【正文】 ................... 9 PLC 的選型 ........................................................................................... 10 傳感器的選型 .................................................................................................. 12 電機(jī)的選型 ..................................................................................................... 12 液壓缸的選型 ......................................................................... 錯誤 !未定義書簽。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器，它有多個自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。 I/O接線示意圖 .................................................................................................. 13 4．系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 15 PLC 梯形圖概述 .............................................................................................. 15 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) ........................................................................................... 15 SWOPCFXGP/WINC編程軟件的操作方法 …… ......................................................17 系統(tǒng)工作過程分析 ................................................................. 錯誤 !未定義書簽。將PC 與 PLC 組成分布式控制系統(tǒng)，進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)通信，工作人員可在上位機(jī)上編程、監(jiān)剛設(shè)備運(yùn)行情況，實(shí)時地對現(xiàn)場參數(shù)進(jìn)行修改、調(diào)整，使系統(tǒng)工作于最佳狀態(tài)。繼電器在控制系統(tǒng)中主要起兩種作用：（ 1）邏輯運(yùn)算（ 2）弱電控制強(qiáng)電。 本課題設(shè)計(jì)的內(nèi)容 本設(shè)計(jì)將在以下幾個方面對機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行研究和論證。 本課題設(shè)計(jì)的目的和意義 隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動控制技術(shù)也得到了迅速發(fā)展。 繼電器組成的控制系統(tǒng)是最早的一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制的方法。 專用機(jī)械手 :它作為整機(jī)的附屬部分，動作簡單，工作對象單一，具有固定 (有時可調(diào) )程序，使用大批量的自動生產(chǎn)。 可靠、維護(hù)看：電器控制觸點(diǎn)多，會產(chǎn)生機(jī)械磨損和電弧燒傷，接線也多，可靠、維護(hù)性能差； plc 無觸點(diǎn)，壽命長，且有自我診斷功能，對程序執(zhí)行的監(jiān)控功能，現(xiàn)場調(diào)試和維護(hù)方便。 入 PLC 進(jìn)行軟件測試，查找錯誤，使系統(tǒng)程序更加完善。當(dāng)工件從輸送帶輸送到機(jī)械手的下方時，工件碰壓行程開關(guān) SQ1,B 缸活塞桿伸出，帶動機(jī)械手下降，下降至終點(diǎn)碰壓行程開關(guān) SQ3, 與機(jī)械手夾鉗相聯(lián)的 A缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手將工件夾緊 。 圖 機(jī)械手控制系統(tǒng)的原理圖 機(jī)械手控制系統(tǒng)的原理圖如圖 3 所示 圖 可編程控制器 (PLC)的選型 PLC 概述 可編程控制器，英文稱 Programmable Controller，簡稱 PLC，本課題中用PLC 作為它的簡稱。 PLC 可以通過它的外設(shè)或通信接口與外界交換信息。工藝流程的特點(diǎn)和應(yīng)用要求是設(shè)計(jì)選型的主要依據(jù)。為了設(shè)計(jì)選型時能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調(diào)試不方便。 PLC 的診斷功能的強(qiáng)弱，直接影響對操作和維護(hù)人員技術(shù)能力的要求，并影響平均維修時 間。 具有效率高、噪聲低、振動小、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩高，運(yùn)行可靠等特點(diǎn)，功率等級和安裝尺寸符合 IEC 和 DIN 標(biāo)準(zhǔn)，適用于驅(qū)動無特殊性能要求的各種機(jī)械 。該存儲單元如果為“ 1”狀態(tài)，則表示梯形圖中對應(yīng)軟繼電器的線圈“通電”，其常開觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開，稱這種狀態(tài)是該軟繼電器的“ 1”或“ ON”狀態(tài)。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。所以，開機(jī)時用 SET 指令，將 Y004 置 1,YA1便帶電，機(jī)械手是張開的。相對于其它控制方式，具有很高的可靠性、較好的性價比、較強(qiáng)的可操作性和實(shí)用性，提高了生產(chǎn)效率，在實(shí)際應(yīng)用中運(yùn)行良好。并且，更了解了有關(guān)可編程控制器的功能。 圖 移 圖 手動控制程序用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手升降、夾鉗放松、小車進(jìn)退和運(yùn)動快慢的點(diǎn)動控制和狀態(tài)指示。 控制系統(tǒng)程 序設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)有“自動 /手動”二種工作方式，其控制程序可分為自動控制程序和手動控制程序二個模塊。使用中也常將這些“軟繼電器”稱為編程元件。 YD 系列電 機(jī)具有可隨負(fù)載性質(zhì)的要求而分級地變速轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到功率的合理匹配和簡化變速系統(tǒng)的特點(diǎn)。通過對輸入 /輸出點(diǎn)的選擇、對存儲容量的選擇、對 I/O 響應(yīng)時間的選擇以及輸出負(fù)載的特點(diǎn)選型的分許。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型 PLC 中常采用。 因此本課題的 PLC 內(nèi)存容量選擇應(yīng)能存儲 2020 條梯形圖，這樣才能在以后的改造過程中有足夠的空間。 1． 輸入輸出（ I/O）點(diǎn)數(shù)的估算 I/O 點(diǎn)數(shù)估算時應(yīng)考慮適當(dāng)?shù)挠嗔浚ǔ８鶕?jù)統(tǒng)計(jì)的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，再增加10%～ 20%的可擴(kuò)展 。 PLC 有豐富的指令系統(tǒng)，有各 種各樣的 I/O 接口、通信接口，有大容量的內(nèi)存，有可靠的自身監(jiān)控系統(tǒng)，因