【正文】 }。j50。i++) { writedata(table8[i])。 for(i=0。 }。j50。i++) { writedata(table7[i])。 for(i=0。 } while(keyD==1)。break。 case 4:if(dis==0)dis=99。else miao2。else fen2。else fen1。else miao1。miao=fen=0。break。if(all0)all=99999。 case 2:YY2=1。} else zkb2+=10。if(zkb2=40){zkb2=40。} else {LEDL=1。beled1()。LEDR=1。 } } if(keyD==1) { if(keyD==1) { beled()。 default:break。dis++。} break。} if(num1==3){if(miao2==59)miao2=0。} if(num1==2){if(fen2==59)fen2=0。} if(num1==1){if(miao1==59)miao1=0。 if(num1==0){if(fen1==59)fen1=0。 22 case 3:YY1=1。else all+=500。bb=0。}break。beled1()。LEDR=1。}else zkb1=10。if(zkb1=0){zkb1=0。 switch(num) { case 1:if(kk==0){LEDL=1。 } } if(keyC==1) { delayns(10)。 default:break。if(num1==4)num1=0。break。 if(keyB==1) { beled()。} while(keyA==1)。} else {P2=0XF3。 } if(num=2){P2=0XD2。j++)。 for(j=0。i16。 write(0xc0)。j++)。 for(j=0。i16。 write(0x80)。 num++。 if(keyA==1) { beled()。 if(m==48)m=0。 a[m]=DATA。 DATA=DATA*172/10000。 if(keyA==1)goto d。 delayns(30)。 CCOut()。 //取數(shù)據(jù) if(K==2) P1=FFZ[t]。 t++) //一個(gè)周期轉(zhuǎn) 30度 { if(keyA==1)goto d。 d++) //轉(zhuǎn) 1*n圈 { for (t=0。 } void motor_ffw() { for (d=0。 delayns(1000)。 BELL=LEDL=LEDR=1。 } } } void beled() { BELL=LEDL=LEDR=0。 fen++。 miao++。 sj++。 } void int1() interrupt 2 { bb++。 TL1=0XF6。 else P14=1。 else P13=1。 if(click100)click=0。 } void t1() interrupt 3 { TR1=0。 } } void Receive(void) interrupt 0 19 { TR0=0。 while(string[i]) { writedata(string[i++])。 EA=1。 EX1=1。//INT0高優(yōu)先級(jí) ET1=1。//INT0 負(fù)邊沿觸發(fā) IT1=1。 TR2=1。 TL0=0。 TL2=(6553645872)%256。 TL1=0Xf6。//T0定時(shí)器方式 1 T2CON=0X00。 ccd_dis[2]=0x00。 } void CCD(ulong b) { ccd_dis[0]=b/10+0x30。 bcd_dis[2]=b%10+0x30。 } void BCD(ulong b) 18 { bcd_dis[0]=b/100+0x30。 acd_dis[4]=b%10+0x30。 acd_dis[2]=b/100%10+0x30。 } void ACD(ulong b) { acd_dis[0]=b/10000+0x30。 write(0x06)。 write(0x38)。 EN=0。 EN=1。 P0=data11。 EN=0。 EN=1。 P0=。b++)。a++) for(b=0。 17 for(a=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。//3 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。//1 _nop_()。 TR0=1。 void CCOut(void) { 16 TH0=0。 uchar code table9[]=S D W 。 uchar code table7[]=Mode1Speed Set。 uchar code table4[]=OFF ON 。 uchar code table5[]=Mode4Distance 。 //正轉(zhuǎn) uchar code table1[]=Mode2State Set。 uchar code FFW[8]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6}。 ulong DATA,cc,bb。 sbit kk=P3^0。 sbit keyB=P3^6。 sbit keyD=P3^4。 sbit BELL=P1^5。 sbit LEDL=P1^4。 sbit RS = P2^6。 sbit P14=P2^1。 七、設(shè)計(jì)實(shí)物圖 14 八、參考文獻(xiàn) 郭天祥 .《新概念 51 單片機(jī) C 語(yǔ)言教程》 .電子工業(yè)出版社 . 嚴(yán)桂蘭 .《 C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)與應(yīng)用教程》 .廈門大學(xué)出版社 . 陸應(yīng)華 .《電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)教程》 .國(guó)防工業(yè)出版社 . 李剛、林凌、姜葦《單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用技巧》 .北京航空航天大學(xué)出版社 . 15 附錄： include include define uchar unsigned char define ulong unsigned long define uint unsigned int int zkb1=2,zkb2=2。 這次的成功，極大地提高了自己電子設(shè)計(jì)的興趣。而對(duì)于 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯 片和超聲波模塊以前都沒(méi)接觸過(guò)，因此調(diào)試時(shí)出現(xiàn)的問(wèn)題較多，特別是超聲波模塊，網(wǎng)上相關(guān)資料對(duì) cx20226a 的 2 腳電阻取值都在10 歐姆以下，而自己設(shè)計(jì)的超聲波模塊最少也要 120 歐姆才能有效接收信號(hào)，否則小了會(huì)有自激信號(hào)。 整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行了半個(gè)多月，主要在編程和調(diào)試上花了很長(zhǎng)時(shí)間，從中積累了許多編程經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)提高了自己的編程能力。 遙控模塊直接采用 TDL9915*RF和 TDL9915*TF，遙控發(fā)射模塊 TDL9915*RF按鍵后，接收模塊 TDL9915*TF對(duì)應(yīng)輸出高電平，沒(méi)按鍵時(shí)輸出低電平。 前期通過(guò)觀看網(wǎng)上壁障小車相關(guān)視頻，有了用步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)超聲波探頭轉(zhuǎn)動(dòng)的 構(gòu)思。 Num1=3,miao2=0 Dis=99 Dis=0 keyC 按下： dis++ keyD 按下： dis N Y N Y Y Y N Y N keyA 按下 Y N N N N keyB 按下 N N Y 小 車啟動(dòng)、計(jì)時(shí)啟動(dòng) 步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)、小車啟動(dòng)、計(jì)時(shí)開(kāi)始 Y Y Num=1 步進(jìn)停 N Num=3 Num=1 N Kk=~kk N Y Num1=0 Y keyC 或 keyD按下 N Y Num1++ Num=1 Num=2 Num=3 Num=4 N Y Zkb1=40 Zkb1=40 N Y N Y Zkb2=40 Zkb2=40 Y N Y N Y N Y N Y 13 系統(tǒng)總程序：見(jiàn)附錄 六、總結(jié)體會(huì) 本次電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)前期實(shí)現(xiàn) 定時(shí)器控制 PWM輸出編程，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，超聲波發(fā)送接收模塊；設(shè)計(jì)后期 畫原理圖和 PCB 圖，然后腐蝕、焊接電路板；最后程序整合及改善以及調(diào)試，同時(shí)發(fā)現(xiàn) 調(diào)試出現(xiàn)的問(wèn)題并尋找解決辦法。 Num1=1,miao1=0。 Num1=2,fen2。Num1=3,miao2++ KeyD 按下： Num1=0, fen1。Num1=1,miao1++。 Num1=4 Kk=0。 11 步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)探頭旋轉(zhuǎn)測(cè)距壁障流程圖