線性系統(tǒng)理論ppt課件(2)-文庫吧資料
2025-05-05 03:37本頁面
【正文】 ? ? ? ?，x A x B u x R u Rm??y C x y R若系統(tǒng)是完全能觀的， C的秩是 m， m個完全狀態(tài)變量可以直接計算出來，而只需構(gòu)造一個狀態(tài)觀測器估計出其他 (nm)各狀態(tài)變量。cLcAAGf I A G狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －全維狀態(tài)觀測器 122122 1 20100100? ?()120 1 ? 200 100 1 100gggggc? ? ???? ?????? ??????? ? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ?與 期 望 值 比 較 ， 得因 此 ，所 以 ：Gx A G x bu Gyx u y狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －全維狀態(tài)觀測器 ( ) 2( ) ( 1 )( 2 )ss s s? ??YU設(shè)計一全維狀態(tài)觀測器，極點位置 10， 10。? G： Kalman增益矩陣 狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －漸近狀態(tài)觀測器 狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) －全維狀態(tài)觀測器 ? ?1 0 10 0 121? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ???x x uyx已知系統(tǒng)： 設(shè)計狀態(tài)觀測器，使其極點為－ 10，－ 10。 ?l i m ( ) 0t xx?? ???xx?2( 1 ) ( 2 ) ( 3 ) ( 2 ) 1n n n n ny C xy C B u C A xy C B u C A B u C A xy C B u C A B u C A B u C A x? ? ? ? ????? ? ?? ? ? ? ?將 輸 出 方 程 對 函 數(shù) 求 導 ， 代 入 狀 態(tài) 方 程 并 整 理 ：? 若線性定常系統(tǒng)（ A,B,C）完全能觀，則其狀態(tài)矢量x可由輸出 y和輸入 u重構(gòu) 狀態(tài)觀測器： 實現(xiàn) 2( 1 ) ( 2 ) ( 3 ) ( 2 ) 1n n n n ny C xy C Bu C Axy C Bu C ABu C A xy C Bu C ABu C A Bu C A x? ? ? ? ????? ? ?? ? ? ? ?11ra
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