【正文】 這次設(shè)計，使我了解到老師的用心良苦，并且從老師那學到了很多寶貴的東西。并且，更了解了有關(guān)可編程控制器的功能。相對于其它控制方式，具有很高的可靠性、較好的性價比、較強的可操作性和實用性，提高了生產(chǎn)效率，在實際應(yīng)用中運行良好。 3． 完成樂對梯形圖的繪制后，在軟件的菜單欄中點擊 ，并在下拉菜單中的“寄存器 (R)..數(shù)據(jù)傳送”的子欄中選擇“寫出”，將程序編入三菱 FXON. 針對本機械手執(zhí)行機構(gòu)由電動機和液壓缸組成及順序工作特點，系統(tǒng)采用PLC 控制，運用步進順控編程，簡單程序，且便于調(diào)試。 圖 SWOPCFXGP/WINC 編程軟件的操作方法及調(diào)試 本課題采用的編程軟件為 SWOPCFXGP/WINC 編程 軟件 ，具體的操作方法如下： 1．打開 SWOPCFXGP/WINC 編程 軟件 ，之后點擊 ，在下拉菜單欄里點擊“新文件 (N)?” ，再選擇 FXON 開后就可以繪制梯形圖編本課題的程序。 圖 移 圖 手動控制程序用于實現(xiàn)機械手升降、夾鉗放松、小車進退和運動快慢的點動控制和狀態(tài)指示。所以，開機時用 SET 指令，將 Y004 置 1,YA1便帶電，機械手是張開的。當通過輸送帶輸送來的 工件到位時， SQ1 動作，發(fā)出啟動指令，進人新一輪循環(huán)。分析可知，在“自動”工作方式下，本機械手的運動是以開關(guān)量作為轉(zhuǎn)移信號，按所設(shè)計的工藝流程一步一步地進行工作，其控制過程為順序循環(huán)控制，可選擇STL 步進順序控制方式 ，即采用步進順控指令對其編程，可使程序簡化，提高編程效率，為程序的調(diào)試、試運行帶來許多方便。 控制系統(tǒng)程 序設(shè)計 本設(shè)計有“自動 /手動”二種工作方式，其控制程序可分為自動控制程序和手動控制程序二個模塊。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。 根據(jù)梯形圖中各觸點的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各線圈對應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。在分析梯形圖的邏輯關(guān)系時，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)母線（左母線和右母線）之間有一個左正右負的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動。使用中也常將這些“軟繼電器”稱為編程元件。該存儲單元如果為“ 1”狀態(tài)，則表示梯形圖中對應(yīng)軟繼電器的線圈“通電”，其常開觸點接通，常閉觸點斷開，稱這種狀態(tài)是該軟繼電器的“ 1”或“ ON”狀態(tài)。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè)計稱為編程。 圖 7. PLC I/O 接線示意圖 4．系統(tǒng)軟件設(shè)計 PLC 梯形圖概述 梯形圖是使用得最多的圖形編程語言，被稱為 PLC 的第一編程語言。 YD 系列電 機具有可隨負載性質(zhì)的要求而分級地變速轉(zhuǎn)速，從而達到功率的合理匹配和簡化變速系統(tǒng)的特點。 具有效率高、噪聲低、振動小、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩高，運行可靠等特點，功率等級和安裝尺寸符合 IEC 和 DIN 標準，適用于驅(qū)動無特殊性能要求的各種機械 。 圖 電機的選型 這里的電機是用于驅(qū)動小車。 傳感器的選型 選擇上海普邦傳感器有限公司生產(chǎn)的型號為 EDAB2DP 的光電傳感器，如圖4。通過對輸入 /輸出點的選擇、對存儲容量的選擇、對 I/O 響應(yīng)時間的選擇以及輸出負載的特點選型的分許。 PLC 的診斷功能的強弱，直接影響對操作和維護人員技術(shù)能力的要求，并影響平均維修時 間。硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。選用的編程語言應(yīng)遵守其標準（ IEC6113123），同時，還應(yīng)支持多種語言編程形式，如 C， Basic等，以滿足特殊控制場合的控制要求。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型 PLC 中常采用。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調(diào)試不方便。 （ 2） 編程功能 離線編程方式： PLC 和編程器公用一個 CPU，編程器在編程模式時， CPU 只為 編程器提供服務(wù)，不對現(xiàn)場設(shè)備進行控制。 根據(jù)本課題所設(shè)計的機械手控制系統(tǒng)的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。 因此本課題的 PLC 內(nèi)存容量選擇應(yīng)能存儲 2020 條梯形圖，這樣才能在以后的改造過程中有足夠的空間。為了設(shè)計選型時能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。 2． 存儲器容量的估算 存儲器容量是可編程序控制器本身能提供的硬件存儲 單元大小，程序容量是存儲器中用戶應(yīng)用項目使用的存儲單元的大小，因此程序容量小于存儲器容量。實際訂貨時，還需根據(jù)制造廠商 PLC 的產(chǎn)品特點，對輸入輸出點數(shù)進行圓整。 1． 輸入輸出（ I/O）點數(shù)的估算 I/O 點數(shù)估算時應(yīng)考慮適當?shù)挠嗔?，通常根?jù)統(tǒng)計的輸入輸出點數(shù)，再增加10%～ 20%的可擴展 。工藝流程的特點和應(yīng)用要求是設(shè)計選型的主要依據(jù)。豐富的功能為 PLC 的廣泛應(yīng)用提供了可能，同時，也為自動門行業(yè)的遠程化、信息化及智能化創(chuàng)造了條件。 像 PLC 這樣。 PLC 有豐富的指令系統(tǒng)，有各 種各樣的 I/O 接口、通信接口，有大容量的內(nèi)存，有可靠的自身監(jiān)控系統(tǒng)，因而具有以下基本的功能： ○ 1 邏輯處理功能； ○ 2 數(shù)據(jù)運算功能； ○ 3 準確定時功能； ○ 4 高速計數(shù)功能； ○ 5 中斷處理（可以實現(xiàn)各種內(nèi)外中斷）功能； ○ 6 程序與數(shù)據(jù)存儲功能； ○ 7 聯(lián)網(wǎng)通信功能； ○ 8 自檢 測、自診斷功能。 PLC 可以通過它的外設(shè)或通信接口與外界交換信息。而 PLC 則要考慮信息入出的可靠性、實時性，以及信息的實際使用。 PLC 基于電子計算機，但并不等同于普通計算機。它源于繼電器控制技術(shù)，但基于電子計算機。 圖 機械手控制系統(tǒng)的原理圖 機械手控制系統(tǒng)的原理圖如圖 3 所示 圖 可編程控制器 (PLC)的選型 PLC 概述 可編程控制器，英文稱 Programmable Controller，簡稱 PLC，本課題中用PLC 作為它的簡稱。停留 5秒后， B缸活塞桿再次外伸，機械手下降至終點， A 缸活塞桿外伸，帶動夾鉗松開，將工件放下 。接近終點時，小車碰壓行程開關(guān) SQ8，轉(zhuǎn)為慢速行走 。當工件提升至最高位置時碰壓行程開關(guān) SQ4，啟動小車向右慢速行走 。當工件從輸送帶輸送到機械手的下方時，工件碰壓行程開關(guān) SQ1,B 缸活塞桿伸出，帶動機械手下降，下降至終點碰壓行程開關(guān) SQ3,