【正文】 30 附錄 1 電氣原理圖設(shè)計 31 附錄 2 PLC 梯形圖設(shè)計 主程序梯形圖 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 X 軸脈沖輸出子程序 梯形圖 65 66 Y 軸脈沖輸出子程序梯形圖 67 68 對應(yīng)倉庫定位子程序 69 70 71 72 73 74 中轉(zhuǎn)位置定位控制子程序 75 76 77 78 79 貨臺運動控制子程序 80 81 。在她的精心指導(dǎo)和幫助下，我才能順利地完成了本科畢業(yè)設(shè)計的撰寫工作。 畢業(yè)設(shè)計是我對這四年來的大學(xué)生活進行總結(jié)，是對我們學(xué)的知識的一個測試，也是一個自我的檢驗。如圖 15 所示。在運行系統(tǒng)中選擇“畫面 \打開”命令，從“打開畫面”窗口選擇“立體車庫”畫面。 運行和調(diào)試 組態(tài)王工程已經(jīng)初步建立起來，進入到運行和調(diào)試階段。同理，其 余變量也如此設(shè)置后返回組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)。 圖 14 填充屬性 27 在“變量名”處單擊“？ ”，之后選擇 \\本站點 \b7 ，在“顏色設(shè)置”中定義正常色為綠色，定義報警色為紅色，其余屬性目前不用更改。 雙擊圖形對象 —— 即“就緒”燈，可彈出“動畫連接”對話框，如圖 13所示?！敖M態(tài)王”提供了 21 種動畫連接方式： 屬性變化 線屬性變化、填充屬性變化、文本色變化 位置與大小變化 填充、縮放、旋轉(zhuǎn)、水平移動、垂直移動 值輸出 模擬值輸出、離散值輸出、字符串輸出 值輸入 模擬值輸入、離散值輸入、字符串輸入 特殊 閃爍、隱含 滑動桿輸入 水平、垂直 命令語言 按下時、彈起時、按住時 一個圖形對象可以同時定義多個連接，組合成復(fù)雜的效果，以便滿足實際中任意的動畫顯示需要。其它屬性目前不用更改，單擊“確定”即可。 此對話框可以對數(shù)據(jù)變量完成定義、修改等操作，以及數(shù)據(jù)庫的管理工作。 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫 繼續(xù) 上面節(jié)的工程。變量在畫面制作系統(tǒng)組態(tài)王畫面開發(fā)系統(tǒng)中定義，定義時要指定變量名和變量類型，某些類型的變量還需要一些附加信息。 25 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫 數(shù)據(jù)庫是“組 態(tài)王”軟件的核心部分，工業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)狀況要以動畫的形式反映在屏幕上，操作者在計算機前發(fā)布的指令也要迅速送達生產(chǎn)現(xiàn)場，所有這一切都是以實時數(shù)據(jù)庫為中介環(huán)節(jié)，所以說數(shù)據(jù)庫是聯(lián)系上位機和下位機的橋梁。設(shè)備定義完成后，可以在工程瀏覽器的右側(cè)看到新建的外部設(shè)備“西門子 PLC”。設(shè)置通信故障恢復(fù)參數(shù) (一般情況下使用系統(tǒng)默認設(shè)置即可 )，單擊“下一步”，彈出“設(shè)備配置向?qū)А?。為設(shè)備選擇連接串口，假設(shè)為 COM2，單擊“下一步”。 選擇“西門子 S7200系列 PPI”項，單擊“下一步” 。 繼續(xù)上面的工程。 PLC為組態(tài)王提供數(shù)據(jù)。為方便定義外部設(shè)備，組態(tài)王設(shè)計了“設(shè)備配置向?qū)А币龑?dǎo)用戶一步步完成設(shè)備的連接。外部設(shè)備包括：下位機（ PLC、儀表、模塊、板卡、變頻 器等），它們一般通過串行口和上位機交換數(shù)據(jù)；其他 Windows 應(yīng)用程序，它們之間一般通過 DDE 交換數(shù)據(jù)；外部設(shè)備還包括網(wǎng)絡(luò)上的其他計算機。 24 圖 11 創(chuàng)建圖形畫面 設(shè)計好組態(tài)畫面之后選擇“文件 \全部存”命令保存現(xiàn)有畫面 。如圖 10所示。 23 圖 9 新建畫面 在“畫面名稱”處輸入新的畫面名稱 :立體車庫，其它屬性目前不用更改。 創(chuàng)建簡單的圖形畫面 ， 繼續(xù)上節(jié)的工程。用戶構(gòu)圖時可以像搭積木那樣利用系統(tǒng)提供的圖形對象完成畫面的生成。提供了對圖形對象在窗口 內(nèi)任意移動、縮放、改變形狀、復(fù)制、刪除、對齊等編輯操作，全面支持鍵盤、鼠標繪圖，并可提供對圖形對象的顏色、線型、填充屬性進行改變的操作工具。這些畫面都是由“組態(tài)王”提供的類型豐富的圖形對象組成的。工作目錄下的文件由“組態(tài)王”自動管理。 22 利用組態(tài)王實現(xiàn)上位機監(jiān)控 建立新組態(tài)王 工程的一般過程是 （定義畫面） （定義變量） 建立組態(tài)王新工程 要建立新的組態(tài)王工程，請首先 為工程指定工作目錄（或稱“工程路徑”）。 TOUCHVEW 從控制設(shè)備中采集數(shù)據(jù)，并存在于實時數(shù)據(jù)庫中。 PROJMANAGER 具有很強的管理功能，可用于新工程的創(chuàng)建及刪除，并能對已有工程進行搜索、備份及有效恢復(fù)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)詞典的導(dǎo)入和導(dǎo)出。 TOUCHMAK 具有先進完善的圖形生成功能；數(shù)據(jù)庫提供多種數(shù)據(jù)類型，能合理地提取控制對象的特性；對變量報警、趨勢曲線、過程記錄、安全防范等重要功能都有簡潔的操作方法。 TOUCHMAK 是應(yīng)用工程的開發(fā)環(huán)境。在工程瀏覽器中您可以查看工程的各個組成部分，也可以完成數(shù)據(jù)庫的構(gòu)造、定義外部設(shè)備等工作；工程管理器內(nèi)嵌畫面管理系統(tǒng)，用于新工程的創(chuàng)建和已有工程的管理。 圖 7 X 軸脈沖輸出子程序 流程框圖 圖 8 Y 軸脈沖輸出子程序 流程框圖 X 軸 、 Y 軸脈沖輸出子程序 梯形圖 X軸 、 Y 軸脈沖輸出子程序 梯形圖見附錄 開始設(shè)置包絡(luò)段數(shù)：4裝入VB500設(shè)定初始周期：1050微秒裝入VW501設(shè)定脈沖的周期增量設(shè)定X軸輸出脈沖數(shù)程序返回設(shè)定PTO0控制寄存器SMB67設(shè)置包絡(luò)表的起始位置：500裝入SMW168允許中斷：ENI輸出脈沖串開始設(shè)置包絡(luò)段數(shù)：4裝入VB600設(shè)定初始周期：1050微秒裝入VW601設(shè)定脈沖的周期增量設(shè)定Y軸輸出脈沖數(shù)程序返回設(shè)定PTO0控制寄存器SMB77設(shè)置包絡(luò)表的起始位置：500裝入SMW178允許中斷：ENI輸出脈沖串 21 5 基于組態(tài)王的監(jiān)控設(shè)計 組態(tài)王軟件介紹 組態(tài)王 是運行于 Microsoft Windows 98/20xx/NT/XP 中文平臺的中文界面的人機界面軟件，采用了多線程、 COM+組件等新技術(shù)，實現(xiàn)了實時多任務(wù)，軟件運行穩(wěn)定可靠。同時為了防止絲杠驅(qū)動模塊過沖而產(chǎn)生機械物理損傷 ，在絲桿驅(qū)動模塊的極限位置均裝有碰撞保護開關(guān)，用來防止絲桿 驅(qū)動模塊過沖 。本模型中采用串聯(lián)型接法，其電氣圖如下圖 5所示： 圖 5 二相八拍混合式步進電機串聯(lián)型接法 絲桿驅(qū)動模塊的設(shè)計 絲桿驅(qū)動模塊是將步進電機輸出的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線往復(fù)運動，兩套絲桿驅(qū)動模塊成 90度垂直安裝，形成一個 XY軸的平面運動系統(tǒng)。 1．步進電機驅(qū)動器 步進電機驅(qū)動器主要有電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分等。 步進電機驅(qū)動器 M415B輸出相電流設(shè)定由撥碼開關(guān) SW SW SW3 設(shè)定 ， 如表 5所示 。 步進電機傳動組件采用聯(lián)軸器直接帶動螺旋絲杠轉(zhuǎn)動 ， 螺旋絲杠的螺距為 5mm， 即步進電機每轉(zhuǎn)動一周 ， 載物臺位移 5mm。步進電機驅(qū)動器 M415B 細分設(shè)定由撥碼開關(guān) SW SW SW6 設(shè)定 ， 如表 1 所示 。 42J1834810步進電機步距角為 ， 即在無細分的條件下 ， 200 個脈沖使步進電機轉(zhuǎn)一圈 16 （ 200 =360o）。 步進電機旋轉(zhuǎn)方向由方向電平控制 ,步進電機旋轉(zhuǎn)速度由脈沖信號頻率控制 ,步進電機旋轉(zhuǎn)度由脈沖信號的數(shù)目控制 。 倉庫立體存儲系統(tǒng)有兩套步進驅(qū)動模塊 ， 分別控制 X 軸 、 Y軸的絲桿運動 。 f、 步進電機存在振蕩和失步現(xiàn)象 ,必須對控制系統(tǒng)和機械負載采取相應(yīng)措施 。 d、 速度可在相當寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整 ,低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)矩 ,因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負載。同時 ,它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高