控制系統(tǒng)頻域設計示范教學課件ppt-文庫吧資料
2025-02-27 14:39本頁面
【正文】 ， ， ， ， ， 關系及其時 域指 標 的關 聯(lián) ；* 17擴 展與引伸（ 3） y軸 與 z軸 方向亦 單 獨 調(diào)試 ，最后 聯(lián)調(diào)。要求用頻率響應法選擇 K， 使系統(tǒng)階躍響應指標保持在允許范圍內(nèi)* 15雕刻機控制系 統(tǒng)設計 小 結(jié) ：1. 結(jié) 構(gòu)與 組 成 2. 設計 要求 選擇 增益 ，使 階躍 響 應 各 項 指 標 令人 滿意。要求用頻率響應法選擇 K， 使系統(tǒng)階躍響應指標保持在允許范圍內(nèi)σ%=39%tp=4sts=16s圖 553 雕刻機控制系統(tǒng)和階躍響應* 14 結(jié)果表明，二階近似模型是合理的，可以用來調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)。要求用頻率響應法選擇 K， 使系統(tǒng)階躍響應指標保持在允許范圍內(nèi)20log|φ|(db)α(ω)* 11圖 552 在共軛復極點頂?shù)念l率響應中，諧振蜂值 Mr、 諧振頻率 ωr與 ζ的關系曲線MrMrζ要求用頻率響應法選擇 K， 使系統(tǒng)階躍響應指標保持在允許范圍內(nèi) 于是，可由 Mr= ζ=，然后進一步得到標準化諧振頻率為 ωr/ωn=。 項應 的閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。漸進線近似γ要求用頻率響應法選擇 K， 使階躍響應各項指標保持在允許范圍內(nèi)* 9由閉環(huán)頻率特性函數(shù)可以畫出閉環(huán)頻率特性曲線，如 圖 551所示。要求用頻率響應法選擇 K， 使系統(tǒng)階躍響應指標保持在允許范圍內(nèi)* 7 現(xiàn)在，取 K=2， 計算開環(huán)頻率特性 G(jω)的幅值與相位，如 表 54所示。例 517 雕刻機控制系統(tǒng)R(s)+C(s) x軸上的位置控制器K 電機、螺桿 雕刻針支撐架圖 549(b) 雕刻機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖* 5 本例的設計目標是：用頻率響應法選擇控制器增益 K的值，使系統(tǒng)階躍響應的各項指標保持在允許范圍內(nèi)。* 1第第 3講講控制系統(tǒng)頻域設計控制系統(tǒng)頻域設計* 2設計實例例 517 雕刻機控制系統(tǒng)例 518 遙控偵察車速度控制* 3例 517 雕刻機控制系統(tǒng)圖 549(a) 雕刻機控制系統(tǒng)x軸z軸y軸雕刻針 待 雕刻的金屬板控制器位置測量預期位置位置測量x電機 1x電機 2例 517 雕刻機控制系統(tǒng)* 4 圖 549（ a） 所示為雕刻機，其 x軸方向配有 2臺驅(qū)動電機，用來驅(qū)動雕刻針運動；還各有一臺單獨的電機用于圖示的 y軸和 z軸方向。雕刻機 x軸方向位置控制系統(tǒng)框圖模型如 圖 549（ b） 所示。要求用
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