[工學]第四章機器人的感覺系統(tǒng)-在線瀏覽
2025-04-06 12:02本頁面
【正文】 換成為與之有確定對應(yīng)關(guān)系，且便于應(yīng)用的某些物理量（通常為電量）的測量裝置。 ① 傳感器是測量裝置，能完成檢測任務(wù)； ② 它的輸入量是某一被測量，可能是物理量，也可能是化學量、生物量等； ③ 它的輸出量是某種物理量，這種量要便于傳輸、轉(zhuǎn)換、處理、顯示等等，這種量可以是氣、光、電量，但主要是電量； ④ 輸出輸入有對應(yīng)關(guān)系，且應(yīng)有一定的精確程度。此時上式可寫為 )2)(2()(4321324143210RRRRRRRRRRRRRRRUU??????????????????????當 ΔRi R ( i=1,2,3,4) 時，略去上式中的高階微量，則 ?????? ???????? RRRRRRRRUU 43210 4? ?43210 4 ???? ???? UKU應(yīng)用 電子秤 擴散電阻 質(zhì)量塊 基座 應(yīng)變梁 a 應(yīng)變式加速度傳感器 在低頻（ 10~60Hz）振動測量中得到廣泛的應(yīng)用。 1－光源 2－柱面鏡 3－碼盤 4－狹縫 5－元件 6位二進制碼盤 根據(jù)碼盤的起始和終止位置就可確定轉(zhuǎn)角，與轉(zhuǎn)動的中間過程無關(guān)。 機器視覺從 20世紀 60年代開始首先處理積木世界，后來發(fā)展到處理室外的現(xiàn)實世界。 視覺一般包括三個過程：圖像獲取、圖像處理和圖像理解 。 力覺 機器人力傳感器就安裝部位來講，可以分為 關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器 。 幾種主要的機器人傳感器簡介 觸覺 作為視覺的補充，觸覺能感知目標物體的表面性能和物理特性：柔軟性、硬度、彈性、粗糙度和導熱性等。 接近覺 研究它的目的是是使機器人在移動或操作過程中獲知目標（障礙）物的接近程度。 機器人 傳感器的分類 根據(jù)檢測對象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。多為檢測位置和角度的傳感器。 用來檢測機器人所處環(huán)境（如是什么物體，離物體的距離有多遠等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。 1. 接觸覺傳感器 開關(guān)式觸覺傳感器 特點： ?外形尺寸十分大 ?空間分辨率低 利用陣列這一概念已開發(fā)了許多重要的傳感器。缺點是有遲滯，線性差。 碳氈（ CSA） 另外還有光學式觸覺傳感器、電容式陣列觸覺傳感器等。 2. 壓覺傳感器 3. 力覺傳感器 力覺傳感器使用的主要元件是電阻應(yīng)變片。 通常我們將機器人的力傳感器分為三類： （ 1）裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動器上的力傳感器，稱為 關(guān)節(jié)力傳感器 。 （ 2）裝在末端執(zhí)行器和機器人最后一個關(guān)節(jié)之間的力傳感器，稱為 腕力傳感器 。它由一只直徑為 75mm的鋁管銑削而成，
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