【正文】 大學生活至此劃上了圓滿的句號，大學這塊土地上有眾多莘莘學子辛勤的耕耘，在這塊土地上我健康快樂的成長，我永遠不會忘記可親的同學， 可敬的老師，我永遠記得這片土地。（ 圓弧插補程序 見附錄） 25 步進電機步進一步程序流程圖 圖 57 步進電機步進一步程序流程圖 XMOTOR1： JNE DIRX， 01H， XMOTOR0 DB FCH JNE DEF， 05H， LP2 DB FDH CLR DEF DB F9H LP2： MOV A， DEF DB FBH INC DEF DB FAH LP3： MOV DPTR， TAB MOVC A， A+DPTR ANL P1， A ACALL DELAY RET XMOTOR0： JNE DEF， 00H， LP4 MOV A， 05H MOV DEF， A LP4： MOV A， DEF DEC DEF 26 致 謝 經過 一 個 多 月的畢業(yè)設計忙碌之后，設計最終完成，心理有一種說不出的輕松，設計過程中遇到許多的問題，在眾多師友的幫助下予以解決。 INT0 中斷服務流程圖 INT0IS： PUSH ACC PUSH DPTL PUSH DPTH PUSH PSW MOV A， PA MOV DPTR， A MOVX A， DPTR ；讀 PA 口內容 MOV R2， A MOV A， PB MOV DPTR,A MOV DPTR,R2 MOV A， R2 CPL A ； A 取反 ANL A， 03H ；屏蔽高 6 位 JZ A， TM2C SETB SETB SETB TM2C： MOV A， R2 CPL A ANL A， 0CH JZ A， RETIN SETB 圖 52 SETB SETB RETIN： POP PSW POP DPTH POP DPTL POP ACC RETI 21 INT1 中斷服務流程圖 圖 53 INT1IS： CLR EX1 JNB ， XEN PUSH ACC JNB ， Y+EN PUSH PSW JNB ， YEN PUSH DPTL JNB ， ARC PUSH DPTH LOOP1： POP DPTH CLR POP DPTL MOV A， PC POP PSW MOV DPTR， A POP ACC MOVX A， DPTR；讀 PC 口內容 SETB EX1 MOV R1， A RETI ANL R1， 0FH MOV A， PB MOV DPTR， A MOV A， DPTR；讀 PB 口內容 ANL A， 0FH SWAP A ORL A， R1 MOV R2， A MOV A， PB MOV DPTR， A MOVX DPTR， R2；數據輸入 PB 口 22 INC DPTL MOV A， DPTR JNB ， RST JNB ， X+EN DIRX EQU 30H DIRY EQU 31H 復位程序流程圖 圖 54 RST： CLR RPA： MOV A， PA MOV DPTR， A MOVX A， DPTR ；讀 PA 口內容 JNB ， ACC2 MOV DIRX， 00H ；表 X 電機反轉 ACALL XMOTOR0 ； X 電機反轉一步 ACC2： JNB ， LOOP0 MOV DIRY， 00H ；表 Y 電機反轉 ACALL YMOTOR0 ； Y 電機反轉一步 AJMP RPA LOOP0： AJMP LOOP1 23 X軸電機點動正轉程序流程圖 圖 55 X+EN： CLR MOV A， PA MOV DPTR， A MOVX A， DPTR JNB ， LOOP2 MOTOR0： MOV DIRX， 01H ACALL XMOTOR0 MOV A， PC MOV DPTR， A MOV A， DPTR JNB ， MOTOR0 LOOP2： AJMP LOOP1 DEF EQU 12H SJMP LP3 MOV DEF， 00H TAB： DB FEH 這是 X 軸電機點動正轉的程序，其他的 X 軸電機點動反轉、 Y 軸電機點動正轉、Y 軸電機點動反轉依次類推。 中斷服務 0 是由 4 個行程開關觸發(fā)的，它觸發(fā)后通過單片機讀取 PA 口內容，然后將結果反饋到 PB 口的 LED 上。同時具有完善的調試功能。編譯器采用 Keil 。 界面上的 7 個按扭意義為：按扭 1 是通斷電開關，按扭 2 是向 X 軸負方向運行的點動開關，按扭 3 是向 X 軸正方向運行的點動開關，按扭 4 是向 Y 軸負方向運行的點動開關，按扭 5 是向 Y 軸正方向運行的點動開關，按扭 6 是復位開關，按扭 7是執(zhí)行繪制圓弧開關。 人機界面設計的準則就是要有良好的人機交互能力，一般要求操作簡便，界面簡潔明了。這里行程開關作用有兩個：（ 1）防止工作臺超過最大行程，使電機損壞（ 2）可以用與定位。 傳感器和人機界面 由于步進電機不需 要反饋電路，但是要注意工作臺不能超過最大行程。 圖 46 電源轉換電路圖 電路中在轉換芯片的前后有兩個電容，前面電容起防止自激作用，后面電容起濾波作用。 步進時鐘 A相波形 B 相波形 C 相波形 圖 44 三相六拍工作方式時相電壓波形（正轉） 17 圖 45 電磁鐵驅動電路 電源設計 兩電機同時工作再加上控制系統(tǒng)用電，所需電源容量比較大，需要選擇大容量電源。 電磁鐵驅動電路 該驅動電路也采用了光電偶合器，但其功放電路相對簡單。與繞組 W 串聯的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動機發(fā)熱厲害被燒壞。 驅動 1 X 步進電機 驅動 2 Y 步進電機 驅動 3 外部中斷 1 外部中斷 2 AD0~AD7 CE IO/M PB 口 PA 口 PC口 AT89S51 鍵盤 電磁鐵 8155 16 圖 43 步進電機驅動電路圖 該電路中的功放電路是一個單電壓功率放大電路，當 A 相得電時，電動機轉動一步。設計時的脈沖當量為，步進電機每走一步，工作臺直線行進 。在定位和退刀時電磁鐵吸