【正文】 CS=1。 uchar i_data。j)。i) for(j=110。 for(i=x。 uint ge1,shi1,bai1,ge2,shi2,bai2,ge3,shi3,bai3。 uint j,quan。 uint i。 uchar dis7[3]。 uchar dis5[3]。 uchar code dis3[]={時(shí)間 ： s}。 define uint unsigned int define uchar unsigned char uchar code dis1[]={黑帶 ： 條 }。 sbit dj_in4=P2^4。 sbit dj_in2=P2^6。 sbit SCLK=P1^3。 這份養(yǎng)育之恩我將永遠(yuǎn)銘記與心 .在此謹(jǐn)向他們致以深深的謝意 ! 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 27 參考文獻(xiàn) [1]田立，代方震 .2021. 51 單片機(jī) C 語言程序設(shè)計(jì)快速入門 .北京 .人民郵電出版社 [2]李朝青 . (第 3 版 ).北京 .北京航天航空大學(xué)出版社 . 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[17]《 LCD1602A 數(shù)據(jù)手冊(cè)》 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 28 附錄：源程序代碼 include sbit CS=P1^1。 這使我端正了態(tài)度 ,明確了方向 ,樹立了正確的人生觀和價(jià)值觀 ,使我受用終身 ! 最后衷心的感謝我的父母多年來對(duì)我的養(yǎng)育之恩和在生活上無微不至的關(guān)懷 ， 沒有他們就有我的今天 。有了他的幫助，設(shè)計(jì)才能 更 順利 地 完成。 還要感謝我的同學(xué)許康康，他曾是我們?cè)簾o線電小組的副組長(zhǎng)，在電路設(shè)計(jì)、編程、電路焊接方面有很強(qiáng)的能力。在科學(xué)上需要一個(gè)嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的態(tài)度，這點(diǎn)對(duì)于我以后的學(xué)習(xí)和工作，都有著非常重要的作用。 在本次設(shè)計(jì)過程中，遇 到了許多突發(fā)事件和各種困難，但通過仔細(xì)分析和請(qǐng)教 無線電小組的同學(xué)，指導(dǎo)老師 老師，問題逐一得到了解決。另外平時(shí)課堂上所學(xué)習(xí)的知識(shí)大多比較陳舊，作為 電子科學(xué)與技術(shù) 的學(xué)生，由于專業(yè)特點(diǎn)自己更要積極查閱當(dāng)前的最新電子資料。 （ 2） 學(xué)會(huì)了怎樣查閱資料和利用工具書。歸納起來，主要有以下 兩 點(diǎn)： （ 1）我經(jīng)過 這次系統(tǒng)的畢業(yè)設(shè)計(jì)，熟悉了對(duì)一項(xiàng)課題進(jìn)行研究、設(shè) 計(jì)和實(shí)驗(yàn)的過程中要注意團(tuán)隊(duì)合作；要有了嚴(yán)肅認(rèn)真和實(shí)事求是的科學(xué)態(tài)度同時(shí)還要有吃苦耐勞的精神以及相對(duì)應(yīng)的工程意識(shí)。 經(jīng)過三個(gè)多月時(shí)間的畢業(yè)設(shè)計(jì)鍛煉，我覺得自己對(duì)單片機(jī)知識(shí)有了一定的了解。 開始 控制一秒定時(shí)， i++ 轉(zhuǎn)的總?cè)?shù) q；路程 =周長(zhǎng) *圈數(shù) q 產(chǎn)生 5ms中斷 退出 一秒定時(shí)是否到 Y 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 25 4 總結(jié) 本系統(tǒng)以單片機(jī) STC89C52 芯片為核心部 件，在玩具小車上進(jìn)行改裝利用光電檢測(cè)、傳感器檢測(cè)技術(shù)并配合軟件實(shí)現(xiàn)了小車的黑線檢測(cè)、里程檢測(cè)、時(shí)間顯示等功能，最終使小車完成設(shè)計(jì)題目要求的各項(xiàng)任務(wù)。當(dāng) i=200 時(shí)，即每當(dāng)計(jì)時(shí) 1 秒時(shí)，時(shí)間變量 t 加 1，速度等于一秒轉(zhuǎn)的圈數(shù)和小車車輪的周長(zhǎng)相乘。 圖 主程序流程圖 開始 前進(jìn) 檢測(cè)黑帶 調(diào)用顯示子程序 打開電源 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 22 中斷程序 外部中斷 0 車輪 每 轉(zhuǎn)一次，霍爾元件產(chǎn)生一個(gè)脈沖 ，通過下降沿觸發(fā)外部中斷 0，并且在每進(jìn)行一次外部中斷記錄圈數(shù)的變量加 1，具體流程圖如 圖 ： 圖 外部中斷 0 流程圖 外部中斷 INT0 圈數(shù) quanshu++ 開始 車輪每轉(zhuǎn)一圈 霍爾元件產(chǎn)生一個(gè)脈沖 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 23 外 部 中斷 1 光電檢測(cè)每檢測(cè)到一條黑帶就產(chǎn)生一個(gè)脈沖輸入 口，通過下降沿的方式觸發(fā)外中斷 1，每中斷一次記錄黑帶的變量加 1，當(dāng)檢測(cè)到第五條黑帶時(shí)， =1，=1，小車的電動(dòng)機(jī)由于短路剎車，當(dāng)檢測(cè)到第九條黑帶時(shí)，小車再次剎車同時(shí)關(guān)掉所有中斷。 該系統(tǒng)采用上電復(fù)位加上手動(dòng)復(fù)位聯(lián)合復(fù)位系統(tǒng)進(jìn)行初始化，單片機(jī)通過 ， 輸出脈沖控制電機(jī)正轉(zhuǎn)反 轉(zhuǎn)以及剎車，當(dāng) ， 分別輸出 01是電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，輸出 10時(shí)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，輸出 00 時(shí)電動(dòng)機(jī)兩邊短路，小車立即剎車。電路連接如圖 所示 : 圖 L298 驅(qū)動(dòng)電路 連接圖 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 21 3 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 單片機(jī)控制電路主要由一片 STC89C52 組成，通過 P3 口控制小車正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，剎車，加速減速，通過兩個(gè)四聯(lián)數(shù)碼管控制顯示時(shí)間和里程以及小車行駛的時(shí)間。該電路采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298來控制電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，加以第二路電機(jī)電源保證了電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí) 有足夠的電流。使得一個(gè)很機(jī)械化的小車變得人性化，更好的了解小車的運(yùn)動(dòng)情況和穩(wěn)定性。通過 MCU 編程后檢測(cè)到一個(gè)脈沖后 顯示自動(dòng)上加一個(gè)輪子的路程，再通過液晶 HJ12864M— 1顯示出來下圖為霍爾元件的工作原理 如圖 所示： 圖 霍爾元件的工作原理 霍爾傳感器實(shí)際電路圖 如圖 所示： 圖 霍爾傳感器實(shí)際電路圖 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 20 顯示系統(tǒng) 用到單片機(jī)控制的液晶顯示 [17]，液晶用到能顯示漢字、數(shù)字、字母和圖像的HJ12864M— 1 液晶。用 LM358 電壓比較器輸出高低電平檢測(cè)信號(hào)。 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 17 （ 3） RS， R/W 的配合選擇決定控制界面的 4種模式： RS R/W 功能說明 L L MPU 寫指令到指令暫存器（ IR） L H 讀出忙標(biāo)志（ BF）及地址記數(shù)器（ AC）的狀態(tài) H L MPU 寫入數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)暫存器（ DR） H H MPU 從數(shù)據(jù)暫存器（ DR）中讀出數(shù)據(jù) 表 控制界面的 4 種模式 （ 4） E 信號(hào) E狀態(tài) 執(zhí)行動(dòng)作 結(jié)果 高 — 低 I/O 緩沖— DR 配合 /W進(jìn)行寫數(shù)據(jù)或指令 高 DR— I/O 緩沖 配合 R 進(jìn)行讀數(shù)據(jù)或指令 低 /低— 高 無動(dòng)作 表 E 信號(hào) 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車 18 電路模塊 的設(shè)計(jì) 檢測(cè)系統(tǒng) 檢測(cè)系統(tǒng)主要是黑帶采樣模塊，黑帶采樣模塊我們采用反射式光電檢測(cè)電路對(duì)跑道上的黑線進(jìn)行檢測(cè)，并用兩個(gè)遮光套管套住發(fā)光管和接收管以一定的角度緊貼跑道，這樣可以消除外界光線的干擾。 [17] (1)基本特性 （ 1）低電源電壓（ VDD:++） （ 2）顯示分辨率 :12864 點(diǎn) （ 3）內(nèi)置漢字字庫，提供 8192 個(gè) 1616 點(diǎn)陣漢字 (簡(jiǎn)繁體可選 ) （ 4）內(nèi)置 128 個(gè) 168 點(diǎn)陣字符 （ 5） 2MHZ 時(shí)鐘頻率 （ 6）顯示方式： STN、半透、正顯 （ 7）驅(qū)動(dòng)方式： 1/32DUTY， 1/5BIAS （ 8）視角方向： 6點(diǎn) （ 9）背光方式：側(cè)部高亮白色 LED，功耗僅為普通 LED 的 1/