【正文】 tions and designed requirements. The majority of the time was spent on wiring and installation. During the installation, consideration was made for a safe and effective design. In this project, the design and construction of the gripper was not pleted as planned at the beginning, only the research and theoretical design approach was made. After the plete installation of all the hardware sections, the programming was the last to be pleted. The principles for manual modes of operation and automatic modes of operation were described in detail in the programming part of this thesis. All the parts of the control system。操作原則為手動模式和自動模式操作的詳細描述的編程這個論文的一部分。預(yù)先存在的機械臂設(shè)計使用電位器手動工作,用PLC替代。meen Ammattikorkeakoulu》,2008附錄1 譯文PLC(可編程序邏輯控制器)是一種通用工業(yè)控制平臺和高可靠性。指導(dǎo)老師對我的論文進行了太多的指導(dǎo)和幫助，不厭其煩的對論文的細節(jié)進行修改和改進；指導(dǎo)老師治學(xué)態(tài)度嚴謹，思維開闊，指導(dǎo)畢業(yè)論文循循善誘，給我的幫助一直都很大。通過之前的調(diào)試，完成了貨物的運輸、檢測、傳送整個生產(chǎn)線的流程。每發(fā)出一個狀態(tài)轉(zhuǎn)換主令信號，系統(tǒng)將結(jié)束一個工步狀態(tài)轉(zhuǎn)入下一個工步狀態(tài)。對用戶來說，具體操作簡單易學(xué)并且命令語言編寫容易，參數(shù)輸入和輸出、修改較靈活，控制能力較前，能夠多次仿真運行，這些很強的交互設(shè)計能力使其在自動化控制系統(tǒng)的測驗中可以發(fā)揮很理想的效果。譯自英文SCADA，它是指一些數(shù)據(jù)采集與過程控制的專用軟件。存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器，其中系統(tǒng)程序存儲器為ROM?，F(xiàn)代PLC的功能已經(jīng)超出了上述定義的范圍，PLC發(fā)展迅速，產(chǎn)品更新速度也明顯提升，功能也隨之加強，應(yīng)用更加廣泛。直動式電磁閥、分步直動式電磁閥、先導(dǎo)式電磁閥。無論是手動或是自動工作方式下，限位開關(guān)的狀態(tài)以及傳感器輸出信號、傳動帶的啟動停止會體現(xiàn)出來并且能夠有產(chǎn)品的系統(tǒng)信息，并且對產(chǎn)品的當(dāng)前總產(chǎn)量，產(chǎn)品中的正品數(shù)目、次品數(shù)目的動態(tài)顯示。計算機通過RS485串口，采用PPI協(xié)議與PLC通訊，獲取存儲在PLC中的二維碼數(shù)據(jù)。我們可以將光電傳感器分為這3大類。該行程開關(guān)必須能滿足24V直流電壓這一條件，我選用西門子行程開關(guān)3SE23030GW（）該行程開關(guān)耐用性強，價格適中。它是利用運動部件的行程位置實現(xiàn)控制的電器，利用生產(chǎn)機械運動部件的碰撞使其觸頭動作來實現(xiàn)接通或分斷控制電路，達到一定的控制目的。其中交流電動機還分為單相和三相電動機。擁有“TH”防護處理，可以在濕熱的環(huán)境中使用。而第一條傳送帶貨物所進入的指定位置我用1個行程開關(guān)，第一條傳送帶貨物進入的光電傳感區(qū)我將選用一個二維碼傳感器進行控制第四章中的機械手控制系統(tǒng)中的機械手。在設(shè)計程序時，先設(shè)計系統(tǒng)流程圖（），然后再是主電路與控制電路的電路圖和編寫程序。記錄夾取數(shù)量。第2章 系統(tǒng)設(shè)計 總體要求運用MCGS技術(shù)完成控制運輸設(shè)計的仿真及監(jiān)控。自動控制機械手是現(xiàn)代化理論與工業(yè)自動化生產(chǎn)實踐的結(jié)合，機械手是提高生產(chǎn)過程自動化條件，可以節(jié)約調(diào)整時間，增加設(shè)備的柔性，同時運行穩(wěn)定可靠。與此同時我利用MCGS組態(tài)昆侖通態(tài)軟件對整個系統(tǒng)進行仿真設(shè)計監(jiān)控。因為它能大大地改善工人的勞動條件，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐，在生產(chǎn)過程中，經(jīng)常要對流水線上的物體進行分揀，本畢業(yè)設(shè)計機械手傳送帶控制系統(tǒng)的PLC設(shè)計，采用的西門子PLC，對機械手的上下、左右和抓取運動進行控制，用于檢測物體是否合格并且進行分類的機械裝置。早期的傳送帶運輸機由于運行距離短、速度低,運輸時受到一下限制。廣泛的應(yīng)用工業(yè)生產(chǎn)。（4）機械手放下物體后，再上升、左移、等待抓物；如此循環(huán)，記錄物體數(shù)量。機械手運輸系統(tǒng)同樣是基于PLC控制的，PLC主要將控制機械手的上升、下降電磁閥、放松、夾緊電磁閥、左移、右移電磁閥、上下限位開關(guān)、左右限位開關(guān)、松緊限位開關(guān)。第三章 傳送帶傳送系統(tǒng)的設(shè)計 傳送帶傳輸系統(tǒng)的設(shè)計方案根據(jù)傳送帶傳輸系統(tǒng)的設(shè)計要求，我要選用一些按鈕來實現(xiàn)整個傳輸系統(tǒng)的啟停。當(dāng)線圈斷電或者電壓顯著降低時，吸力消失或減弱，銜鐵在緩沖彈簧作用下，主、輔觸頭又恢復(fù)到初始狀態(tài)。用于實現(xiàn)電能向機械能的轉(zhuǎn)換。對于僅有一兩個簡單往復(fù)動作的普通機械，在本設(shè)計中我們要實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)的交流異步電動機。在生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機械運動部件上的模塊碰觸行程開關(guān)時，行程開關(guān)的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。它除能測量光強之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測量多種物理量，因而是一種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。此光電傳感器具有響應(yīng)時間短，分辨率高，檢測距離長這三個顯著優(yōu)點?！_關(guān)觸點既有接通也有斷開的按鈕。電磁閥是用電磁的效應(yīng)進行控制，主要的控制方式由繼電器控制。手動控制方式下，機械手和傳送帶的工作是獨立的，為保證自動控制和手動控制的合理切換，在自動轉(zhuǎn)向手動時，系統(tǒng)暫停，機械手和傳送帶停止運動，然后控制器向機械手和傳送帶發(fā)送運轉(zhuǎn)指令。 PLC的特點PLC具有以下鮮明的特點。 I/O地址分配輸入符號表描述PLC內(nèi)部地址外部編號啟動SB1停止SB2自動手動SA1上升到位檢測SQ1下降到位檢測SQ2左移到位檢測SQ3右移到位檢測SQ4手動上升SB3手動下降SB4手動左移動SB5手動右移動SB6手動抓取SB7手動釋放SB8傳送帶A檢測到位B1傳送帶B檢測到位B2編碼檢測合格B3輸出符號表：功能描述內(nèi)部地址外部編號傳送帶A運行KA1傳送帶B運行KA2上升YV1下降YV2左移YV3右移YV4夾爪打開夾緊YV5運行指示HL1合格指示燈HL2不合格指示燈HL3剔除YV6內(nèi)部使用地址：開始讀取讀取失敗讀取成功傳送帶A啟動物體到達傳送帶A位置合格左端下降左端夾緊左端上升右移到傳送帶B右端下降右端松開右端上升左移動到傳送帶A剔除不合格標(biāo)志傳送帶B自動運行自動手動上位機手動啟動上位機手動停止上位機傳送帶A運行上位機傳送帶B運行上位機手動上升上位機手動下降上位機手動左移上位機手動右移上位機手動抓取上位機A傳送帶計數(shù)VW0B傳送帶計數(shù)VW2A傳送帶合格計數(shù)VW4A傳送帶不合格計數(shù)VW6 梯形圖主程序仿真啟動，運行指示燈亮傳送帶A開始運行當(dāng)物體到達傳送帶A末端時，傳送帶A停止運行，開始進行二維碼掃描檢測物體是否合格設(shè)置檢測時間，假設(shè)為1秒二維碼檢測之后，合格執(zhí)行機械手動作，不合格啟動剔除檢驗不合格物體進行剔除機械手下降到下限位開關(guān)，機械手進行抓取動作設(shè)定夾緊時間夾取時間到，開始執(zhí)行上升機械手機械手到達左上限位時，機械手開始執(zhí)行向右移動機械手到右限位時，機械手開始下降移動機械手到達右下限位時，機械手開始釋放物體。仿真功能．捉供強大的仿真功能使系統(tǒng)并行設(shè)計，從而縮短開發(fā)周期。模擬運行。本文主要完成了以下幾個方面的內(nèi)容：1)課題通過對國內(nèi)外運輸?shù)臓顩r分析及市場對機械手需求，進行了結(jié)構(gòu)分析與控制系統(tǒng)硬件與軟件設(shè)計。還有就是在傳送帶2的貨物出口處我們可以加裝一個光電篩選的傳感器和機械手。本文引用了數(shù)位學(xué)者的研究文獻，如果沒有各位學(xué)者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。