【正文】 行到相應(yīng)倉(cāng)庫(kù)入口，再由推料氣缸伸出；將工件推入相應(yīng)倉(cāng)庫(kù)的功能 ， 存儲(chǔ) 單元總裝實(shí)物圖如 61所示。（ 產(chǎn)品 見(jiàn)下圖 72） 圖 72 產(chǎn)品模型 工件 1 工件 2 直徑： Ф 32mm 直徑： Ф 32mm 高度： 22mm 高度： 材料： 塑料 材料： 塑料 顏色： 黑、藍(lán) 顏色： 黑、藍(lán) 內(nèi)孔直徑： Ф 24mm 內(nèi)孔 直徑： Ф 24mm 內(nèi)孔深度： 10mm 內(nèi)孔深度： 3 控制掛板 安裝在小車(chē)內(nèi)的 控制掛板 中， 固定 有 柔性生產(chǎn)加工 系統(tǒng) 的核心控制器，主要有分布式 I/O 模塊（西門(mén)子）、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)接線端子、繼電器、電源模塊、保險(xiǎn)絲、I/O 板、 25 芯電纜線、線槽、掛板等組成 ，如附圖 2 所示。 45 驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)為 CP+、 CP和 DIR+、 DIR，參見(jiàn)下圖 77 及下表 。 注：電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器資料可在 。 此外，還得出一個(gè)結(jié)論：知識(shí)必須通過(guò)應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。 /176。此種換向方式，我們稱之為單脈沖方式。 綠色( 帶燈)黃色( 帶燈)綠色( 帶燈)紅色按鈕控制板安裝示意圖紅色黃色急停主開(kāi)關(guān)特殊單/ 聯(lián)手/ 自停止復(fù)位開(kāi)始 （ 1） 各按鈕開(kāi)關(guān)的控制功能定義為： （從左到右另有標(biāo)簽說(shuō)明） ? 帶燈按鈕，綠色 開(kāi)始（ ） ? 帶燈按鈕，黃色 復(fù)位（ ） ? 按鈕，黃色 特殊功能按鈕（ ） ? 兩位旋鈕，黑色 自動(dòng) /手動(dòng)（ ） ? 兩位旋鈕，黑色 單站 /聯(lián)網(wǎng)（ ） ? 按鈕，紅色 停止 /報(bào)警（ ） ? 帶燈按鈕，綠色 上電 ? 急停按鈕，紅色 急停 注意：上電、急停按鈕不接入 PLC信號(hào)；與掛板（繼電器）相配合，主要用于設(shè)備的急?；芈罚辉斍檎?qǐng)見(jiàn) 附圖 3。 1Y1 與 1Y 2Y1 與 2Y 3Y1 與 3Y 4Y1 分別為控制 旋轉(zhuǎn)氣缸 、 手臂伸縮 氣缸、 氣動(dòng)夾爪和升降氣缸的電磁閥的電磁控制端。 氣動(dòng)夾 爪 : 抓取物料 由 單向電控 氣 閥控制，當(dāng) 單向 電控 氣 閥得電 ， 夾 爪夾緊磁 性傳感器有信號(hào)輸出 ，指示燈亮，單向電控氣閥斷電， 夾 爪松開(kāi)。 27 3 直流 電機(jī)控制回路 電機(jī)回路 為本工作單元的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC 實(shí)現(xiàn)的。 圖 45 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 的工作原理： 能通過(guò) 分揀機(jī)構(gòu)的合格未知產(chǎn)品，擋缸伸出，由光電傳感器檢測(cè)出產(chǎn)品的顏色；檢測(cè)到產(chǎn)品的信號(hào)，暫存 于 PLC 里；以決定產(chǎn)品的存儲(chǔ)的位置。氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖 37所示。 圖 34 輸送機(jī)構(gòu) 輸送機(jī)構(gòu) 的工作原理： 輸送機(jī)構(gòu) 在系統(tǒng)正常工作后的初始狀態(tài)為無(wú)桿氣缸處于左端， 以便 取 放 機(jī)構(gòu)升降氣缸氣爪 能勝利夾取供料站的物料； 當(dāng) 供料站 把物料推 到料臺(tái)上， PLC 控制程序驅(qū)動(dòng) 取 放 機(jī)構(gòu)升降氣缸氣爪 將工件 夾緊 并上升 → 由 輸送機(jī)構(gòu) 將工件 輸送 到分揀站入料口。圖中 1A 和 2A 分別為推料氣缸和頂料氣缸。磁性開(kāi)關(guān)動(dòng)作時(shí)，輸出信號(hào)“ 1”， LED亮；不動(dòng)作時(shí)，輸出信號(hào)“ 0”， LED 不 亮。 11 圖 24 進(jìn)料模塊和物料臺(tái) 該部分的工作原理是：工件垂直疊放在料倉(cāng)中，推料缸處于料倉(cāng)的底層并且其活塞桿可從料倉(cāng)的底部通過(guò)。 設(shè)備元件（傳感器、步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、電磁閥等）接線的學(xué)習(xí) PLC 編程軟件的學(xué)習(xí)和應(yīng)用 電氣控制電路的安裝和 PLC 程序編寫(xiě)： 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路的連接與控制程序編寫(xiě)；電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制電路的連接與控制程序編寫(xiě)；氣動(dòng)方向控制程序編寫(xiě)；氣動(dòng)順序動(dòng)作控制程序編寫(xiě)；氣動(dòng)機(jī)械手控制程序編寫(xiě)；皮帶輸送機(jī)控制程序編寫(xiě)；機(jī)電一體化設(shè)備控制程序編寫(xiě)；自動(dòng)生產(chǎn)線控制程序編寫(xiě)。 另一方面，掌握基于 分布式網(wǎng)絡(luò)控制 通信的 PLC 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，將 6 為進(jìn)一步學(xué)習(xí)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)等打下了良好的基礎(chǔ)。 可編程序控制器（ PLC）以其高抗干擾能力、高可靠性、高性能價(jià)格比且編程簡(jiǎn)單而廣泛地應(yīng)用在現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備中，擔(dān)負(fù)著生產(chǎn)線的大腦 —— 微處理單元的角色。各個(gè)單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主，但 存儲(chǔ)機(jī)構(gòu) 的推料裝置整體運(yùn)動(dòng)則采取步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、精密定位的位置控制，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有長(zhǎng)行程、精確度高、多定位點(diǎn)等 特點(diǎn)，是一個(gè)典型的一維位置控制系統(tǒng)。其中， 要求有自行接線的（ 端子 模塊 與控制端子 接線 ） 之間的 連接方式 ，最大限度地滿足了綜合性實(shí)訓(xùn)的要求 。主要有 井式工件庫(kù)（ 至少能放置 10 個(gè)以上工件 ），直線氣缸（頂料氣缸與推料氣缸）， 10 傳感器（檢測(cè)物料是否到位），工件定位架， 按鈕， I/O 接口板， 電磁閥組， 供料整體機(jī)架等。磁性開(kāi)關(guān)的基本工作原理是：當(dāng)有磁 性物質(zhì)接近時(shí)，磁性開(kāi)關(guān)便會(huì)動(dòng)作，并輸出信號(hào)。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在 LOCK 位置時(shí)，手控開(kāi)關(guān)向下凹進(jìn)去，不能進(jìn)行手控操作。 圖 31 輸送單元全貌 無(wú)桿氣缸以其行程長(zhǎng)，且由三位五通電控閥控制，具有多點(diǎn)定位的功能，承擔(dān) 輸送單元 的 輸送 任務(wù)；夾爪由二位五通雙電控閥控制， 當(dāng)夾爪夾緊工件時(shí)，PLC 突然斷電后， 夾爪仍處于夾緊狀態(tài)，使工件在 PLC 突然斷電后不掉落。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時(shí) ，使手控開(kāi)關(guān)處于開(kāi)啟位置，可以使用手控開(kāi)關(guān)對(duì)閥進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控制，以改變 夾爪 缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，達(dá)到調(diào)試的目的。主要由直流減速電機(jī) 、 皮帶、電機(jī)連軸器、支撐鋁型材、 傳感器 、 連接塊等組成。 B、 皮帶 傳送機(jī)構(gòu) （ 直流減速電機(jī) 、皮帶、電機(jī)連軸器、支撐鋁型材 ） 之間的連接；電機(jī)及 連軸器與皮帶的連接不能太緊 — 加大負(fù)載，電機(jī)因負(fù)載過(guò)大而燒毀； 電機(jī)及 連軸器與皮帶的連接不能太松 — 電機(jī)運(yùn)行時(shí)，皮帶出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，因而無(wú)法帶動(dòng)產(chǎn)品，影響 柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng) 的正常運(yùn)行。該單元主要完成 抓取機(jī)械手裝置 精確定位到指定單元（分揀站）的末端物料臺(tái)，在物料臺(tái)上抓取合格的產(chǎn)品，把抓取到的產(chǎn)品搬運(yùn)到指定地點(diǎn)然后放下的功能，協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)的工作。 注意： 以上氣缸運(yùn)行速度快慢由 “ 進(jìn) 、出 氣口 ” 節(jié)流閥調(diào)整進(jìn)氣量進(jìn)行速度調(diào)節(jié) ，除 氣動(dòng)夾爪缸 。 C（溫度） 10 85%不結(jié)露（濕度） 無(wú)腐蝕性、易燃易爆、導(dǎo)電性氣 體或液體、無(wú)金屬粉塵 絕緣電阻： 500V DC 100M? Min 軸向間隙： 徑向跳動(dòng)： Max 溫 升： 85176。 43 控制點(diǎn)端子 排 （ 1） 該端子排 連接各工作單元（電機(jī)、氣缸、傳感器）按給定的輸入、輸出地址表依次排列。 設(shè)置步驟： 設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù) （ 撥位開(kāi)關(guān) 第 2） 為 0 1，步距角為 176。 裝置調(diào)試流程 ： 復(fù)位燈亮 復(fù)位按鈕 開(kāi)始按鈕 開(kāi)始按鈕 完成工件供料工序 完成工件運(yùn)輸功能 完成 成品分揀 實(shí)現(xiàn)工件搬運(yùn)與轉(zhuǎn)移 完成 工件 入庫(kù)控制功能 。 圖 78 氣源處理組件 圖 79 氣源處理組件的氣動(dòng)原理圖 氣源處理組件輸入氣源來(lái)自空氣壓縮機(jī)，所提供的壓力為 ～ , 輸出壓力為 0～ 可調(diào)。 圖 77 驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)接口圖 46 站名 名稱 引 腳 TO 200PLC 存儲(chǔ)單元 驅(qū)動(dòng)器 1X CP+ TO CP 串 2K 電阻 DIR+ DIR 串 2K 電阻 A X 軸電機(jī) (紅 ) A/ X 軸電機(jī) (綠 ) B X 軸電機(jī) (黃 ) B/ X 軸電機(jī) (藍(lán) ) DC24V+ 24V DC24V 0V 驅(qū)動(dòng)器 2Y CP+ TO CP 串 2K 電阻 DIR+ DIR 串 2K 電阻 A Y 軸電機(jī) (紅 ) A/ Y 軸電機(jī) (綠 ) B Y 軸電機(jī) (黃 ) B/ Y 軸電機(jī) (藍(lán) ) DC24V+ 24V DC24V 0V (4)電機(jī)每轉(zhuǎn)步數(shù)設(shè)定（細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)定） ： microstep setting switch 1,2 SW NUM ANGLE 0 0 2 176。 桌面 I/O 板： 上接設(shè)備各輸入、輸出點(diǎn)，下接 PLC 控制點(diǎn)端子。用專(zhuān)用的驅(qū)動(dòng)電源向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)供給一系列的且有一定規(guī)律的電脈沖信號(hào)，每輸入一個(gè)電脈沖，步進(jìn)電機(jī)就前進(jìn)一步，其角位移與脈沖數(shù)成正比，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，而且轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向與各相繞組的通電方式有關(guān)。 圖 54 電感傳感器 其接線方法：該傳感器有棕、藍(lán)、黑三根線 ， 分為 PNP、 NPN 兩種 ； PNP 為高電平輸出（ 24V） ， NPN 為低電平（ 0V） ， 用與不同 PLC 時(shí)加以選擇 ； 輸入為高 32 選擇 PNP、 輸入為低 NPN，設(shè)備上使用 PNP 型的電感 傳感器 。 搬運(yùn) 單元總裝實(shí)物圖如 51所示。 控制閥對(duì)擋缸的氣路進(jìn)行控制，以改變氣缸的動(dòng)作狀態(tài)。 圖 41 分揀單元總裝實(shí)物 2 分揀 單元的結(jié)構(gòu)組成 主要由 皮帶 傳送 機(jī)構(gòu)（ 直流減速電機(jī) ： DC24V） 、 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 、 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu)、 氣動(dòng)系統(tǒng)及其閥組，信號(hào)采集及其自動(dòng)控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，用于其他機(jī)構(gòu)安裝的