【正文】 與機(jī)械手夾鉗相聯(lián)的 A缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手將工件夾緊 。該小車(chē)用兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，一臺(tái)是高速，一臺(tái)是慢速。 A 缸通過(guò)一個(gè)單控兩位四通電磁換向閥控制工件的夾緊、放松， B缸通過(guò)一個(gè)雙控兩位四通電磁換向閥控制機(jī)械手的升降 。 圖 系統(tǒng)控制方案 本機(jī)械手用于生產(chǎn)線上工件的自動(dòng)搬運(yùn)，其結(jié)構(gòu)如圖 2所示。 入 PLC 進(jìn)行軟件測(cè)試，查找錯(cuò)誤，使系統(tǒng)程序更加完善。 I/O 點(diǎn)，分配 PLC 的輸入輸出點(diǎn)，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線圖。常用的輸入設(shè)備有按鈕、選擇開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)、傳感器等，常用的輸出設(shè)備有繼電器、接觸器、指示燈等。 I/O 設(shè)備。 可靠、維護(hù)看：電器控制觸點(diǎn)多，會(huì)產(chǎn)生機(jī)械磨損和電弧燒傷，接線也多，可靠、維護(hù)性能差； plc 無(wú)觸點(diǎn)，壽命長(zhǎng)，且有自我診斷功能，對(duì)程序執(zhí)行的監(jiān)控功能，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和維護(hù)方便。 工作方式上看：電器控制并行工作，而 plc 串行工作，不受制約。它的工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。 通用機(jī)械手 :它是一種具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、程序可變、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。 專(zhuān)用機(jī)械手 :它作為整機(jī)的附屬部分，動(dòng)作簡(jiǎn)單，工作對(duì)象單一，具有固定 (有時(shí)可調(diào) )程序，使用大批量的自動(dòng)生產(chǎn)。 機(jī)械手的概述 我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) (GB/T 1264390)對(duì)機(jī)械手的定義 :“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體，或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置。通過(guò) PLC 對(duì) 程序設(shè)計(jì) ，提高了機(jī)械手的控制水平，并改善了機(jī)械手運(yùn)行的靈活性。 可編程序控制器（ PLC）因?yàn)榉€(wěn)定可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、簡(jiǎn)單易學(xué)、功能強(qiáng)大和使用方便已經(jīng) 成為應(yīng)用面最廣、最廣泛的通用工業(yè)控制裝置，成為當(dāng)代工業(yè)自動(dòng)化的主要支柱之一。 繼電器組成的控制系統(tǒng)是最早的一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制的方法。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車(chē)制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作 。 本課題設(shè)計(jì)的目的和意義 隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)也得到了迅速發(fā)展。 。本 課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手要求運(yùn)行準(zhǔn)確度高，在機(jī)械手的檢測(cè)系統(tǒng)中選用用在工業(yè)自動(dòng)控制上大量運(yùn)用的具有檢測(cè)精度高、壽命長(zhǎng)、穩(wěn)定性能好的光電傳感器，運(yùn)用感應(yīng)器的開(kāi)關(guān)量信號(hào)輸入給 PLC 來(lái)實(shí)現(xiàn) PLC 對(duì)機(jī)械手的控制。綜合電梯的類(lèi)別和各類(lèi)的特點(diǎn)和要求，在本課題中主要研究機(jī)械手的上升下降控制，左旋右旋控制、夾緊放松控制。 本課題設(shè)計(jì)的內(nèi)容 本設(shè)計(jì)將在以下幾個(gè)方面對(duì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行研究和論證。與繼電 —— 接觸器系統(tǒng)相比系統(tǒng)更加可靠；占位空間比繼電 —— 接觸器控制系統(tǒng)??；價(jià)格上能與繼電 —— 接觸器控制系統(tǒng)競(jìng)爭(zhēng) ；易于在現(xiàn)場(chǎng)變更程序；便于使用、維護(hù)、維修；能直接推動(dòng)電磁閥、觸器與于之相當(dāng)?shù)膱?zhí)行機(jī)構(gòu)；能向中央執(zhí)行機(jī)構(gòu)；能向中央數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)直接傳輸數(shù)據(jù)等。 具有 、抗干擾能力強(qiáng) 、安裝容易，維護(hù)工作量少 、通用性好 ，成功率高 ，重量輕、功耗底等特點(diǎn)?？删幊炭刂破?，簡(jiǎn)稱(chēng) PLC。繼電器在控制系統(tǒng)中主要起兩種作用：（ 1）邏輯運(yùn)算（ 2）弱電控制強(qiáng)電。 1985 年國(guó)際電工委員會(huì)（ IEC）對(duì) PLC 的定義如下： 可編程控制 器是一種進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算的電子系統(tǒng)，是專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的工業(yè)控制器，它采用了可以編程的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型機(jī)械的生產(chǎn)過(guò)程。但當(dāng)時(shí)只能進(jìn)行邏輯運(yùn)算， 故稱(chēng)為可編程邏輯控制期，簡(jiǎn)稱(chēng) PLC（ programmable logic controller）。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問(wèn)題。將PC 與 PLC 組成分布式控制系統(tǒng)，進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)通信，工作人員可在上位機(jī)上編程、監(jiān)剛設(shè)備運(yùn)行情況，實(shí)時(shí)地對(duì)現(xiàn)場(chǎng)參數(shù)進(jìn)行修改、調(diào)整，使系統(tǒng)工作于最佳狀態(tài)。 本課題在對(duì)一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)和液壓缸組成的工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，將 PLC 應(yīng)用于其控制系統(tǒng)，完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)在 PLC 技術(shù)與產(chǎn)品開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面發(fā)展很快，除有許多從國(guó)外引進(jìn)的設(shè)備、自動(dòng)化生產(chǎn)線外，國(guó)產(chǎn)的機(jī)床設(shè)備已越來(lái)越多地采用 PLC控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的繼電 接觸器控制系統(tǒng)。它是 20 世紀(jì)70 年 代以來(lái)，在集成電路、計(jì)算機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型工業(yè)控制設(shè)備。 I/O接線示意圖 .................................................................................................. 13 4．系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 15 PLC 梯形圖概述 .............................................................................................. 15 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) ........................................................................................... 15 SWOPCFXGP/WINC編程軟件的操作方法 …… ......................................................17 系統(tǒng)工作過(guò)程分析 ................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。應(yīng)用 PLC 控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。 機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。 可編程控制器即 PLC 是在計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和繼電器控制技術(shù)的發(fā)展基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域。 機(jī)械手是一種能