【正文】 行到相應倉庫入口，再由推料氣缸伸出；將工件推入相應倉庫的功能 ， 存儲 單元總裝實物圖如 61所示。（ 產品 見下圖 72） 圖 72 產品模型 工件 1 工件 2 直徑： Ф 32mm 直徑： Ф 32mm 高度： 22mm 高度： 材料： 塑料 材料： 塑料 顏色： 黑、藍 顏色： 黑、藍 內孔直徑： Ф 24mm 內孔 直徑： Ф 24mm 內孔深度： 10mm 內孔深度： 3 控制掛板 安裝在小車內的 控制掛板 中， 固定 有 柔性生產加工 系統(tǒng) 的核心控制器，主要有分布式 I/O 模塊（西門子）、點對點接線端子、繼電器、電源模塊、保險絲、I/O 板、 25 芯電纜線、線槽、掛板等組成 ，如附圖 2 所示。 45 驅動器的輸入信號為 CP+、 CP和 DIR+、 DIR，參見下圖 77 及下表 。 注：電機與驅動器資料可在 。 此外，還得出一個結論：知識必須通過應用才能實現(xiàn)其價值！有些東西以為學會了，但真正到用的時候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認為只有到真正會用的時候才是真的學會了。 /176。此種換向方式，我們稱之為單脈沖方式。 綠色( 帶燈)黃色( 帶燈)綠色( 帶燈)紅色按鈕控制板安裝示意圖紅色黃色急停主開關特殊單/ 聯(lián)手/ 自停止復位開始 （ 1） 各按鈕開關的控制功能定義為： （從左到右另有標簽說明） ? 帶燈按鈕，綠色 開始（ ） ? 帶燈按鈕，黃色 復位（ ） ? 按鈕，黃色 特殊功能按鈕（ ） ? 兩位旋鈕，黑色 自動 /手動（ ） ? 兩位旋鈕，黑色 單站 /聯(lián)網（ ） ? 按鈕，紅色 停止 /報警（ ） ? 帶燈按鈕，綠色 上電 ? 急停按鈕，紅色 急停 注意：上電、急停按鈕不接入 PLC信號；與掛板（繼電器）相配合，主要用于設備的急?；芈?；詳情請見 附圖 3。 1Y1 與 1Y 2Y1 與 2Y 3Y1 與 3Y 4Y1 分別為控制 旋轉氣缸 、 手臂伸縮 氣缸、 氣動夾爪和升降氣缸的電磁閥的電磁控制端。 氣動夾 爪 : 抓取物料 由 單向電控 氣 閥控制，當 單向 電控 氣 閥得電 ， 夾 爪夾緊磁 性傳感器有信號輸出 ，指示燈亮，單向電控氣閥斷電， 夾 爪松開。 27 3 直流 電機控制回路 電機回路 為本工作單元的主要執(zhí)行機構，該執(zhí)行機構的控制邏輯控制功能是由 PLC 實現(xiàn)的。 圖 45 工件顏色讀取機構 工件顏色讀取機構 的工作原理： 能通過 分揀機構的合格未知產品，擋缸伸出，由光電傳感器檢測出產品的顏色；檢測到產品的信號，暫存 于 PLC 里；以決定產品的存儲的位置。氣動控制回路的工作原理如圖 37所示。 圖 34 輸送機構 輸送機構 的工作原理： 輸送機構 在系統(tǒng)正常工作后的初始狀態(tài)為無桿氣缸處于左端， 以便 取 放 機構升降氣缸氣爪 能勝利夾取供料站的物料； 當 供料站 把物料推 到料臺上， PLC 控制程序驅動 取 放 機構升降氣缸氣爪 將工件 夾緊 并上升 → 由 輸送機構 將工件 輸送 到分揀站入料口。圖中 1A 和 2A 分別為推料氣缸和頂料氣缸。磁性開關動作時，輸出信號“ 1”， LED亮；不動作時，輸出信號“ 0”， LED 不 亮。 11 圖 24 進料模塊和物料臺 該部分的工作原理是：工件垂直疊放在料倉中，推料缸處于料倉的底層并且其活塞桿可從料倉的底部通過。 設備元件（傳感器、步進電機、直流電機、電磁閥等）接線的學習 PLC 編程軟件的學習和應用 電氣控制電路的安裝和 PLC 程序編寫： 電動機正反轉控制電路的連接與控制程序編寫；電動機調速控制電路的連接與控制程序編寫；氣動方向控制程序編寫；氣動順序動作控制程序編寫；氣動機械手控制程序編寫；皮帶輸送機控制程序編寫；機電一體化設備控制程序編寫；自動生產線控制程序編寫。 另一方面，掌握基于 分布式網絡控制 通信的 PLC 網絡技術，將 6 為進一步學習現(xiàn)場總線技術、工業(yè)以太網技術等打下了良好的基礎。 可編程序控制器（ PLC）以其高抗干擾能力、高可靠性、高性能價格比且編程簡單而廣泛地應用在現(xiàn)代化的自動生產設備中，擔負著生產線的大腦 —— 微處理單元的角色。各個單元的執(zhí)行機構以氣動執(zhí)行機構為主，但 存儲機構 的推料裝置整體運動則采取步進電機驅動、精密定位的位置控制，該驅動系統(tǒng)具有長行程、精確度高、多定位點等 特點，是一個典型的一維位置控制系統(tǒng)。其中， 要求有自行接線的（ 端子 模塊 與控制端子 接線 ） 之間的 連接方式 ，最大限度地滿足了綜合性實訓的要求 。主要有 井式工件庫（ 至少能放置 10 個以上工件 ），直線氣缸（頂料氣缸與推料氣缸）， 10 傳感器（檢測物料是否到位），工件定位架， 按鈕， I/O 接口板， 電磁閥組， 供料整體機架等。磁性開關的基本工作原理是：當有磁 性物質接近時，磁性開關便會動作，并輸出信號。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在 LOCK 位置時，手控開關向下凹進去，不能進行手控操作。 圖 31 輸送單元全貌 無桿氣缸以其行程長，且由三位五通電控閥控制，具有多點定位的功能，承擔 輸送單元 的 輸送 任務；夾爪由二位五通雙電控閥控制， 當夾爪夾緊工件時，PLC 突然斷電后， 夾爪仍處于夾緊狀態(tài)，使工件在 PLC 突然斷電后不掉落。在進行設備調試時 ，使手控開關處于開啟位置，可以使用手控開關對閥進行控制，從而實現(xiàn)對相應氣路的控制，從而實現(xiàn)對相應氣路的控制，以改變 夾爪 缸等執(zhí)行機構的控制，達到調試的目的。主要由直流減速電機 、 皮帶、電機連軸器、支撐鋁型材、 傳感器 、 連接塊等組成。 B、 皮帶 傳送機構 （ 直流減速電機 、皮帶、電機連軸器、支撐鋁型材 ） 之間的連接；電機及 連軸器與皮帶的連接不能太緊 — 加大負載，電機因負載過大而燒毀； 電機及 連軸器與皮帶的連接不能太松 — 電機運行時，皮帶出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，因而無法帶動產品，影響 柔性生產加工系統(tǒng) 的正常運行。該單元主要完成 抓取機械手裝置 精確定位到指定單元（分揀站）的末端物料臺，在物料臺上抓取合格的產品，把抓取到的產品搬運到指定地點然后放下的功能，協(xié)調整個系統(tǒng)的工作。 注意： 以上氣缸運行速度快慢由 “ 進 、出 氣口 ” 節(jié)流閥調整進氣量進行速度調節(jié) ，除 氣動夾爪缸 。 C（溫度） 10 85%不結露（濕度） 無腐蝕性、易燃易爆、導電性氣 體或液體、無金屬粉塵 絕緣電阻： 500V DC 100M? Min 軸向間隙： 徑向跳動： Max 溫 升： 85176。 43 控制點端子 排 （ 1） 該端子排 連接各工作單元（電機、氣缸、傳感器）按給定的輸入、輸出地址表依次排列。 設置步驟： 設置步進驅動器的參數(shù) （ 撥位開關 第 2） 為 0 1，步距角為 176。 裝置調試流程 ： 復位燈亮 復位按鈕 開始按鈕 開始按鈕 完成工件供料工序 完成工件運輸功能 完成 成品分揀 實現(xiàn)工件搬運與轉移 完成 工件 入庫控制功能 。 圖 78 氣源處理組件 圖 79 氣源處理組件的氣動原理圖 氣源處理組件輸入氣源來自空氣壓縮機，所提供的壓力為 ～ , 輸出壓力為 0～ 可調。 圖 77 驅動器輸入信號接口圖 46 站名 名稱 引 腳 TO 200PLC 存儲單元 驅動器 1X CP+ TO CP 串 2K 電阻 DIR+ DIR 串 2K 電阻 A X 軸電機 (紅 ) A/ X 軸電機 (綠 ) B X 軸電機 (黃 ) B/ X 軸電機 (藍 ) DC24V+ 24V DC24V 0V 驅動器 2Y CP+ TO CP 串 2K 電阻 DIR+ DIR 串 2K 電阻 A Y 軸電機 (紅 ) A/ Y 軸電機 (綠 ) B Y 軸電機 (黃 ) B/ Y 軸電機 (藍 ) DC24V+ 24V DC24V 0V (4)電機每轉步數(shù)設定（細分數(shù)設定） ： microstep setting switch 1,2 SW NUM ANGLE 0 0 2 176。 桌面 I/O 板： 上接設備各輸入、輸出點，下接 PLC 控制點端子。用專用的驅動電源向步進電動機供給一系列的且有一定規(guī)律的電脈沖信號，每輸入一個電脈沖，步進電機就前進一步，其角位移與脈沖數(shù)成正比，電機轉速與脈沖頻率成正比，而且轉速和轉向與各相繞組的通電方式有關。 圖 54 電感傳感器 其接線方法：該傳感器有棕、藍、黑三根線 ， 分為 PNP、 NPN 兩種 ； PNP 為高電平輸出（ 24V） ， NPN 為低電平（ 0V） ， 用與不同 PLC 時加以選擇 ； 輸入為高 32 選擇 PNP、 輸入為低 NPN，設備上使用 PNP 型的電感 傳感器 。 搬運 單元總裝實物圖如 51所示。 控制閥對擋缸的氣路進行控制，以改變氣缸的動作狀態(tài)。 圖 41 分揀單元總裝實物 2 分揀 單元的結構組成 主要由 皮帶 傳送 機構（ 直流減速電機 ： DC24V） 、 工件顏色讀取機構 、 產品分揀機構、 氣動系統(tǒng)及其閥組，信號采集及其自動控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，用于其他機構安裝的