【正文】 S DBX 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 26 頁 JC RST1 O M O M JC VW3 O M O M JC RW3 JU NWE6 VW3: L DBD 4 L DBD 8 =R JC AUS2 R L DBD 20 R JC VLEX S M R M TAK L DBD 24 R JC NWE6 JU AUS2 VLEX: A M = M AN M = M JU NWE6 RW3: L DBD 8 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 27 頁 L DBD 4 =R JC AUS2 R L DBD 40 R JC RLEX S M R M TAK L DBD 44 R JC NWE6 JU AUS2 RLEX: A M = M AN M = M JU NWE6 RST1: R M AUS2: R M R M R M R M NWE6: NOP 0 (16) 帶模擬設(shè)置的定位 O M JC NWE7 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 28 頁 O M O M A M JC VW1 O M O M A M JC RW4 JU NXT4 RW4: L DBD 144 JU TRA1 VW1: L DBD 140 TRA1: T DBD 88 NXT4: O M O M JC VW2 O M O M JC RW5 JU AUS3 VW2: L DBD 32 A M JC VWS L DBD 28 VWS: T DBD 116 L DBD 88 =R JC INK1 L DBD 124 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 29 頁 R L DBD 116 R JC SVW1 TAK JU SVW1 INK1: L DBD 120 +R L DBD 116 R JC SVW1 TAK SVW1: T DBD 88 L DBD 4 L DBD 64 +R L DBD 8 R L DBD 60 *R L DBD 88 =R JC MINV TAK MINV: T DBD 92 L DBD 140 R JC VMIN TAK 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 30 頁 VMIN: T DBD 96 JU NWE7 RW5: L DBD 52 A M JC RWS L DBD 48 RWS: T DBD 116 L DBD 88 =R JC INK2 L DBD 132 +R L DBD 116 =R JC SRW1 TAK 。 M 為 1 時(shí)即慢速向前觸發(fā)，小車慢速向前運(yùn)行， M ，這三個(gè)條件滿足任一個(gè)小車都將由快速向前變?yōu)槁蚯啊? (7) 快 速向前爬行： 此過程中 M 已經(jīng)置 1 ，也就是說向前爬行有效， M 為 1 時(shí)即實(shí)現(xiàn)了快速向前爬行， M 為 1 時(shí)觸發(fā)慢向前的硬信號(hào)，當(dāng)小車行走至此觸發(fā)點(diǎn)時(shí)，信號(hào)觸發(fā)，常閉開關(guān) M 斷開，快速向前停止， M 是軟 觸發(fā)慢向前信號(hào)，也具有同樣的作用。 M 代表小車向后爬行有效， M 向前爬行。 (6) 向前爬行進(jìn)行中： 此過程中當(dāng) M 給定一個(gè)上升沿脈沖時(shí)，將 M 置 1，向前爬行有效。 (4) 錯(cuò)誤診 斷及復(fù)位 通過下列程序，對(duì)發(fā)生的部分錯(cuò)誤采取相應(yīng)的措施。 PLC 編程實(shí)現(xiàn)控制功能 (1) 標(biāo)志位的定義 (單位： mm) DBD 4 定位設(shè)置 DBD 8 固定參照物的實(shí)際位置 DBD 20 向前距離的預(yù)置關(guān)斷開關(guān) DBD 24 向前距離的關(guān)斷開關(guān) DBD 28 慢速向前的速度設(shè)置點(diǎn) (只在定位 ) DBD 32 快速向前的速度設(shè)置點(diǎn) (只在定位 ) DBD 36 向前的距離 X (為了快速向前速度 ) DBD 40 向后距離的預(yù)置關(guān)斷開關(guān) DBD 44 向后距離的關(guān)斷開關(guān) DBD 48 慢速向后的速度設(shè)置點(diǎn) (只在定位 ) DBD 52 快速向后的速度設(shè)置點(diǎn) (只在定位 ) DBD 56 向后的距離 X (為了快速向后速度 ) DBD 60 向前中的 Kp =DBD32/DBD36 DBD 64 向前中的附加設(shè)置點(diǎn) d DBD 68 向后中的 Kp =DBD52/DBD56 DBD 72 向后中的附加設(shè)置點(diǎn) d DBD 76 估計(jì)向前或向后的附加設(shè)置點(diǎn) d = dmax DBD 80 預(yù)置關(guān)斷開關(guān)點(diǎn) DBD 84 關(guān)斷開關(guān)點(diǎn) 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 10 頁 DBD 88 臨時(shí)緩存：關(guān)于定位的斜坡發(fā)生器之后的速度設(shè)定點(diǎn) DBD 92 臨時(shí)緩存：定位的速度設(shè)置點(diǎn) = 向前最小值 DBD88 和 (設(shè)置點(diǎn) +/ d –實(shí)際值 ) x Kp DBD 96 臨時(shí)緩存：定位的速度設(shè)置點(diǎn) =向前最大值 DBD92 和最小電壓 DBD 116 臨時(shí)緩存：定 位的速度設(shè)置點(diǎn) DBD 120 預(yù)置加速向前循環(huán)中的增量 (爬行和定位 ) DBD 124 預(yù)置減速向前循環(huán)中的減量 (爬行和定位 ) DBD 128 預(yù)置加速向后循環(huán)中的增量 (爬行和定位 ) DBD 132 預(yù)置減速向后循環(huán)中的減量 (爬行和定位 ) DBD 140 向前的最小電壓 =速度設(shè)置點(diǎn)的最小量 (向此點(diǎn)運(yùn)動(dòng)中 ) DBD 144 向后的最小電壓 =速度設(shè)置點(diǎn)的最小量 (向此點(diǎn)運(yùn)動(dòng)中 ) DBW 240 錯(cuò)誤字 BIT 1=錯(cuò)誤 BIT 空置 BIT 1=定位設(shè)置點(diǎn)大于向前軟限制開關(guān) (如果不等于 0 定位設(shè)置點(diǎn) EMAX = DBD260) BIT