【正文】 變量如下表 2所示。 和 為兩路高速脈沖，分別負責(zé)驅(qū)動電機開啟定位和停止控制。 步進電機有以下特點： （ 1）運行角度正比于輸入脈沖，便于開環(huán)運行，花費少； （ 2）具有鎖定轉(zhuǎn)矩； （ 3）定位精度高，并且沒有累積誤差； （ 4）具有優(yōu)良的起動、停止、反轉(zhuǎn)響應(yīng)； （ 5）無電刷和可靠性高； 7 （ 6）可低速運行，直接驅(qū)動負載； （ 7）不適宜的控制會引起振動； （ 8）不宜運行于高速狀態(tài)。 PLC 實質(zhì)上是一種被專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結(jié)構(gòu)和微機是基本一至。因此，閉環(huán)控制的最基本任務(wù)是防止步進電機失步。負載位置對控制電路沒有反饋 ,因此步 進電機必須正確的響應(yīng)每次勵磁變 化。隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各行各業(yè)都得到了廣泛的應(yīng)用。/176。隨著 微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。軟件 PLC 綜合了計算機和 PLC 的開關(guān)量控制、模擬量控制、數(shù)學(xué)運算、數(shù)值處理、網(wǎng)絡(luò)通信、 PID 調(diào)節(jié)等功能，通過一個多任務(wù)控制內(nèi)核，提供強大的指令集、快速而準確的掃描周期、可靠的操作和可連接各種 I/O 系統(tǒng)的及網(wǎng)絡(luò)的開放式結(jié)構(gòu)。并配有細分驅(qū)動器，實現(xiàn)細分運行，減少振蕩 。 可編程邏輯控制器 Programmable logic Controller（通常稱為 PLC）是一種工業(yè)控制計算機，具有模塊化結(jié)構(gòu)、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處 理能力、多種控制功能、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和優(yōu)越的性價比等性能，能充分適應(yīng)工業(yè)環(huán)境，簡單易懂，操作方便，可靠性高，是目前廣泛應(yīng)用的控制裝置之一， PLC 對步進電機也具有良好的控制能力，利用其高速脈沖輸出功能或運動控制功能，即可實現(xiàn)對步進電機的控制。 P L C步 進 電 機 驅(qū) 動 器 步 進 電 機圖 步進電機開環(huán)控制框圖 方案二 閉環(huán)控制是不斷直接或間接地檢測轉(zhuǎn)子的位置和速度 ,然后通過反饋和適當?shù)奶幚?,自動給出脈沖鏈 ,使步進電機每一步都響應(yīng)控制信號的命令 ,從而只要控制策略正確電機不可能輕易失步 。 閉環(huán)控制的勵磁延時設(shè)置隨負載而變化， 它 能產(chǎn)生 接近最佳的速度曲線和快速的負載定位。如圖 PLC 硬件的基本結(jié)構(gòu)圖所示： 圖 PLC 硬件的基本結(jié)構(gòu)圖 根據(jù)設(shè)計要求系統(tǒng)的 I/O 分配表如下： 編程器 中 央 處 理 單 元 （ CPU） 輸入電路 輸出電路 系 統(tǒng) 程 序 存 儲 區(qū) 用 戶 程 序 存 儲 區(qū) 電源 6 表 1 I/O 分配表 輸入端 輸 出端 輸入設(shè)備 輸入端子 輸出設(shè)備 輸出端子 啟動停止按鈕 SB1 X000 電機 A相線圈 Y0 正反選擇按鈕 SB2 X001 電機 B 相線圈 Y1 慢速選擇開關(guān) SA1 X002 方向選擇 Y2 慢速選擇開關(guān) SA2 X003 按鈕 K1 驅(qū)動線圈 Y3 定位按鈕 SB3 X004 按鈕 K2 驅(qū)動線圈 Y4 運行按鈕 SB4 X005 按鈕 K3 驅(qū)動線圈 Y5 細分按鈕 K1 X006 細分按鈕 K2 X007 細分按鈕 K2 X010 二相混合式步進電機 工作 原理 二相步進電機有 2 個 繞組，當一個繞組通電后，其定子磁極產(chǎn)生磁場，將轉(zhuǎn)子吸合到此磁極處。 圖 二相圖 步進電機 內(nèi)部 原理圖 驅(qū)動器原理 步進電機必須有驅(qū)動器和控制器才能正常工作。 硬件與軟件 設(shè)計 步進電機電機的 PLC 控制系統(tǒng) 是要求用 由 PLC 控制器、二相混合式步進電機、細分驅(qū)動器 等器件組成，此外應(yīng)設(shè)計要求要 利用 上位機 進行 監(jiān)控 ，所以要用到上位機。 表 2 I/O 配置列表 變量名 描述 變量 類型 連接 設(shè)備 寄存器 數(shù)據(jù) 類型 讀寫 屬性 初始值 X0 控制起 /停 I/O離散 FX 1N X0 bit 讀寫 關(guān) X1 正反轉(zhuǎn) I/O離散 FX 1N X1 bit 讀寫 關(guān) X2 慢速按鈕 I/O離散 FX 1N X2 bit 讀寫 關(guān) X3 快速按鈕 I/O離散 FX 1N X3 bit 讀寫 關(guān) X4 定位 I/O離散 FX 1N X4 bit 讀寫 關(guān) X5 運行 I/O離散 FX 1N X5 bit 讀寫 關(guān) Y0 A相 I/O離散 FX 1N Y0 bit 只讀 關(guān) Y1 B相 I/O離散 FX 1N Y1 bit 只讀 關(guān) 建立動畫連接 圖 動畫連接圖 根據(jù)以上畫面中的開關(guān)可以來控制 PLC 設(shè)備 上的開關(guān)按鈕，可以監(jiān)視控制PLC 上設(shè)備的運行，根據(jù)不同情況來調(diào)節(jié)系統(tǒng)的啟停，快速慢速 等功能。在實驗中，并不是十分順利，經(jīng)常會出現(xiàn)各種問題，例如線路，或者其他電路的分析，在實驗中經(jīng)常會出現(xiàn)各種問題，例如電機不轉(zhuǎn)或方向出現(xiàn)問題， 有時是沒有按預(yù)先啟動，就要檢查線路，通常我們都會用到萬用表，示波器等工具檢查電壓，極性等來查找問題的所在，隨著問題的出現(xiàn)，我們就在老師的幫助下解決并弄懂很多原理，很多都是實踐中的經(jīng)驗，十分寶貴，讓我們平時學(xué)的一些書面的理論有了很好的實踐和融會貫通，很多都