工業(yè)機(jī)器人第四章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(參考版)
2025-01-10 08:47本頁面
【正文】 由于行星齒輪傳動(dòng)具有上述優(yōu)點(diǎn)，故目前行星齒輪減速器不僅適用于告訴大功率，而且在低速大扭矩設(shè)備上也已廣泛應(yīng)用。 （ 3）傳動(dòng)比大。 （ 2）傳動(dòng)效率高，工作可靠。在結(jié)構(gòu)上采用了對(duì)稱分流傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，即用幾個(gè)完全相同的行星輪均勻分布在中心輪圓周來共同分擔(dān)載荷，并且合理地應(yīng)用了內(nèi)嚙合，充分地利用了空間的容積，從而縮小了徑、軸向尺寸，使結(jié)構(gòu)緊湊，而承載能力又高。 （ 6）可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，這一點(diǎn)是其它任何機(jī)械傳動(dòng)無法實(shí)現(xiàn) 行星減速器的主要特點(diǎn)如下： （ 1）體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、傳遞功率大、承載能力高。 （ 4）運(yùn)動(dòng)精度高，回差小。 （ 3）體積小，重量輕。 （ 2）同時(shí)參加嚙和的齒數(shù)多，承載能力高。 與一般齒輪傳動(dòng)比較，它有以下特點(diǎn)： （ 1）傳動(dòng)比大，且范圍廣。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)、一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比），也可變換成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出 ，組成差動(dòng)傳動(dòng)。 諧波齒輪傳動(dòng)是靠柔性齒輪（柔輪）所產(chǎn)生的可控彈性變形來實(shí)現(xiàn)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的。缺點(diǎn)是導(dǎo)軌自身結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜需要增加一套供油系統(tǒng)對(duì)潤(rùn)滑油的清潔程度要求很高主要應(yīng)用 :精密機(jī)床的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)和低速運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。第四章 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 主 要 內(nèi) 容 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì) ? 主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ? 傳動(dòng)方式選擇 ? 模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ? 材料選擇 ? 平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì) 傳動(dòng)部件設(shè)計(jì) ? 移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承 ? 傳動(dòng)件的定位及消隙 ? 諧波傳動(dòng) ? 絲杠螺母副及其滾珠絲杠傳動(dòng) ? 其它傳動(dòng) ? 臂部設(shè)計(jì) ? 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 ? 手臂的常用結(jié)構(gòu) ? 臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 ? 手腕設(shè)計(jì) ? 概述 ? 手腕分類 ? 手腕設(shè)計(jì)舉例 主要內(nèi)容
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