【正文】 編寫，結構清晰，便于調試和修改。當機械手工作中途停電或系統(tǒng)發(fā)生故障時，可使機械手手動復位，其梯形圖程序如圖 9 所示。我選擇這個設計，也是為了彌補以前學習上的不足。通過 PLC 本身通信接口，與上位計算機聯網，構成分布式控制系統(tǒng)，實時地對現場參數進行監(jiān)測、修改、調整，使系統(tǒng)工作于最佳狀態(tài)。 YA1是單電兩位四通電磁閥的電磁線圈，為了安全，設計要求它在失電時機械手仍處于夾緊狀態(tài)，得電才張開機械手。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進行的。 PLC 梯形圖中的某 些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內部輔助繼電器等，但是它們不是真實的物理繼電器，而是一些存儲單元（軟繼電器），每一軟繼電器與 PLC 存儲器中映像寄存器的一個存儲單元相對應?？蛇x擇嘉興市嘉年華電機有限公司生產的 YD系列變極多速電動機， 如圖 5。通過軟件對 PLC 內部的性能和功能進行診斷是內診斷，通過軟件對 PLC 的 CPU 與外部輸入輸出等部件信息交換功能進行診斷是外診斷。完成編程后，編程器切換到運行模式， CPU 對現場設備進行控制，不能進行編程。設計階段，由于用戶應用程序還未編制，因此，程序容量在設計階段是未知的，需在程序調試之后才知道。 PLC 的選型 在 PLC 系統(tǒng)設計時，首先應確定控制方案，下一步工作就是 PLC 工程設計選型。特別要考慮怎么適應于工業(yè)環(huán)境，如便于安裝，便于維修及抗干擾等問題 ,入出信息變換及可靠的物理實現，可以說是 PLC 實現控制的兩個基本要點。然后，機械手上升，小車以慢 —— 快 —— 慢的運動形式沿原路返回，恢復 到圖中所示的原點位置。當小車前進時以慢 —— 快 —— 慢的形式行進，返回時以慢 —— 快 —— 慢的形式后退。 ，根據工作要求設計出周密完整的梯形圖程序，這是整個機械手系統(tǒng)設計的核心工作。 控制速度上看：電器控制速度慢，觸點易抖動；而 plc 通過半導體來控制，速度很快，無觸點，顧而無抖動一說?！? 機械手可分為專用機械手和通用機械手兩大類。其邏輯控制也由 PLC 代替原來的繼電器控制。在本設計中選用了目前運用最多的 PLC 編程語言梯形圖，梯形圖的編程能直觀明了的設計出機械手控制的要求，梯形圖的編寫運用 SWOPCFXGP/WINC 編程軟件，此軟件支持全部的三菱 FX 系列的 PLC，并且具 有強大的診斷功能，能更快的查找出故障的原因，從而大大縮短了維修時間。 因此，進行機械手的 PLC 控制系統(tǒng)的設計，可以推動機械手行業(yè)的發(fā)展，擴大 PLC 在自動控制領域的應用，具有一定的經濟和理論研究的價值。 PLC 是繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來，所以它在數學處理、順序控制方面具有一定優(yōu)勢。根據該機械手的工作特點，采用步進順序控制方式，使程序簡化，便于調試。本設計就 PLC 在機械手控制上的應用 作了詳細闡述 . 關鍵詞 ： PLC/機械手 /電機 /傳感器 /汽缸 /電磁閥 目 錄 引言 ................................................................................................................................. 5 .............................................................................................................................. 5 本課題設計的背景 ............................................................................................. 6 本課題設計的內容 ............................................................................................. 4 本課題設計的目的和意義 .................................................................................. 5 ..................................................................................................... 5 機械手的概述 .................................................................................................... 5 采用 PLC 控制機械手的優(yōu)點 .............................................................................. 7 系統(tǒng)設計的基本步驟 ......................................................................................... 8 系統(tǒng)控制方案 .................................................................................................... 7 機械手控制系統(tǒng)的原理圖 .................................................................................. 8 ................................................................................................................ 9 可編程控制器 (PLC)的選型 ................................................................................ 9 PLC 概述 ..............................................................................