【正文】 s programmable logic controllers ( PLC ) almost always have a port that permits a user to tie into a puter. Three developments have helped bring about this integration of Programmable logic controllers ( PLC ) and puters: smart programmable logic controllers ( PLC ) with their own microprocessors and memory, multitasking software, and localarea works (LANs). More powerful microprocessors have resulted in programmable logic controllers ( PLC ) able to perform militaries control and able to link with sophisticated vision systems. One reason new programmable logic controllers ( PLC ) are taking on such a wide range of duties is that they can be installed in modules, thus simplifying any needed customization and future expansion. Because each programmable logic controller ( PLC ) contains its own internal munication highway or bus, a programmable logic controller ( PLC ) can be upgraded with additional memory or processing capability and can be added by snapping in additional modules. Various programmable logic controller ( PLC ) modules add RS232 munication ports, militaries control and fault annunciation. Some programmable logic controllers ( PLC ) are equipped to solve problems 。設計快結(jié)束了，但是這樣的一段經(jīng)歷讓我終身難忘！ 在論文完成答辯之際，向本次論文評審和答辯的各位老師，以及對論文的修改提出寶貴意見的老師和同學表示最誠摯的謝意 ! 向所有關心和支持我的老師、同學們表示衷心的感謝 !謝謝你們 ! 于唐由學院 2020 年 6月 唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 33 參考文獻 [1] 張鐵 軼，何國金，黃振峰 . 基于 PLC 控制的混合型氣動機械手的設計與實現(xiàn)［ J］ . 液壓與氣動， 2020（ 9） :68 [2] 孫迎遠 . PLC 在氣動機械手中的應用［ J］ . 煤礦機械， 2020， 29（ 9） :151153 [3] 寥常初 . PLC 編程及應用［ M］ . 北京：機械工業(yè)出版社， 2020 [4] 齊占慶 . 機床電氣控制技術 (第 4 版 )[M]. 北京： 機械工業(yè)出版社 ,2020. [5] 黃偉，胡青龍 . 機械手 PLC 控制系統(tǒng)的設計 [J]. 機電工程技術，2020(11)： 9195 [6] 郭艷萍，張超英 . 基于 PLC 的工業(yè)機械手控制系統(tǒng) [J]. 儀表 技術與傳感器， 2020(9)： 3132 [7] 趙美寧，王佳 . 自動供料機械手的 PLC 控制系統(tǒng)設計 [J]. 液壓與傳動，2020，（ 9）： 5760 [8] 石玉明，李錫輝 . PLC 在機械手控制裝置中的應用 [J]. 自動化技術與應用， 2020， (5)： 9395 [9] 付愚 . 基于 PLC的液壓機械手的控制系統(tǒng) [J]. 湖南工程學院學報 , 2020, (02):5355 [10] 張波， 李衛(wèi)民， 尚銳 . 多功能上下料用機械手液壓系統(tǒng) [J]. 液壓與氣動 , 2020, (08): 3132 [11] 王萬麗，郝慶文，臧永福 .三菱系列 PLC 原理及 應用 [M].人民郵電出版社， 2020. [12] 張鶴鳴，劉耀元 .可編程控制器原理及應用教程 [M].北京大學出版社， [13] 楊培元，朱福元 .液壓系統(tǒng)設計簡明手冊 [M].機械工業(yè)出版社， [14] 吳明亮，蔡夕忠 .可編程控制器實訓教程 [M].化學工業(yè)出版社， 唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 34 外文資料 Programmable Logic Controller Programmable Logic Controllers ( PLC ) amp。在設計中，老師讓我抓住一條主線，堅持不懈地走下去，當遇到不懂的問題時，再去克服、解決，培養(yǎng)了我們獨立解決問題的能力 ，為自己以后的工作和學習中獨立解決問題打下了堅實的基礎。張老師的平易近人以及他嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度更是給我們留下深刻的印象。 唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 32 謝辭 在這幾個月的畢業(yè)設計的過程中，經(jīng)過查閱大量的資料，我認真 的完成了我的畢業(yè)設計，但是畢竟我是第一次做 PLC 設計，而且還是畢業(yè)設計這樣大型的設計，我的設計出現(xiàn)了一些問題。 本系統(tǒng)還存在一些問題，如能夠分撿的物料種類還比較少，系統(tǒng)在分撿小件物體或精細物料方面還很欠缺。在控制方面，本系統(tǒng)更大發(fā)揮了 PLC的作用，使整個系統(tǒng)具有更高的自動化程度。所以，物流自動化的發(fā)展必然需要自動 分撿 處理 系統(tǒng)， 分撿 系統(tǒng)將成為自動化處理系統(tǒng)的關鍵部分。 X003M1M1X007 X002M1Y001Y001Y002Y002Y005Y005M1M1唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 31 自動 化分撿系統(tǒng)是一個用戶定制化相當高的系統(tǒng)，它的作用隨著運用經(jīng)驗 的增加，已經(jīng)深入到管理流程中。 唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 29 手 動運行 程序梯形圖如下圖（ 45）所示 圖 45 手動梯形圖 當開關 SA1 接通手動觸點 X025 時，手動開關開始起作用，按鈕 SB SBSB SB SB SB SB9 和 SB10 分別控制機械手的前 伸、后縮 ， 上升、下降 ，正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn) 和 松開 、 夾緊 。 （ 4）在 STL 指令的新母線上可直接并聯(lián)輸出 指令 ，但經(jīng) LD 或 LDI指令編程后輸出指令不得再與新母線相連。 （ 2）只有當步進接點處于接通工作狀態(tài)時，其后面的電路才能按邏輯動作，如果步進接點為斷開狀態(tài)，則控制電路全部斷開，相當于該程序被跳過 ，若要保持其中元件的輸出結(jié)果，則可使用 SET/RST 指令。這使狀態(tài)編程在不同狀態(tài)中使用同一個 線圈輸出成為可能?！凹せ睢钡牡诙右馑际遣捎?STL 指令編程的梯形圖區(qū)間，只有被激活的程序段才被掃描執(zhí)行，而且在單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，一次只有一個狀態(tài)被激活，被激活的狀態(tài) 有自動關閉激活它的前一個狀態(tài)的能力。 唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 27 順序功能圖的設計 機械手順序功能圖如下圖 43所示 圖 43 順序功能圖 唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 28 程序設計 自動運行程序 自動程序 采用步進順序控制指令， FX2N系列 PLC 有兩條步進指令：步進開始指令 STL 和步進結(jié)束指令 RET。 方向限位 圖 41 機械手布置圖 工件放在傳送帶上，碰到傳送 帶右端的擋塊以后壓下行程開關 SQ1,機械手開始前伸，碰到右限位行程開關 SQ2 以后 K開始下降，下降到下限位開關，機械手夾緊，夾緊由時間繼電器 KT1 來控制，當夾緊工件以后機械手上升，碰到上限唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 26 位開關，開始后縮，后縮由時間繼電器 KT2 來控制，時間到以后機械手開始下降，將工件放到檢測臺上，下降 由 時間繼電器 KT3 來控制， 檢測臺上放有光電開關，當工件碰到光電開關以后，開始松開，此時傳感器由液壓缸驅(qū)動開始對工件檢測，同時機械手開始上升 （由 KT4 來控制上升時間） ，檢測完畢以后 ，機械手下降抓取工件上升、旋轉(zhuǎn)到指定位置。 方向限位1 35176。 唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 25 的設計 機械手 布局 分析 機械手布局如圖 41所示 右限位開關 SQ1上限位開關 SQ3下限位開關 SQ2傳感器光電開關傳送帶電機旋轉(zhuǎn)臺導軌工件到指定位限位開關檢測臺擋塊回到原位限位開關 SQ120mm工件區(qū)25mm工件區(qū)工件到達指定位 SQ43 0mm 工件區(qū)2 5mm 工件區(qū)1 5mm 工件區(qū) S Q4 S Q4 S Q4工件到達指定位 S Q42 0mm 工件區(qū)9 0176。 （ 4）若有過多的干擾存在，應將機殼的地 FG 端與 FX2N4D的接地端 GND 相連。 （ 2）如果輸入有電壓波動或有外部電器的電磁干擾影響，可以在模塊的輸入口中加一個平滑的電容（ F/25V） 。在該電氣原理圖中傳感器連接電壓信號。它可以選擇電壓輸入或電流輸入，且是一種具有高精度的輸入模塊，還可以通過簡單的調(diào)整或根據(jù)指令改變模擬量輸入的范圍，相應的瞬時值和設定值等數(shù)據(jù)的 讀出和寫入 FROM/TO 指令進行 2） 模擬量模塊的接線 模擬量模塊接入系統(tǒng)時，涉及擴展電纜、電源、輸入或輸出口的接線，輸入或輸出電量的類型（電壓或電流）不同時接線一般不同。 方向限位物料到指定位機械手右限位機械手下限位傳送帶物料限位啟動按鈕SB4SQ8SQ4SQ5SQ3SB2SB7SB8SB9SB10手動機械手前伸手動機械手后縮手動機械手上升手動機械手下降機械手135176。 方向限位SQ7SB6SB5SB1停止按鈕SQ6SQ2SQ1機械手270176。 圖 模擬量單元 的選擇 模擬量單元最主要的因素就是其技術指標，包括：單元的通道數(shù)、模擬量輸入或輸出的規(guī)格及參數(shù)、數(shù)字量的位數(shù)、分辨率、轉(zhuǎn)換速度等。 唐 山 學 院 畢 業(yè) 設 計 23 控制電路的設計 控制電路原理 圖 控制電路電源：控制電路接 220V 電源。輸送帶電機 M1 的過載保護，由熱繼電器 KR1 實現(xiàn)，它的短路保護由 FU1 實現(xiàn)。 控制系統(tǒng)的地址分配如下表（ 31） 、（ 32） 所示 表 31輸入點地址表 I 點 分揀系統(tǒng)接口 X000 XOO1 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 XO13 X014 X015 X016 X017 X020 XO21 X022 X023 X024 復位按鈕 SB15 機械手上限位 SQ0 停止按鈕 SB1 啟動按鈕 SB2 傳送帶物料限位 SQ1 機械手右限位 SQ2 物料到指定位 SQ3 機械手下限位 SQ4 機械手 900方向限位 SQ5 機械手 1350方向限位 SQ6 機械手 1800方向限位 SQ7 機械手 2700方向限位 SQ8 手動機械手前伸 SB3 手動 機械手后縮 SB4 手動 機械手上升 SB5 手動 機械手下降 SB6 手動 機械手正轉(zhuǎn) SB7 手動 機械手反轉(zhuǎn) SB8