【正文】 外徑的氣 管往快速接頭上一插就可以將管連接好了，使用時十分方便。 12 圖 25 安裝上氣缸節(jié)流閥的氣缸 圖 26 是一個雙動氣缸裝有兩個限出型氣缸節(jié)流閥的連接和調(diào)節(jié)原理示意圖，當(dāng)調(diào)節(jié)節(jié)流閥 A時，是調(diào)整氣缸的伸出速度，而當(dāng)調(diào)節(jié)節(jié)流閥 B時，是調(diào)整氣缸的縮回速度。磁性開關(guān)的基本工作原理是：當(dāng)有磁 性物質(zhì)接近時，磁性開關(guān)便會動作，并輸出信號。當(dāng)氣缸的活塞桿運動到哪一端時，哪一端的磁性開關(guān)就動作并發(fā)出電信號。在磁性開關(guān)上設(shè)置有 LED 顯示用于顯示它的信號狀態(tài)，供調(diào)試時使用。磁性開關(guān)的安裝位置可以調(diào)整，調(diào)整方法是松開磁性開關(guān)的緊定螺栓，讓它順著氣缸滑動，到達(dá)指定位置后，再旋緊緊定螺栓。 磁性開關(guān) 的內(nèi)部電路如圖 28虛線框內(nèi)所示，為了防止實訓(xùn)時錯誤接線損壞磁性開關(guān)（ 請 將棕色線接 PLC 的輸入端，藍(lán)色線接 OV端）。 圖 28 磁性開關(guān)內(nèi)部電路 （ 2） 光電傳感器 （圖 29） 光電傳感器（ B1）在供料單元設(shè)備中，用于檢測物料臺上是否有工件，決定輸送單元是否 動作的重要因素。供料單元的閥組只使用兩個由二位五通的帶手控開關(guān)的單電控電磁閥，兩個閥集中安裝在匯流板上，匯流板中兩 個排氣口末端均連接了消聲器，消聲器的作用是減少銑縮空氣在向大氣排放時的噪聲。本單元的兩個閥分別對頂料氣缸和推料氣缸進(jìn)行控制，以改變各自的動作狀態(tài)。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在 LOCK 位置時，手控開關(guān)向下凹進(jìn)去，不能進(jìn)行手控操作。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時，可以使用手控 開關(guān)對閥進(jìn)行控制，從而實現(xiàn)對相應(yīng)氣路的控制，以改變推料缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，達(dá)到調(diào)試的目的。氣動控制回路的工作原理如圖 311 所示。 1B1 和 1B2 為安裝在推料缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)， 2B1 和 2B2為安裝在推料缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。 圖 311 供料單元氣動控制回路 工作原理圖 注意 ： 電控閥用來控制氣缸進(jìn)氣和出氣，從而實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。 單向電控閥用來控制氣缸單個方向運動，實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。 16 第 三 章 輸送單元的結(jié)構(gòu)與控制 1 輸送單元的功能 連接于供料單元和 分揀 單元之間。各工作缸完成復(fù)位的基礎(chǔ)上，首先， 雙導(dǎo)桿氣缸伸出；氣動手指閉合（夾緊工件）；雙導(dǎo)桿氣缸縮回；然后，將取得的工件 輸送往物料分揀機(jī)構(gòu)。 圖 31 輸送單元全貌 無桿氣缸以其行程長，且由三位五通電控閥控制，具有多點定位的功能，承擔(dān) 輸送單元 的 輸送 任務(wù)；夾爪由二位五通雙電控閥控制， 當(dāng)夾爪夾緊工件時，PLC 突然斷電后， 夾爪仍處于夾緊狀態(tài)，使工件在 PLC 突然斷電后不掉落。 雙 桿氣缸 雙 桿缸右位磁電開關(guān) 雙 桿缸右位磁電開關(guān) 升降缸磁電開關(guān) 升降缸 夾爪氣缸 調(diào)理組合 電磁閥 I/O接口板 電纜 C1 控制面板（按鈕） 圖 32 輸送 單元的結(jié)構(gòu)組成 圖 33 實驗桌面元件 18 （ 1）輸送機(jī)構(gòu) 輸送機(jī)構(gòu) 如圖 34 所示。它主要由 無桿氣缸、無桿缸的固定機(jī)架、 線性導(dǎo)軌及滑塊、磁感應(yīng)接近開關(guān)組成。 輸送機(jī)構(gòu) 無桿氣缸的左右運動 到位的位置是通過調(diào)整伸縮氣缸上兩個磁性開關(guān)位置來定位的。 （ 2） 取 放 機(jī)構(gòu) 取 放 機(jī)構(gòu) 如圖 35 所示。主要由雙桿氣缸、氣動夾爪缸、氣動手指、磁感應(yīng)接近開關(guān)、連接塊等組成。 （ 3） 電磁閥組 圖 36 輸送單元的電磁閥組 20 輸送單元 的 無桿氣缸采用 一個 三位五通的帶手控開關(guān)的單電控電磁閥控制，其三位五通的作用為給設(shè)備通氣時，電磁閥處于中位狀態(tài)，出氣口 A或 B都沒有氣 出來。 三個 控制 閥分別對 無桿氣缸 、 氣動夾爪 氣缸和 雙桿氣缸 的氣路進(jìn)行控制，以改變各自的動作狀態(tài)。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時 ，使手控開關(guān)處于開啟位置，可以使用手控開關(guān)對閥進(jìn)行控制，從而實現(xiàn)對相應(yīng)氣路的控制，從而實現(xiàn)對相應(yīng)氣路的控制，以改變 夾爪 缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，達(dá)到調(diào)試的目的。 B、 輸送 單元與供料單元的連接應(yīng)處于（在無桿氣缸至最左端、 雙桿氣缸向下伸出、氣動夾爪缸送開的前提下，氣動夾爪缸能勝利夾取供料站物料臺上的工件，并沒有任何的機(jī)械的碰撞 ）狀態(tài) ，以便夾取供料站工件，實現(xiàn)站與站之間的連接。 21 3 氣動控制回路 氣動控制回路 是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC 實現(xiàn)的。圖中分別 標(biāo)有無桿 氣缸 、氣動夾爪 和 升降 氣缸。 1Y1 與 1Y 2Y1與 2Y 3Y1 分別為控制 無桿氣缸、氣動夾爪和升降氣缸 的電磁閥的電磁控制端。 由輸送單元送來要分揀的產(chǎn)品， 入口 傳感器檢測到有工件時，啟動直流電機(jī)， 通過成品分揀裝置，將不合格產(chǎn)品分揀出軌道；合格產(chǎn)品順利通過分揀裝置到達(dá)分揀機(jī)構(gòu) 的末端，進(jìn)入產(chǎn)品的 搬運 階段。 圖 41 分揀單元總裝實物 2 分揀 單元的結(jié)構(gòu)組成 主要由 皮帶 傳送 機(jī)構(gòu)（ 直流減速電機(jī) ： DC24V） 、 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 、 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu)、 氣動系統(tǒng)及其閥組，信號采集及其自動控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，用于其他機(jī)構(gòu)安裝的鋁型材支架及底板，傳感器安裝支架等其它附件 。 23 圖 42 分揀 單元的結(jié)構(gòu)組成 圖 43 實驗桌面元件 （ 1） 皮帶 傳送機(jī)構(gòu) 皮帶 傳送機(jī)構(gòu) 如圖 44所示。主要由直流減速電機(jī) 、 皮帶、電機(jī)連軸器、支撐鋁型材、 傳感器 、 連接塊等組成。 （ 2） 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 如圖 45所示。 主要由檔缸、檔件、 光電傳感器 、 傳感器 固定機(jī)架等。 25 （ 3） 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu) 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu) 如圖 46 所示。主要由 分揀擋塊、廢料槽、 電 感 傳感器、傳感器固定機(jī)架等。 B、 合格品能順利的通過 分揀擋塊，并最終到達(dá) 皮帶 傳送機(jī) 的 末端檔塊位置，實現(xiàn)產(chǎn)品的一條線連接。 控制閥對擋缸的氣路進(jìn)行控制，以改變氣缸的動作狀態(tài)。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時，使手控開關(guān)處于開啟位置，可以使用手控開關(guān)對閥進(jìn)行控制，從而實現(xiàn)對相應(yīng)氣路的控制，從而實現(xiàn)對相應(yīng)氣路的控制，以改變擋缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，達(dá)到調(diào)試的目的。 B、 皮帶 傳送機(jī)構(gòu) （ 直流減速電機(jī) 、皮帶、電機(jī)連軸器、支撐鋁型材 ） 之間的連接；電機(jī)及 連軸器與皮帶的連接不能太緊 — 加大負(fù)載，電機(jī)因負(fù)載過大而燒毀； 電機(jī)及 連軸器與皮帶的連接不能太松 — 電機(jī)運行時，皮帶出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，因而無法帶動產(chǎn)品，影響 柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng) 的正常運行。 D、 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu)（ 分揀擋塊、廢料槽、 光電傳感器、傳感器固定機(jī)架）之間的連接， 分揀擋塊與廢料槽應(yīng)保持在同一水平面上，與 未知的產(chǎn)品（不合格產(chǎn)品被擋住并 傳送到 廢料槽中；合格產(chǎn)品能順利通過分揀擋塊，最終到達(dá)末端擋塊）保持一定的高度。 F、 分揀 單元與 搬運 單元的連接應(yīng)處于（合格產(chǎn) 品被 傳送到 末端擋塊位置，產(chǎn)品能順利被 搬運單元的氣動機(jī)械手爪取， 并沒有任何的機(jī)械的碰撞 ）狀態(tài)，以便把工件 輸送 至 搬運 站，實現(xiàn)站與站之間的連接通暢。實現(xiàn)產(chǎn)品的分揀、顏色讀取、到達(dá) 末端擋塊與下站連接等 傳送任務(wù) 。 各引腳說明： 線圈觸點 13（ ） 、 14（ +） NO 觸點 5 與 9 、 8 與 12 NC 觸點 1 與 9 、 4 與 12 + MPLC控制點24V0V0V 圖 48 電機(jī)控制回路 28 4 氣動控制回路 氣動控制回路 為 本工作單元的 輔助 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC 實現(xiàn)的。 擋缸 分揀站 氣 動原理圖 圖 49 分揀 單元氣動控制回路工作原理圖 29 第五章 搬運單元的結(jié)構(gòu)與控制 1 搬運單元的功能 連接于 分揀 單元和 存儲 單元之間。 搬運 單元總裝實物圖如 51所示。主要完成將工件從上站搬至下一站。該單元主要完成 抓取機(jī)械手裝置 精確定位到指定單元（分揀站）的末端物料臺，在物料臺上抓取合格的產(chǎn)品，把抓取到的產(chǎn)品搬運到指定地點然后放下的功能，協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)的工作。 夾 爪提升氣缸 ： 提升 氣缸采用雙 向電控 氣 閥 控制， 氣缸伸出 或 縮回可任意定位。氣缸上裝有兩個磁性傳感器 ， 檢測氣 缸伸出或縮回位置 。 旋轉(zhuǎn)氣缸 ： 機(jī)械手臂的正反轉(zhuǎn)，由三位五通 電控 氣閥控制； 旋轉(zhuǎn)氣缸 的左右限位的位置 — 由 緩沖器 的伸出長度決定的。 （ 接線注意 棕色 接“ +”、 藍(lán)色接“ ” ） 。 接近傳感器 ： 機(jī)械手臂正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位 后，接近傳感器 信號 輸出。 圖 54 電感傳感器 其接線方法：該傳感器有棕、藍(lán)、黑三根線 ， 分為 PNP、 NPN 兩種 ； PNP 為高電平輸出（ 24V） ， NPN 為低電平（ 0V） ， 用與不同 PLC 時加以選擇 ； 輸入為高 32 選擇 PNP、 輸入為低 NPN，設(shè)備上使用 PNP 型的電感 傳感器 。當(dāng)單獨測試時按以上接 線檢測黑色線與 0V或者與 24V 之間電壓為 22V— 24V之間。 注意： 以上氣缸運行速度快慢由 “ 進(jìn) 、出 氣口 ” 節(jié)流閥調(diào)整進(jìn)氣量進(jìn)行速度調(diào)節(jié) ，除 氣動夾爪缸 。 電磁閥組 及 氣動控制回路的工作原理如圖 5圖 56 所示。 1B1 和 1B2 為安裝在 旋轉(zhuǎn)氣缸 的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)； 2B1 和 2B2為安裝在 手臂伸縮 氣缸 的兩個極限工 作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)； 3B1 為安裝在氣動夾爪的松開工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)； 4B1和 4B2 為安裝在升降氣缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。 圖 55 搬運 單元的電磁閥組 33 回轉(zhuǎn)缸 橫臂缸 夾爪缸上下缸搬運站氣動原理圖 圖 56 搬運站氣動控制回路 34 第六章 存儲機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與控制 1 存儲 單元的功能 柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng) 的末站 合格產(chǎn)品入庫單