【正文】 此外，還得出一個(gè)結(jié)論：知識(shí)必須通過(guò)應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。在對(duì)設(shè)計(jì)的態(tài)度上的態(tài)度上是認(rèn)真的積極的。 開(kāi) 始 系統(tǒng)復(fù)位 檢查連線是否正確 開(kāi)始運(yùn)行 上 電 系統(tǒng)接線 Y 重新連接 N 50 雖然每學(xué)期都安排了課程設(shè)計(jì)或者實(shí)習(xí)，但是沒(méi)有一次像這樣的課程設(shè)計(jì)能與此次相比，設(shè)計(jì)限定了時(shí)間長(zhǎng)，而且是一人一個(gè)課題要求更為嚴(yán)格，任務(wù)更加繁多、細(xì)致、要求更加嚴(yán)格、設(shè)計(jì)要求的獨(dú)立性更加高。 如工作時(shí)突然斷電，來(lái)電后系統(tǒng)重新開(kāi)始運(yùn)行，操作方法見(jiàn)本節(jié)第一段 。 49 第八章 結(jié)束語(yǔ) 本次課題所取得的研究成果 操作過(guò)程： 系統(tǒng)上電后，需先按下“上電”按鈕，這時(shí)復(fù)位燈開(kāi)始閃動(dòng)，如是第一次開(kāi)機(jī)請(qǐng)將各站工件收到上料檢測(cè)站中，而后由第一次開(kāi)始依次按下“復(fù) 位”按鈕待各站完全復(fù)位后，各站開(kāi)始燈閃動(dòng)，再?gòu)牡诹鹃_(kāi)始依次向前按下“開(kāi)始” 按鈕，系統(tǒng)可開(kāi)始工作。氣源處理組件的氣路入口處安裝一個(gè)快速氣路開(kāi)關(guān)，用于啟 /閉氣源，當(dāng)把氣路開(kāi)關(guān)向左拔出時(shí)，氣路接通氣源，反之把氣路開(kāi)關(guān)向右推入時(shí)氣路關(guān)閉。氣源處理組件是氣動(dòng)控制系統(tǒng)中的基本組成器件， 它的作用 是除去壓縮空氣中所含的雜質(zhì)及凝結(jié)水，調(diào)節(jié)并保持恒定的工作壓力。 注：電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器資料可在 。 /176。所以電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周需要360/=800（脈沖）。 ，故 PLC 發(fā)送 1 個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn) 176。 SW3,4: KEPT ON 1 47 由驅(qū)動(dòng)器上的撥位開(kāi)關(guān)的第 2設(shè)定， 此 3 種步數(shù)基本涵蓋了用戶對(duì)電機(jī)步距的要求，步數(shù)設(shè)定必須在驅(qū)動(dòng)器未加電或已加電但電機(jī)未運(yùn)行時(shí)才有效 。 0 1 4 176。分別把電機(jī)的 A 相、 B 相接入驅(qū)動(dòng)器的 A 相、 B相輸出端。 脈沖信號(hào)接入 CP+端，方向信號(hào)接入 DIR+端。 45 驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)為 CP+、 CP和 DIR+、 DIR，參見(jiàn)下圖 77 及下表 。此種換向方式，我們稱(chēng)之為單脈沖方式。 DIR：此信號(hào)決定電機(jī)的 旋轉(zhuǎn)方向。 圖 75 控制點(diǎn)端子 （ 2） 控制點(diǎn)端子排與 PLC 的連接表 名稱(chēng) 控制點(diǎn)端子 與 PLC 連接 RSI 1 2 3 4 5 6 7 8 RSQ 1 2 3 4 5 6 7 8 44 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 (1)該 驅(qū)動(dòng) 器是把計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)提供的弱電信號(hào)放大為步進(jìn) 電機(jī)能夠接受的強(qiáng)電流信號(hào)，控制系統(tǒng)提供給驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)主要有以下 兩 路： 圖 76 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 CP：這是最重要的一路信號(hào)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理就是要把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說(shuō)：驅(qū)動(dòng)器每接受一個(gè)脈沖信號(hào) CP，就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角， CP 的頻率和步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比， CP 的脈沖個(gè)數(shù)決定了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。 以上圖紙如覺(jué)不清晰可用 CAD軟件打開(kāi)查看（雙擊圖紙即可）。 掛板 I/O板：上接小車(chē)按鈕板各點(diǎn)，下接分布式 I/O控制點(diǎn)或用于急?；芈?。 41 圖 73 繼電器插座 I/O 板 （ 1） 在該設(shè)備中出現(xiàn)的 2個(gè) I/O 接口板在名稱(chēng) T與 C后加數(shù)字來(lái)區(qū)分。 附圖 2為： 存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的掛板元件分布圖。（ 產(chǎn)品 見(jiàn)下圖 72） 圖 72 產(chǎn)品模型 工件 1 工件 2 直徑： Ф 32mm 直徑： Ф 32mm 高度： 22mm 高度： 材料： 塑料 材料： 塑料 顏色： 黑、藍(lán) 顏色： 黑、藍(lán) 內(nèi)孔直徑： Ф 24mm 內(nèi)孔 直徑： Ф 24mm 內(nèi)孔深度： 10mm 內(nèi)孔深度： 3 控制掛板 安裝在小車(chē)內(nèi)的 控制掛板 中， 固定 有 柔性生產(chǎn)加工 系統(tǒng) 的核心控制器，主要有分布式 I/O 模塊（西門(mén)子）、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)接線端子、繼電器、電源模塊、保險(xiǎn)絲、I/O 板、 25 芯電纜線、線槽、掛板等組成 ，如附圖 2 所示。 綠色( 帶燈)黃色( 帶燈)綠色( 帶燈)紅色按鈕控制板安裝示意圖紅色黃色急停主開(kāi)關(guān)特殊單/ 聯(lián)手/ 自停止復(fù)位開(kāi)始 （ 1） 各按鈕開(kāi)關(guān)的控制功能定義為： （從左到右另有標(biāo)簽說(shuō)明） ? 帶燈按鈕，綠色 開(kāi)始（ ） ? 帶燈按鈕，黃色 復(fù)位（ ） ? 按鈕，黃色 特殊功能按鈕（ ） ? 兩位旋鈕，黑色 自動(dòng) /手動(dòng)（ ） ? 兩位旋鈕，黑色 單站 /聯(lián)網(wǎng)（ ） ? 按鈕，紅色 停止 /報(bào)警（ ） ? 帶燈按鈕，綠色 上電 ? 急停按鈕，紅色 急停 注意：上電、急停按鈕不接入 PLC信號(hào)；與掛板（繼電器）相配合，主要用于設(shè)備的急?；芈?；詳情請(qǐng)見(jiàn) 附圖 3。 電磁閥組及 氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖 6圖 66所示，圖中標(biāo)有 推料 缸的 氣 動(dòng) 回路 ； 1B1 和 1B2 為安裝在 推料 缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)； 1Y1 為控制 推料 缸的電磁閥的電磁控制端。 C Max 絕緣強(qiáng)度： B 電機(jī)接線 ： A+（紅線）、 A（綠線）、 B+（黃 線）、 B（藍(lán)線）。 C ~ +55176。根據(jù)勵(lì)磁方式的不同，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)分為反應(yīng)式、永磁式和感應(yīng)子式（又叫混合式），而反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 應(yīng)用較多，下面以此為例來(lái)闡述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理。 3 元件描述 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種把電脈沖轉(zhuǎn)換成角位移的電動(dòng)機(jī)。 主要完成 按工件 存儲(chǔ) 分類(lèi)， 工件推入庫(kù)房。將 搬運(yùn) 到入庫(kù)口的合格產(chǎn)品，按不同貨料由 PLC 啟動(dòng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到相應(yīng)倉(cāng)庫(kù)入口，再由推料氣缸伸出；將工件推入相應(yīng)倉(cāng)庫(kù)的功能 ， 存儲(chǔ) 單元總裝實(shí)物圖如 61所示。 1Y1 與 1Y 2Y1 與 2Y 3Y1 與 3Y 4Y1 分別為控制 旋轉(zhuǎn)氣缸 、 手臂伸縮 氣缸、 氣動(dòng)夾爪和升降氣缸的電磁閥的電磁控制端。圖中分別標(biāo)有 旋轉(zhuǎn)氣缸 、氣動(dòng)夾爪 、 升降氣缸 和 手臂伸縮 氣缸 。 3 氣動(dòng)控制回路 氣動(dòng)控制回路 是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC 實(shí)現(xiàn)的。務(wù)必不能短接，否則會(huì)損壞元件。 其棕色線接 24V，藍(lán)色線接 0V，黑色線接 PLC 輸入端。 （ 接線注意 棕 色接“ +”、藍(lán)色接“ ”、黑色接輸出 ） 。 緩沖器 ： 旋轉(zhuǎn)氣缸高速 正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn) 到位時(shí) ，起 緩沖減速作用 且定位旋轉(zhuǎn)氣缸的左右限位，由螺母固定在架板上 。 磁性傳感器 ： 檢測(cè) 手爪提升氣缸處于 伸出 或 縮回 位置。 氣動(dòng)夾 爪 : 抓取物料 由 單向電控 氣 閥控制，當(dāng) 單向 電控 氣 閥得電 ， 夾 爪夾緊磁 性傳感器有信號(hào)輸出 ，指示燈亮，單向電控氣閥斷電， 夾 爪松開(kāi)。 雙桿氣缸 ： 機(jī)械手臂伸出、縮回，由 雙向電控 氣 閥控制。 31 搬運(yùn) 單元 的 部件組成： 整個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)能完成四個(gè)自由度動(dòng)作，手臂伸縮、手臂旋轉(zhuǎn)、 夾 爪上下、 夾 爪緊松。 30 圖 52 搬運(yùn) 單元的結(jié)構(gòu)組成 圖 53 實(shí)驗(yàn)桌面元件 機(jī)械手機(jī)構(gòu) 是 柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng) 系統(tǒng)中承上啟下的工作單元。 圖 51 搬運(yùn)單元實(shí)物圖 2 搬運(yùn) 單元的結(jié)構(gòu)組成 主要 由擺動(dòng)機(jī)構(gòu)（擺動(dòng)缸） 、前臂、下降夾取缸、電感式傳感器、開(kāi)關(guān)電源、按鈕、 氣動(dòng)系統(tǒng)及其閥組，信號(hào)采集及其自動(dòng)控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，用于其他機(jī)構(gòu)安裝的鋁型材支架及底板，傳感器安裝支架等其它附件 。 本工作單元以氣動(dòng)機(jī)械手為執(zhí)行機(jī)構(gòu)， 各缸復(fù)位完成后， 雙出桿氣缸 伸出； 單出桿氣缸 下降； 氣動(dòng)手指 夾取順利通過(guò)分揀裝置的合格產(chǎn)品， 再由 旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn) 右到位；將工件 搬運(yùn)到指定地點(diǎn)然后放下的功能。氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖 49所示 ， 圖中標(biāo)有 擋 缸 的 氣動(dòng) 回路 ； 1B1和 1B2 為安裝在 擋缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)； 1Y1為控制 擋 缸的電磁閥的電磁控制端。 控制回路如圖 48 所示。 27 3 直流 電機(jī)控制回路 電機(jī)回路 為本工作單元的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC 實(shí)現(xiàn)的。 E、 分揀 單元與 輸送 單元的連接應(yīng)處于（在無(wú)桿氣缸至最左端、 雙桿氣缸向下伸出、氣動(dòng)夾爪缸送開(kāi)的前提下， 動(dòng)夾爪缸能勝利將工件松放到分揀站的入料口處，并沒(méi)有任何的機(jī)械的碰撞 ）狀態(tài)， 以便把工件 輸送 至分揀站，實(shí)現(xiàn)站與站之間的連接通暢。 C、 工件顏色讀取機(jī)構(gòu)（ 檔缸、檔件、 光電傳感器 、 傳感器 固定機(jī)架）之間的 連接，檔缸及檔件與 光電傳感器 應(yīng)保持在一個(gè)工件大小的距離，當(dāng)檔缸及檔件檔住工件時(shí)， 光電傳感器 能 檢測(cè)出工件的顏色。 （ 5） 安裝注意事項(xiàng) A、 分揀 單元各工作氣缸與連接塊 連接要求緊密，不可有松動(dòng)現(xiàn)象 。 電磁閥所帶手控開(kāi)關(guān)有鎖定（ LOCK）和開(kāi)啟（ PUSH） 2種位置。 （ 4） 電磁閥組 圖 47 分揀 單元的電磁閥組 26 分揀 單元 的擋缸采用一個(gè)二位五通的帶手控開(kāi)關(guān)的單電控電磁閥控制，控制閥與氣源調(diào)理組件連接，如圖 47所示。 圖 46 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu) 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu)的工作原理：由于不合格品是未經(jīng)過(guò)加工的工件，所以不合格品與合格品之間存在 差別（高度），產(chǎn)品經(jīng)過(guò) 分揀擋塊時(shí)： A、 不合格品被 擋住，并不斷的滑入廢料槽中，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的分揀功 能。 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu) 用于分揀原料中不合格的產(chǎn)品，最終，入庫(kù)的為合格產(chǎn)品。 圖 45 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 的工作原理： 能通過(guò) 分揀機(jī)構(gòu)的合格未知產(chǎn)品，擋缸伸出，由光電傳感器檢測(cè)出產(chǎn)品的顏色；檢測(cè)到產(chǎn)品的信號(hào)，暫存 于 PLC 里；以決定產(chǎn)品的存儲(chǔ)的位置。 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 用于 讀取的顏色，決定產(chǎn)品的入庫(kù)的艙位。 24 圖 44 皮帶傳送機(jī)構(gòu) 皮帶 傳送機(jī)構(gòu) 的工作原理： 輸送 單元送來(lái)未知的產(chǎn)品，由 皮帶 傳送機(jī)構(gòu)