重點實驗室項目基于工業(yè)檢測機器人測控系統(tǒng)的研究申報書-文庫吧資料
2025-06-15 10:47本頁面
【正文】 :進(jìn)行理論上的研究和技術(shù)準(zhǔn)備。 二、本課題實驗主要測試以下內(nèi)容： 分別測試控制系統(tǒng)的硬件及軟件工作情況； 測試檢測機器人控制系統(tǒng)能否滿足檢測要求。該系統(tǒng)將采用 作為主控制器，并將 DSP應(yīng)用到該機器人測控系統(tǒng)中用于數(shù)據(jù)處理。通過捷聯(lián)導(dǎo)航理論和卡爾曼濾波理論的研究利用理論與實驗并重的雙重研究方法，在可靠性理論及完整性實驗的基礎(chǔ)上為工業(yè)檢測導(dǎo)航定位提供可靠性很高的參考價值； 工業(yè)檢測移動機器人系統(tǒng)中將各種信號經(jīng)傳感器采集數(shù)據(jù)后，需要進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)處理。本項目主要研究工業(yè)檢測機器人的控制與相關(guān)檢測部分，并且通過實驗平臺，對控制系統(tǒng)的硬件及軟件測試，檢測其是否滿足檢測機器人的工作要求。 5 擬采取的研究方法、技術(shù)路線和試驗方案 機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備 ,技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣 ,作為 先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)， 將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起越來越重要的作用。 為能夠?qū)崿F(xiàn)工業(yè)檢測機器人的結(jié)構(gòu)靈巧，應(yīng)使整體工業(yè)檢測機器人控制系統(tǒng)小型化，并提高其抗干擾能力； 機 器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機器人半自主和自主技術(shù)，多機器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機器人遙控系統(tǒng)，在有時延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等； 由于機器人的工作環(huán)境復(fù)雜，一般的定位設(shè)備無法精確跟蹤；設(shè)備是上安裝的里程輪等存在誤差較大，有時還存在打滑現(xiàn)象，這邊為數(shù)據(jù)分析帶來較大誤差。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn) 、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。 編程技術(shù)除進(jìn)一步提高在線編程的可操作性之外 ， 離線編程的實用化 將成為研究重點。目前主要研究內(nèi)容集中在以下幾個方面： 機器人檢測技術(shù)：重點研究開放式，模塊化檢測系統(tǒng)，人機界面更加友好，語言、圖形 編程界面正在 研制之中。工業(yè)檢測機器人的智能指標(biāo)為自主性、適應(yīng)性和交互性。 4 二、研究方案 研究目標(biāo)、研究內(nèi)容 機器人的研究存在著兩條不同的技術(shù)路線：一條是日本和瑞典所走的“需求牽引、技術(shù)驅(qū)動”，結(jié)合工業(yè)發(fā)展的需求，開發(fā)出一系列特定應(yīng)用的機器人；另一條是把機器人作為研究人工智能的載體，即單純從技術(shù)上模擬人和動物的某些功能，研究有關(guān)職能的問題和智能機器人。在發(fā)達(dá)國家，機器人自動化生產(chǎn)線已形成一個巨大的產(chǎn)業(yè)，年市場容量約為 1000 億美元。機器人的應(yīng)用主要有兩種方式 ，一種是機器人工作單元，另一種是帶機器人的生產(chǎn)線，并且后者在國外已經(jīng)成 為機器人應(yīng)用的主要方式?，F(xiàn)役機器人的 平均壽命在 10 年以上，可能高達(dá) 15年，它們還易于重新使用。目前，全球現(xiàn)役工業(yè)機器人 83 萬臺。機器人廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。培育未來機器人產(chǎn)業(yè)是支撐 2l 世紀(jì)日本產(chǎn)業(yè)競爭力的產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略。進(jìn)入 90 年代，機器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在 10% 左右， 2021 年增長率上升到 15% ， 21 世紀(jì)初，工作在各領(lǐng)域的工業(yè)機器人突破 100 萬臺。 國外專家預(yù)測 ,機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。在機器人的應(yīng)用工程方面 ： 目前國內(nèi)已建立了多條弧焊機器人生產(chǎn)線，裝配機器人生產(chǎn)線，噴涂生產(chǎn)線和焊裝生產(chǎn)線。 在機器人操作機研制方面：已開發(fā)出一些先進(jìn)的操作機和特種機器人，如 AGV （自動導(dǎo)引車） ，壁面爬行機器人，重復(fù)定位精度為 177。但這些元部件距批量化生產(chǎn)還有一段距離。在機器人基礎(chǔ)技術(shù)方面：諸如機器人機構(gòu)的運 動學(xué)、動力學(xué)分析與綜合研究，機
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