自適應(yīng)的卡爾曼濾波變形分析模型-文庫(kù)吧資料
2025-01-24 19:50本頁(yè)面
【正文】 據(jù) ， 確定濾波的初值 ， 包括：狀態(tài)向量的初值及其相應(yīng)的協(xié)方差陣 、 觀測(cè)噪聲的協(xié)方差陣和動(dòng)態(tài)噪聲的協(xié)方差陣； ? 3） 讀取組觀測(cè)數(shù)據(jù) ， 實(shí)施 Kalman濾波； 遼寧工程技術(shù)大學(xué) 一、 遞推式 Kalman濾波的應(yīng)用實(shí)例 實(shí)施步驟為 : ? 4） 存儲(chǔ)濾波結(jié)果中最后一組的狀態(tài)向量估計(jì)和相應(yīng)的協(xié)方差陣； ? 5） 等待當(dāng)前觀測(cè)時(shí)段的數(shù)據(jù)； ?6） 將上述組觀測(cè)數(shù)據(jù)中的第一組觀測(cè)數(shù)據(jù)去掉 ，把當(dāng)前新的一組觀測(cè)數(shù)據(jù)放在其最后位置 ， 重新構(gòu)成組觀測(cè)數(shù)據(jù) ， 回到上述的第 1） 步 ， 重新進(jìn)行Kalman濾波 。 此時(shí) ， 單一測(cè)點(diǎn)的狀態(tài)方程和觀測(cè)方程為 遼寧工程技術(shù)大學(xué) 二、 變形監(jiān)測(cè)自動(dòng)化系統(tǒng)中 Kalman濾波的應(yīng)用 (續(xù) ) 僅考慮測(cè)點(diǎn)的變化速率 ， 而將速率的瞬間變化視為隨機(jī)干擾 。 I 1???? kkk ttt遼寧工程技術(shù)大學(xué) 一、 變形監(jiān)測(cè)自動(dòng)化系統(tǒng)中 Kalman濾波的應(yīng)用 (續(xù) ) 以測(cè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)結(jié)果作為觀測(cè)量 ， 觀測(cè)方程為 ? ? kkkVXXXIhyx?????????????????????????00遼寧工程技術(shù)大學(xué) 一、 變形監(jiān)測(cè)自動(dòng)化系統(tǒng)中 Kalman濾波的應(yīng)用 變形系統(tǒng)的狀態(tài)參數(shù)選擇應(yīng)與所監(jiān)測(cè)的對(duì)象和觀測(cè)頻率有關(guān) 。 遼寧工程技術(shù)大學(xué) 167。 GPS監(jiān)測(cè)工程變形 ， 其監(jiān)測(cè)點(diǎn)的位置可以是 GPS的空間三維坐標(biāo) （ X,Y,Z） 或大地坐標(biāo) （ B,L,H） ,也可以是工程本身獨(dú)立坐標(biāo)系中的坐標(biāo) （ x,y,h） 。 自適應(yīng)卡爾曼濾波 遼寧工程技術(shù)大學(xué) 167。 自適應(yīng)卡爾曼濾波 三、自適應(yīng) kalman濾波的算法： 遼寧工程技術(shù)大學(xué) 167。 自適應(yīng)卡爾曼濾波 一 kalman濾波的問(wèn)題： 如果使用錯(cuò)誤的數(shù)學(xué)模型或不準(zhǔn)確的噪聲統(tǒng)計(jì)特性，就會(huì)導(dǎo)致?tīng)顟B(tài)估計(jì)不可信，產(chǎn)生發(fā)散現(xiàn)象。 一、 Kalman濾波的基本原理與公式 可
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