【正文】 tions and designed requirements. The majority of the time was spent on wiring and installation. During the installation, consideration was made for a safe and effective design. In this project, the design and construction of the gripper was not pleted as planned at the beginning, only the research and theoretical design approach was made. After the plete installation of all the hardware sections, the programming was the last to be pleted. The principles for manual modes of operation and automatic modes of operation were described in detail in the programming part of this thesis. All the parts of the control system。操作原則為手動(dòng)模式和自動(dòng)模式操作的詳細(xì)描述的編程這個(gè)論文的一部分。預(yù)先存在的機(jī)械臂設(shè)計(jì)使用電位器手動(dòng)工作,用PLC替代。meen Ammattikorkeakoulu》,2008附錄1 譯文PLC(可編程序邏輯控制器)是一種通用工業(yè)控制平臺(tái)和高可靠性。指導(dǎo)老師對(duì)我的論文進(jìn)行了太多的指導(dǎo)和幫助，不厭其煩的對(duì)論文的細(xì)節(jié)進(jìn)行修改和改進(jìn)；指導(dǎo)老師治學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，思維開闊，指導(dǎo)畢業(yè)論文循循善誘，給我的幫助一直都很大。通過之前的調(diào)試，完成了貨物的運(yùn)輸、檢測、傳送整個(gè)生產(chǎn)線的流程。每發(fā)出一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)換主令信號(hào)，系統(tǒng)將結(jié)束一個(gè)工步狀態(tài)轉(zhuǎn)入下一個(gè)工步狀態(tài)。對(duì)用戶來說，具體操作簡單易學(xué)并且命令語言編寫容易，參數(shù)輸入和輸出、修改較靈活，控制能力較前，能夠多次仿真運(yùn)行，這些很強(qiáng)的交互設(shè)計(jì)能力使其在自動(dòng)化控制系統(tǒng)的測驗(yàn)中可以發(fā)揮很理想的效果。譯自英文SCADA，它是指一些數(shù)據(jù)采集與過程控制的專用軟件。存儲(chǔ)器分為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶程序存儲(chǔ)器，其中系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器為ROM。現(xiàn)代PLC的功能已經(jīng)超出了上述定義的范圍，PLC發(fā)展迅速，產(chǎn)品更新速度也明顯提升，功能也隨之加強(qiáng)，應(yīng)用更加廣泛。直動(dòng)式電磁閥、分步直動(dòng)式電磁閥、先導(dǎo)式電磁閥。無論是手動(dòng)或是自動(dòng)工作方式下，限位開關(guān)的狀態(tài)以及傳感器輸出信號(hào)、傳動(dòng)帶的啟動(dòng)停止會(huì)體現(xiàn)出來并且能夠有產(chǎn)品的系統(tǒng)信息，并且對(duì)產(chǎn)品的當(dāng)前總產(chǎn)量，產(chǎn)品中的正品數(shù)目、次品數(shù)目的動(dòng)態(tài)顯示。計(jì)算機(jī)通過RS485串口，采用PPI協(xié)議與PLC通訊，獲取存儲(chǔ)在PLC中的二維碼數(shù)據(jù)。我們可以將光電傳感器分為這3大類。該行程開關(guān)必須能滿足24V直流電壓這一條件，我選用西門子行程開關(guān)3SE23030GW（）該行程開關(guān)耐用性強(qiáng)，價(jià)格適中。它是利用運(yùn)動(dòng)部件的行程位置實(shí)現(xiàn)控制的電器，利用生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的碰撞使其觸頭動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)接通或分?jǐn)嗫刂齐娐?，達(dá)到一定的控制目的。其中交流電動(dòng)機(jī)還分為單相和三相電動(dòng)機(jī)。擁有“TH”防護(hù)處理，可以在濕熱的環(huán)境中使用。而第一條傳送帶貨物所進(jìn)入的指定位置我用1個(gè)行程開關(guān)，第一條傳送帶貨物進(jìn)入的光電傳感區(qū)我將選用一個(gè)二維碼傳感器進(jìn)行控制第四章中的機(jī)械手控制系統(tǒng)中的機(jī)械手。在設(shè)計(jì)程序時(shí)，先設(shè)計(jì)系統(tǒng)流程圖（），然后再是主電路與控制電路的電路圖和編寫程序。記錄夾取數(shù)量。第2章 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 總體要求運(yùn)用MCGS技術(shù)完成控制運(yùn)輸設(shè)計(jì)的仿真及監(jiān)控。自動(dòng)控制機(jī)械手是現(xiàn)代化理論與工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)踐的結(jié)合，機(jī)械手是提高生產(chǎn)過程自動(dòng)化條件，可以節(jié)約調(diào)整時(shí)間，增加設(shè)備的柔性，同時(shí)運(yùn)行穩(wěn)定可靠。與此同時(shí)我利用MCGS組態(tài)昆侖通態(tài)軟件對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行仿真設(shè)計(jì)監(jiān)控。因?yàn)樗艽蟠蟮馗纳乒と说膭趧?dòng)條件，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐，在生產(chǎn)過程中，經(jīng)常要對(duì)流水線上的物體進(jìn)行分揀，本畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手傳送帶控制系統(tǒng)的PLC設(shè)計(jì)，采用的西門子PLC，對(duì)機(jī)械手的上下、左右和抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，用于檢測物體是否合格并且進(jìn)行分類的機(jī)械裝置。早期的傳送帶運(yùn)輸機(jī)由于運(yùn)行距離短、速度低,運(yùn)輸時(shí)受到一下限制。廣泛的應(yīng)用工業(yè)生產(chǎn)。（4）機(jī)械手放下物體后，再上升、左移、等待抓物；如此循環(huán)，記錄物體數(shù)量。機(jī)械手運(yùn)輸系統(tǒng)同樣是基于PLC控制的，PLC主要將控制機(jī)械手的上升、下降電磁閥、放松、夾緊電磁閥、左移、右移電磁閥、上下限位開關(guān)、左右限位開關(guān)、松緊限位開關(guān)。第三章 傳送帶傳送系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 傳送帶傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案根據(jù)傳送帶傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，我要選用一些按鈕來實(shí)現(xiàn)整個(gè)傳輸系統(tǒng)的啟停。當(dāng)線圈斷電或者電壓顯著降低時(shí)，吸力消失或減弱，銜鐵在緩沖彈簧作用下，主、輔觸頭又恢復(fù)到初始狀態(tài)。用于實(shí)現(xiàn)電能向機(jī)械能的轉(zhuǎn)換。對(duì)于僅有一兩個(gè)簡單往復(fù)動(dòng)作的普通機(jī)械，在本設(shè)計(jì)中我們要實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)的交流異步電動(dòng)機(jī)。在生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的模塊碰觸行程開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)電路的切換。它除能測量光強(qiáng)之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測量多種物理量，因而是一種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。此光電傳感器具有響應(yīng)時(shí)間短，分辨率高，檢測距離長這三個(gè)顯著優(yōu)點(diǎn)。——開關(guān)觸點(diǎn)既有接通也有斷開的按鈕。電磁閥是用電磁的效應(yīng)進(jìn)行控制，主要的控制方式由繼電器控制。手動(dòng)控制方式下，機(jī)械手和傳送帶的工作是獨(dú)立的，為保證自動(dòng)控制和手動(dòng)控制的合理切換，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向手動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)暫停，機(jī)械手和傳送帶停止運(yùn)動(dòng)，然后控制器向機(jī)械手和傳送帶發(fā)送運(yùn)轉(zhuǎn)指令。 PLC的特點(diǎn)PLC具有以下鮮明的特點(diǎn)。 I/O地址分配輸入符號(hào)表描述PLC內(nèi)部地址外部編號(hào)啟動(dòng)SB1停止SB2自動(dòng)手動(dòng)SA1上升到位檢測SQ1下降到位檢測SQ2左移到位檢測SQ3右移到位檢測SQ4手動(dòng)上升SB3手動(dòng)下降SB4手動(dòng)左移動(dòng)SB5手動(dòng)右移動(dòng)SB6手動(dòng)抓取SB7手動(dòng)釋放SB8傳送帶A檢測到位B1傳送帶B檢測到位B2編碼檢測合格B3輸出符號(hào)表：功能描述內(nèi)部地址外部編號(hào)傳送帶A運(yùn)行KA1傳送帶B運(yùn)行KA2上升YV1下降YV2左移YV3右移YV4夾爪打開夾緊YV5運(yùn)行指示HL1合格指示燈HL2不合格指示燈HL3剔除YV6內(nèi)部使用地址：開始讀取讀取失敗讀取成功傳送帶A啟動(dòng)物體到達(dá)傳送帶A位置合格左端下降左端夾緊左端上升右移到傳送帶B右端下降右端松開右端上升左移動(dòng)到傳送帶A剔除不合格標(biāo)志傳送帶B自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)手動(dòng)上位機(jī)手動(dòng)啟動(dòng)上位機(jī)手動(dòng)停止上位機(jī)傳送帶A運(yùn)行上位機(jī)傳送帶B運(yùn)行上位機(jī)手動(dòng)上升上位機(jī)手動(dòng)下降上位機(jī)手動(dòng)左移上位機(jī)手動(dòng)右移上位機(jī)手動(dòng)抓取上位機(jī)A傳送帶計(jì)數(shù)VW0B傳送帶計(jì)數(shù)VW2A傳送帶合格計(jì)數(shù)VW4A傳送帶不合格計(jì)數(shù)VW6 梯形圖主程序仿真啟動(dòng)，運(yùn)行指示燈亮傳送帶A開始運(yùn)行當(dāng)物體到達(dá)傳送帶A末端時(shí)，傳送帶A停止運(yùn)行，開始進(jìn)行二維碼掃描檢測物體是否合格設(shè)置檢測時(shí)間，假設(shè)為1秒二維碼檢測之后，合格執(zhí)行機(jī)械手動(dòng)作，不合格啟動(dòng)剔除檢驗(yàn)不合格物體進(jìn)行剔除機(jī)械手下降到下限位開關(guān)，機(jī)械手進(jìn)行抓取動(dòng)作設(shè)定夾緊時(shí)間夾取時(shí)間到，開始執(zhí)行上升機(jī)械手機(jī)械手到達(dá)左上限位時(shí)，機(jī)械手開始執(zhí)行向右移動(dòng)機(jī)械手到右限位時(shí)，機(jī)械手開始下降移動(dòng)機(jī)械手到達(dá)右下限位時(shí)，機(jī)械手開始釋放物體。仿真功能．捉供強(qiáng)大的仿真功能使系統(tǒng)并行設(shè)計(jì)，從而縮短開發(fā)周期。模擬運(yùn)行。本文主要完成了以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：1)課題通過對(duì)國內(nèi)外運(yùn)輸?shù)臓顩r分析及市場對(duì)機(jī)械手需求，進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析與控制系統(tǒng)硬件與軟件設(shè)計(jì)。還有就是在傳送帶2的貨物出口處我們可以加裝一個(gè)光電篩選的傳感器和機(jī)械手。本文引用了數(shù)位學(xué)者的研究文獻(xiàn)，如果沒有各位學(xué)者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。