【正文】 t a desired level, its elevator automatically stops at just the right position. An FLA in the elevator car rotates toward the inside of the storage module. The pallet carried by the FLA is extended out just over a pair of pallet supports spaced as wide as the pallet. The forks on the FLA are set close enough together so they can move horizontally between the pallet supports. The bottom outside edges of the pallet are kept elevated slightly above the pallet supports so the fork extension and pallet load can operate without dragging. 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One such system, ACTIVEZ is a mechanized material handling automation technology for continuous product flow. Loads are not assigned a location within a system, rather they are assigned a dynamic path into and subsequently through the system using a transport design that overes the limitations of conventional deep lane storage. The technology was originally marketed in Europe under the tradename ACTI7M by Naaraharju Oy in Finland. Typical applications for ACTIVM include existing warehouses which had their manufacturing sources nearby, and the packaging and palletizing lanes, loading docks, and other services were already in place. But, the Retrotech system and other conventional approaches bog down and bee very inefficient as the design capacity is reached. Users cannot i mmediately access every and any pallet of product without having to dig throughothers to get to it. Systems like the Retrotech system have cartsslaved togetherin groups that are constantly moving. Only one in the group is doing any useful work at any one time. United States Patent 4,732,524, issued March 22,1988 to Seppo Suominen, describes some of the details found in the Retrotech systems. One of the disadvantages of this system include that the carts39?；剞D(zhuǎn)庫，搬運(yùn)機(jī)械手和輸送裝置組成一個倉儲系統(tǒng)，完成零件的自動化存儲。輸送機(jī)構(gòu)采用鏈傳動傳遞動力給主動滾筒，主動滾筒通過輸送帶和從動滾筒連接，中間通過一定數(shù)量的支撐滾筒使零件傳遞平穩(wěn)。本設(shè)計(jì)用回轉(zhuǎn)擺缸的優(yōu)點(diǎn)有 低壓動作平穩(wěn)，壽命長輸出力矩大，重量輕，無給油，能裝載各種檢測開關(guān)。氣缸活塞桿的伸縮能夠帶動手抓的抓和放，從而實(shí)現(xiàn)手抓的抓零件和放零件。 能實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動，分別是手臂的伸縮，手臂的升降，手臂的回轉(zhuǎn)。 。整個運(yùn)動是由傳動機(jī)構(gòu)的電動機(jī)提供，通過減速器和鏈傳動兩級減速，帶動傳動軸轉(zhuǎn)動，然后由驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸送鏈傳動帶動所有箱斗做回轉(zhuǎn)運(yùn)動。 。 本設(shè)計(jì)的內(nèi)容主要設(shè)計(jì)了零件立體回轉(zhuǎn)庫，搬運(yùn)機(jī)械手，輸送裝置。 國外回轉(zhuǎn)庫的研究在很早以前就開始了，已經(jīng)有了 50 多年的研究經(jīng)驗(yàn)。與機(jī)械手和輸送裝置配合起來使用，實(shí)現(xiàn)零件等物品的自動化管理。立體回轉(zhuǎn)庫能在相同的占地 面積的基礎(chǔ)上，最大的利用空間高度，提高存儲能力。 鏈輪的設(shè)計(jì) 根據(jù)機(jī)構(gòu)的傳動關(guān)系和上述條件，設(shè)計(jì)鏈輪圖形如圖 所示。優(yōu)先使用齒數(shù)為 17 、 19 、 21 、 23 、 25 、 38 、 57 、 76 、 95 、 114，且齒數(shù)大于等于 9。根據(jù)每個滾筒所需功率和鏈輪轉(zhuǎn)速由圖 確定鏈條型號為滾子鏈 08A。 傳動比 17821390 ??i 輸入功率 ， 傳動比 17，選擇機(jī)型號 2 型的擺線針輪減 速器，型號—217。電機(jī)選 Y8024 型 ，額定功率 ， 額定轉(zhuǎn)速 1390r/min。 軸承只承受徑向力，所以采用深溝球軸承。 圖 QGH 系列擺動氣缸 第 5 章 輸送裝置設(shè)計(jì) 確定輸送裝置參數(shù) 輸送物體距離： 5m ； 輸送寬度： 400mm ； 被輸送物體最大尺寸： 202000200 ?? 3mm ； 被輸送物體最大質(zhì)量： 10KG 輸送速度： sm ； 輸送功率的確定 輸送機(jī)構(gòu)采用鏈傳動傳遞動力給主動滾筒，主動滾筒通過輸送帶和從動滾筒連接，中間通過一定數(shù)量的支撐滾筒使零件傳遞平穩(wěn)。 擺動氣缸氣缸特點(diǎn)：低壓動作平穩(wěn)，壽命長，輸出力矩大，重量輕。 依據(jù)文獻(xiàn) [19]得 ? ? ??? 12 3lmg 22 Rj回轉(zhuǎn) 61N?M 考慮到回轉(zhuǎn)裝置上面伸縮缸的重量和回轉(zhuǎn)過程中的所帶來的阻力，所里選用擺動氣缸 QGH（ 100? ） Series 系列氣缸（由無錫氣動研究所有限公司 [17]制造 ），如圖 所示。所以選用筒徑100mm的型號氣壓缸，選用 LCZM 型氣壓缸。 求得 ? =，取 1mm。 ??? —?dú)飧撞牧显S用應(yīng)力 ??? = Sb? S—安全系數(shù) ，取 6 到 8。帶入公式求得 D= ，取整為 70mm， d=30mm 。抓取零件重量 10KG ，求手指對工件的夾緊力得 ?????? 1 0 GKKKF N 300N 設(shè) b=250mm， a=160mm， ? 取 ?40 根據(jù) NFabF ?2cos? 得 F=275N 氣缸計(jì)算 氣缸活塞的計(jì)算 為了實(shí)現(xiàn)氣缸活塞桿的推和拉，所以 采用雙作用氣壓缸。一般來說，需要克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工 件運(yùn)動狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷，以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。 夾緊力及驅(qū)動力的計(jì)算 手指加在工件上的夾緊力，是設(shè)計(jì)手部的主要依據(jù)。 b—手指的長度。1 NFF?h cosah ?? NFabF ?2c os? 式中 a—手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對稱中心的距離。 由 xF? =0 得 12FF? yF? =0 得 圖 手抓示意圖 1 2 3 ?cos21 FF? 39。 手抓受力分 析如圖 所示。 （ 3） 要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證本身剛度、強(qiáng)度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負(fù)載。