[工學]第四章機器人的感覺系統(tǒng)-文庫吧資料
2025-02-23 12:02本頁面
【正文】 Stanford Research Institute）研制的六維腕力傳感器，如圖所示。用于控制中的力反饋。 （ 3）裝在機器人手爪指關(guān)節(jié) （ 或手指上）的力傳感器，稱為 指力傳感器 。 它利用一種具有壓電和熱釋電性的高分子材料研制而成。 導(dǎo)電橡膠 的電阻也會隨壓力的變化而變化，因此也常用來作為觸覺傳感器的敏感材料。 壓阻式陣列觸覺傳感器 碳氈（ CSA） 靈敏度高，具有較強的耐過載能力。 機器人的觸覺 一般認為觸覺包括接觸覺、壓覺、滑覺、力覺四種，狹義的觸覺按字面上來看是指前三種感知接觸的感覺。 （ 2）角度傳感器 具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。 （ 1）位置傳感器 用來檢測機器人本身狀態(tài)（如手臂間角度）的傳感器。移動機器人可以實現(xiàn)避障，操作機器人可避免手爪對目標物由于接近速度過快造成的沖擊。對它的研究從 20世紀 80年代初開始，到 20世紀 90年代初已取得了大量的成果。國際上對腕力傳感器的研究是從 20世紀 70年代開始的。相對而言，圖像理解技術(shù)還很落后 。 20世紀 70年代以后，實用性的視覺系統(tǒng)出現(xiàn)了。 C 1C 2C 3C 4C 1C 2C 3C 41 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 501 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 50四位二進制碼盤展開圖 自然二進制碼與循環(huán)碼的對照表 第二節(jié)：傳感器在機器人中的應(yīng)用 多傳感器在移動機器人中的應(yīng)用 外 界 環(huán) 境 視覺１ 視覺２ 超聲波傳感器 紅外接近覺 立體視覺 地標識別 障礙探測 目標物探測 景物識別 內(nèi)部傳感器 融合 力覺 觸覺 環(huán)境模型 定位 避障 操作規(guī)劃 學習 路徑規(guī)劃 任務(wù)規(guī)劃：執(zhí)行機構(gòu)控制 指令 感覺功能 視覺 20世紀 50年代后期出現(xiàn)，發(fā)展十分迅速，是機器人中最重要的傳感器之一。 應(yīng)變式加速度傳感器結(jié)構(gòu)示意圖 1— 等強度梁 2— 質(zhì)量塊 3— 殼體 4— 電阻應(yīng)變片 傳感器示例 光電式傳感器 光敏電阻的工作原理及結(jié)構(gòu) 當無光照時，光敏電阻值 (暗電阻 )很大，電路中電流很小 當有光照時，光敏電阻值 (亮電阻 )急劇減少，電流迅速增加 光學文字識別裝置 (OCR)原理 光電碼盤傳感器 工作原理 ?用光電方法把被測角位移轉(zhuǎn)換成以數(shù)字代碼形式表示的電信號的轉(zhuǎn)換部件 。 傳感器的定義 ?傳感器的組成
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