pong table. (b) Markings on the playground (Appendix 1) The field of play shall be marked as shown in Appendix 1. The center circle will have a radius of 25cm. The arc, which is part of the penalty area, will be 25cm along the goal line and 5cm perpendicular to it. The major lines/arcs (centerline, goal area borderlines and the center circle) will be white in color and 3mm in thick. The free ball (Law 13) robot positions (circles) shall be marked in gray color. (c) The goal The goal shall be 40cm wide. Posts and nets shall not be provided at the goal. (d) The goal line and goal area The goal line is the line just in front of the goal, which is 40cm long. The goal areas (The region A of Appendix 1) shall prise of the area contained by the rectangle (sized 50cm X 15cm in front of the goal). (e) The penalty area The penalty areas (The region B of Appendix 1) shall prise of areas contained by the rectangle (sized 80cm X 35cm in front of the goal) and the attached arc (25cm in parallel to the goal line and 5cm perpendicular to it). (f) The ball An orange golf ball shall be used as the ball, with diameter and 46g weight. (g) The filed location The field shall be indoors. (h) The lighting condition The lighting condition in the petition site shall be fixed around 1,000 Lux. Law 2 : The Players (a) The overall system A match shall be played by two teams, each consisting of five robots. One of the robots can be the goalkeeper (Law 2.(b).2). Three human team members, a manager, a coach and a trainer shall only be allowed on stage. (b) The robots 1.envhome [4], env )。envopponent [3] )。 MoonFollowOpponent ( amp。envhome[2], 60， env)。 case FREE_KICK: break。 }}讓小車跑到指定的點對球員之間的配合有很大的關(guān)系，對于策略的配合極其重要2. 讓小車轉(zhuǎn)彎跑switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 env = env + dx。amp。amp。 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。3. 在我們看到的程序中像下面這樣一類函數(shù)都是開發(fā)者留給我們參考的，這些以后都需要自己改進(jìn)，自己編寫。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 double rotation。速度限制為 125～125提供比賽狀態(tài)（GameState）和控球方（WhosBall）兩個參數(shù)度量單位：英寸。71996年11月微機(jī)器人世界杯機(jī)器人足球比賽在KAIST所在的韓國大田(Daejeon)首次舉行。這篇文章引來的驚雷，今天還在震撼著電腦的世紀(jì)。2 機(jī)器人足球是發(fā)展人工智能的新里程碑。 機(jī)器人足球的最大魅力在于競賽，通過競賽激發(fā)科學(xué)與創(chuàng)新思想。三、 機(jī)器人足球的最終目標(biāo)與發(fā)展路線為使機(jī)器人足球真正地成為機(jī)器人社會的典型代表，F(xiàn)ira（國際機(jī)器人足球聯(lián)盟）提出了發(fā)展機(jī)器人足球的最終目標(biāo)和實現(xiàn)這一目標(biāo)的技術(shù)途徑。年份日月名稱地點1996 The 1st MiroSot’96,KAIST, Taejeon, Korea韓國大田1997The 2nd MiroSot’97KAIST,Taejeon, Korea韓國大田1998FIRA Cup France’98 Paris, France法國巴黎（第16屆足球世界杯賽期間）1999FIRA Cup Brazil’99 Campinas, Brazil巴西坎皮那斯2000FIRA Cup Australia 2000 Rockhampton, Australia澳大利亞拉科漢普頓2000年奧運會期間2001FIRA Cup China 2001 Beijing, China中國北京20025FIRA Cup 2002韓國漢城、大田、釜山等6城市,第17屆足球世界杯賽前夕2003FIRA Cup 2003奧地利維也納2004Fira 2004 Busan韓國釜山2005Fira 2005 新加坡八、 中國機(jī)器人足球發(fā)展概況中國第一支機(jī)器人足球隊于 1997 年 7 月在哈爾濱工業(yè)大學(xué)成立，同年 8 月在中國人工智能學(xué)會（ CAAI ）支持下國際機(jī)器人足球聯(lián)盟（ FIRA ）中國分會在哈工大成立。我們千人工程機(jī)器人足球俱樂部首先希望能通過這個要求最低的項目來作為我們進(jìn)入這一領(lǐng)域的開始，并通過競賽來提高學(xué)員學(xué)習(xí)的趣味性，讓學(xué)員自己來研究、學(xué)習(xí)，而俱樂部作為活動的發(fā)起和組織方。extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )。 //我方機(jī)器人數(shù)組 OpponentRobot opponent[PLAYERS_PER_SIDE]。//機(jī)器人向小球移動方法void Defend ( Robot *robot, Environment *env, double low, double high )。 if (abs(theta_e) 50) { vl = (int)(9./ * (double) theta_e)。 while (theta_e 180) theta_e += 360。amp。envhome[1], env,60)。 case PLACE_KICK: break。//讓小車1守門，并且跟據(jù)球的Y軸的位置的移動而移動 break。envhome[2], 125, 125 )。envopponent [4] )。envhome [4], env )。 } break。 The size of each robot shall be limited to X X . The height of the RF munication antenna will not be considered in deciding a robot39。 Before the mencement of a game, either the team color (blue/yellow) or the ball shall be decided by the toss of a coin. The team that wins the toss shall be allowed to choose either their robot39。 Laws 4 amp。 break。 break。 case FREE_BALL: // 發(fā)自由球時的策略 // 跟隨對方 MoonFollowOpponent ( amp。 case GOAL_KICK: break。 }}讓守門員跟隨著球的Y軸和移動是一種很有效的守門辦法，但守門員又不能離門太遠(yuǎn)，所以守門員的稱動還得在一定范圍之內(nèi)。//讓小車1跟著球跑。 case FREE_BALL: break。 } else { vr = (int)(+.17 * theta_e)。 if (theta_e 95 || theta_e 95) { theta_e += 180。 double dx, dy, d_e, Ka = 。// 機(jī)器人轉(zhuǎn)角void Position( Robot *robot, double x, double y )。 //用戶自定義信息} Environment。Robot 我方機(jī)器人的信息定義typedef struct{ Vector3D pos。鍵盤：在比賽開始前或比賽暫停時，當(dāng)鼠標(biāo)點擊某一個機(jī)器人后可以用或鍵來調(diào)整該機(jī)器人的角度。為使中國機(jī)器人足球健康穩(wěn)步地發(fā)展，中國人工智能學(xué)會不但提出了發(fā)展機(jī)器人足球的總目標(biāo)和技術(shù)路線，而且?guī)ьI(lǐng)中國機(jī)器人足球隊打入到國際機(jī)器人足球聯(lián)盟行列，從而加強國際交流，使中國機(jī)器人足球隊始終處于國際先進(jìn)水平。因此每個球員是像人一樣具有高度智能的 Agent ，因此它是今后我們要重點發(fā)展的項目。千人工程機(jī)器人足球俱樂部的組建，其主要目的是使更多的人來關(guān)注機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，我們首先讓我們思遠(yuǎn)的學(xué)員一起來參與這個活動，通過競賽來激發(fā)大家對這個科學(xué)技術(shù)的興趣。千人工程機(jī)器人足球俱樂部技術(shù)白皮書（）編　號：＿＿＿＿＿＿持有人：＿＿＿＿＿＿工　號：＿＿＿＿＿＿內(nèi)部資料機(jī)器人足球的最終目標(biāo)就意味著模仿人類社會的機(jī)器人社會，在某一些方面可以超過人類社會。 （ RoboSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個機(jī)器人是輪式智能移動機(jī)器人，它本身具有環(huán)境感知、行為決策、無線通信等功能。 機(jī)器人足球是在人工智能領(lǐng)域崛起的新的生長點，是一個發(fā)展多智能體系統(tǒng)技術(shù)的理想的試驗平臺。3. 選擇相應(yīng)的比賽模式，按照規(guī)則擺放好球和球員后，點擊start，開始比賽 主菜單 A－各隊載入策略B－選擇以何種方式開球，依次為（自由球、開球、點球、任意球、球門球）C－選擇開球方D－開始比賽E－比賽時間和比分F－修改時間和比分G－開始一場新的比賽H－平臺幫助以及規(guī)則 策略載入菜單 A－選擇使用何種開發(fā)語言（Lingo/C++）B－輸入藍(lán)隊程序的文件名C－輸入黃隊程序的文件名D－將各隊程序載入平臺E－打開狀態(tài)查看窗口（顯示了球和機(jī)器人的一些基本信息） 比賽控制菜單A－立即回放 B－暫停 C－結(jié)束比賽 回放控制菜單A－重頭開始回放 B－從前300個周期開始回放C－一般速度回放 D－慢速度回放 E－逐幀回放F－推出回放模式 G－當(dāng)前進(jìn)球無效 機(jī)器人的編號Home代表己方機(jī)器人 Opp 代表對方機(jī)器人箭頭所指的方向為機(jī)器人當(dāng)前的正方向