自動控制理論第十講-文庫吧資料
2024-10-24 19:42本頁面
【正文】 )ba(Kk2222 ?????0k ??1k Kk 2 ?動態(tài)誤差系數(shù)的一般公式 自動控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時域分析 I型系統(tǒng) )1s(s10)s(H)s(G11 ??)1s5(s10)s(H)s(G22 ??0bba1a10K2121?????1)(10113210????????KbaKkKkk 0bba5a10K2121?????1K)ba(Kk10Kkk113210????????2t3t25)t(r ??? t62)t(39。39。)0(!21)(39。eee s)0(!21s)0()0()s(????????? ?? )(39。39。e39。eee s)0(!21s)0()0()s(?????????? )s(Rs)0(!21)s(sR)0()s(R)0()s(R)s()s(E 239。39。39。)0()()0()(l i m21039。39。1)(39。 210 1 ( t ) 3t 1 ( t ) 2 t 1 ( t )? ??? ?? ? ??? ?? ?、 、1 0 1 ( t ) 3 t 1 ( t )? ??? ?? ?和 輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差為 0 ； 22 t 1(t)? 輸入的穩(wěn)態(tài)誤差為給定輸入的穩(wěn)態(tài)誤差，計算為 ss 3s 0 s 021 1 4e l im s R ( s ) l im s 0 . 22 0 ( 0 . 5 s 1 )1 G ( s ) H ( s ) s1s ( 0 . 0 5 s 1 ) ( 0 . 2 s 1 )??? ? ??? ???自動控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時域分析 二、給定穩(wěn)態(tài)誤差級數(shù)的計算 ?引例 ?定義 ?長除法 ?一般公式 ?誤差性能指標 自動控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時域分析 )1s(s10)s(H)s(G11 ?? )1s5(s10)s(H)s(G22 ????? ? )s(H)s(Gl i mK 110s1p10)s(H)s(sGl i mK 110s1v ?? ?0)s(H)s(Gsl i mK 1120s1a ?? ???? ? )s(H)s(GlimK 220s2p10)s(H)s(sGlimK 220s2v ?? ?0)s(H)s(GslimK 2220s2a ?? ??引例 自動控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時域分析 ????????????????)(39。 【 解 】 該系統(tǒng)系 Ⅱ 型系統(tǒng) 。 vss Ke1?KKv ?【 解 】 單位速度輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差 I型系統(tǒng) 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 自動控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時域分析 【 例 3】 閥控油缸伺服工作臺要求定位精度為 ,該工作臺最大移動速度 vmax =10cm/s， 若系統(tǒng)為 I型，試求系統(tǒng)開環(huán)增益。 (3) 系統(tǒng)在多個信號共同作用下總的穩(wěn)態(tài)偏差誤差等于多個信號單獨作用下的穩(wěn)態(tài)偏差（誤差）之和。 自動控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時域分析 【 例 1】 【 解 】 )(20))(( ))((l i m)()()(1 1l i m 00 sRss sssRsHsGse sssr ??? ????? ??211120))(())((l i m0???? ???? ssssssessrs1)s(R ?2s1)s(R ? ????????? 20120))(())((l i mssssssessr控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號和系統(tǒng)結構有關系！ 自動控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時域分析 第十二節(jié) 給定穩(wěn)態(tài)誤差和擾動穩(wěn)態(tài)誤差分析 一、給定穩(wěn)態(tài)誤差終值的計算
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