[工學(xué)]第四章機(jī)器人的感覺系統(tǒng)(參考版)
2025-02-20 12:02本頁(yè)面
【正文】 。 多傳感器融合常用的方法有：加權(quán)平均法、貝葉斯估計(jì)、卡爾曼濾波、 DS證據(jù)推理、模糊邏輯、產(chǎn)生式規(guī)則、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方法。 多傳感與單傳感的比較：多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)可更大程度獲取被探測(cè)目標(biāo)和環(huán)境的信息量 。 （ 3） 實(shí)時(shí)性 。 多傳感器融合系統(tǒng)主要特點(diǎn)是： （ 1） 提供了冗余 、 互補(bǔ)信息 。 非特定人的語音識(shí)別系統(tǒng)大致可以分為語言識(shí)別系統(tǒng)，單詞識(shí)別系統(tǒng)，及數(shù)字音（ 0~9）識(shí)別系統(tǒng)。在系統(tǒng)工作時(shí)，將接收到的聲音信號(hào)用同樣的辦法求出它們的特征矩陣，再與標(biāo)準(zhǔn)模式相比較。特定人語音識(shí)別系統(tǒng)可以識(shí)別講話的人是否是事先指定的人，講的是哪一句話。 （ 2）圖像處理 分辨率變化對(duì)圖像的影響 機(jī)器人的聽覺 特定人的語音識(shí)別系統(tǒng) 聽覺系統(tǒng)的粗略框圖 特定人語音識(shí)別方法是將事先指定的人的聲音中的每一個(gè)字音的特征矩陣存儲(chǔ)起來，形成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)模板（或叫模板），然后再進(jìn)行匹配。 優(yōu)點(diǎn)：體積小、質(zhì)量輕、壽命長(zhǎng)、抗沖擊、耗電極少，一般只需幾十毫瓦就可以啟動(dòng)。 MDARSE型室外保安機(jī)器人 多個(gè)超聲波傳感器組成線陣或面陣形成多傳感器 2. CCD（ 電荷耦合器件： charge coupled devices） CCD （電荷耦合器件）的基本結(jié)構(gòu)是一個(gè)間隙很小的光敏電極陣列，即無數(shù)個(gè) CCD單元組成，也稱為像素點(diǎn)（如448 380）。 從廣義上講，我們也把它算成機(jī)器人視覺中的一種。 1. 超聲波傳感器 超聲波探測(cè)原理比較簡(jiǎn)單，一般是采用時(shí)差法。 霍爾效應(yīng)原理 dIBRUHH ??HR—— 霍爾常數(shù) 機(jī)器人的視覺 有研究結(jié)果表明，視覺獲得的感知信息占人對(duì)外界感知信息的 80%。當(dāng)與用磁體聯(lián)合使用時(shí)，可以用來檢測(cè)所有的鐵磁物體。 霍爾效應(yīng)指的是金屬或半導(dǎo)體片置于磁場(chǎng)中，當(dāng)有電流流過時(shí)，在垂直于電流和磁場(chǎng)的方向上產(chǎn)生電動(dòng)勢(shì)。 b） 無鐵磁體時(shí)磁力線的形狀 c） 鐵磁體接近時(shí)磁力線的形狀 另外還有接觸覺、滑覺和接近覺三種感覺組合為一體的傳感器。若工件滑動(dòng)，則指針振動(dòng)，線圈輸出信號(hào)。 根據(jù)振動(dòng)原理制成的滑覺傳感器。觸針頭很細(xì)，每次只能觸及一格。軟抓取 （ 有滑覺傳感器時(shí)采用）：末端執(zhí)行器使夾緊力保持在能穩(wěn)固抓取工件的最小值，以免損傷工件。 4. 滑覺傳感器 機(jī)械手一般采用兩種抓取方式：硬抓取和軟抓取。 傳感器的內(nèi)圈和外圈分別固定于機(jī)器人的手臂和手爪，力沿與內(nèi)圈相切的三根梁進(jìn)行傳遞。 SRI傳感器 日本大和制衡株式會(huì)社林純一研制的腕力傳感器。梁的另一頭貼有應(yīng)變片。 SRI （
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