[工學(xué)]上海交大815考研控制理論基礎(chǔ)課件控制理論基礎(chǔ)i第5章_控制系統(tǒng)的誤差分析-文庫吧資料
2024-12-13 23:27本頁面
【正文】 s(39。GK)s(G ? 1)s(39。GK)s(G ? 1)s(39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ??? 0 2 )( dtteJ??? 0 2 )( dttteJ??? 0 |)(| dtteJ??? 0 |)(| dttetJISE （平方誤差積分） ITSE （時(shí)間乘平方誤差的積分） IAE （絕對誤差積分） ITAE （時(shí)間乘絕對誤差的積分） ?誤差性能指標(biāo) 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。rk1)t(39。rk1)t(rk1e210ss?????)t(39。39。39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 I型系統(tǒng) )1s(s10)s(H)s(G11 ?? )1s5(s10)s(H)s(G22 ??0bba1a10K2121?????0bba5a10K2121?????1K)ba(Kk10Kkk113210????????1K)ba(Kk10Kkk113210????????2t3t25)t(r ??? t62)t(39。1)(1210trktrktrke ss?????? 2210e sk1sk1k1)s(?動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)的長除法求取 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。39。eee?在 s=0的鄰域 ??t??的鄰域 動(dòng)態(tài)位置誤差系數(shù) 動(dòng)態(tài)速度誤差系數(shù) 動(dòng)態(tài)加速度誤差系數(shù) ?動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)的定義 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。39。e39。eetss)s(H)s(G11)s(R)s(E)s(e ?????在 s=0的鄰域展開泰勒級數(shù) ????????? 239。39。r)0(!21)t(39。rk1)t(rk1)t(39。39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 )1s(s10)s(H)s(G11 ??)1s5(s10)s(H)s(G22 ????? ? )s(H)s(Gl i mK 110s1p10)s(H)s(sGl i mK 110s1v ?? ?0)s(H)s(Gsl i mK 1120s1a ?? ???? ? )s(H)s(Gl i mK 220s2p10)s(H)s(sGl i mK 220s2v ?? ?0)s(H)s(Gsl i mK 2220s2a ?? ??引例 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ? II型系統(tǒng)（穩(wěn)態(tài)加速度誤差系數(shù)） 1?? av KjK lg20|)/(|lg20 2 ??aK?? dBjKjHjG a 0|)/(|lg20|)()(|lg20 2 ?? ???第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ? 0型系統(tǒng) pKKjHjG ???? )()(l i m 0 ????Bode圖上的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 系統(tǒng)首先必須是穩(wěn) 定的； K是系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)；從輸入端定義的穩(wěn)定誤差ess。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 例： 閥控油缸伺服工作臺要求定位精度為 ,該工作臺最大移動(dòng)速度 vmax =10cm/s， 若系統(tǒng)為 I型，試求系統(tǒng)開環(huán)增益。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?????? 11 m a x?vss Ke例： I型單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)增益 K=600s1,系統(tǒng)最大跟蹤速度 ?max =24?/s， 求系統(tǒng) 在最大跟蹤速度下的穩(wěn)態(tài)誤差。 例 例 2 (3) 系統(tǒng)在多個(gè)信號共同作用下總的穩(wěn)態(tài)偏差誤差等于多個(gè)信號單獨(dú)作用下的穩(wěn)態(tài)偏差（誤差）之和。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 注意 : (1) 盡管將階躍輸入、速度輸入及加速度輸入下系統(tǒng)的誤差分別稱之為位置誤差、速度誤差和加速度誤差，但對速度誤差、加速度誤差而言并不是指輸出與輸入的速度、加速度不同，而是指輸出與輸入之間存在一確定的 穩(wěn)態(tài)位置偏差 。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?II型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 二階有差系統(tǒng) ????????? vn1iivm1ii)1sT(s)1s(K)s(H)s(G V=2 ??? ? )s(H)s(Gl i mK 0sp0K1 1eps s p ?????? ? )s(H)s(sGl i mK 0sv0K1evs s v ??K)s(H)s(Gsl i mK 20sa ?? ?K1K1eas s a ??第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 有差系統(tǒng) K)1sT()1s(Kl i m)s(H)s(Gl i mK n1iim1ii0s0sp????????????K11K11eps s p ????0)1sT()1s(K
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