【正文】 當工件夾緊 標志 =0 時 ,下工件可見 .如圖 421 所示 . 5) 選中并雙擊上工件 ,將其可見度屬性設置為與下工件相反 ,即當工件夾緊標志非 零時 ,對應圖符可見 .如圖 422 所示 . 6) 依照步驟 3)~5)對氣夾進行設置 . 7) 存盤 ,進入運行環(huán)境調(diào)試 . 8) 刪去畫面中不需要的圖符 . 28 圖 412 動畫組態(tài)屬性設置 組態(tài)運行 保存所有組態(tài)設置 ,然后關閉組態(tài)監(jiān)控程序 .將 PLC 程序下傳到 PLC 裝置中并讓其 運行 ,切換到離線狀態(tài) ,然后啟動 MCGS,進入組態(tài)工程運行界面 .在運行中通過對按鈕 的操作可檢測所編程序的正確與否 .經(jīng)過運行測試 ,該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機械手控制系統(tǒng) 的動作過程進行有效監(jiān)控 ,PLC 程序達到了控制要求 . 第五章 結(jié) 論 在本次課題設計中 ,機械手模型控制系統(tǒng)采用 PLC 進行控制 ,大大提高了該系統(tǒng)的自 動化程度 ,減少了大量的中間繼電器 ,時間繼電器和硬件接線 ,提高了控制系統(tǒng)的可靠性 . 同時 ,使用 PLC 進行控制可方便更改生產(chǎn) 流程 ,增強控制功能 .通過本次設計 ,可以根據(jù) 工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù) ,實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求 , 機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性 . 利用組態(tài)軟件 MCGS 對機械手控制系統(tǒng)進行監(jiān)控 , 可以以最少的人員配置來加強對機 械手的管理 ,提供較為直觀 ,清晰 ,準確的機械手運行狀態(tài) ,進而為維修和故障診斷提供 多方面的可能性 ,充分提高系統(tǒng)的工作效率 .MCGS 是一種比較新穎的軟件 ,將 MCGS 應用于機械手的自動控制對我來說是一次新的體驗 . 本文中介紹的機 29 械手模型控制系統(tǒng)對于教學有很好 的輔助作用 .機械手控制技術是一 項綜合型的技術 ,機械手控制系統(tǒng)又是一個復雜的隨機系統(tǒng) ,本次設計的機械手模型控制 系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距 .由于對組態(tài)軟件 MCGS 掌握的不熟 練 ,軟件的一些功能沒有能應用到監(jiān)控系統(tǒng)中 .另外 ,本文中的機械手模型控制系統(tǒng)比較 簡單 ,還需要不斷改進和加強 . 參考文獻 [1] 廖常初 .可編程序控制器應用技術 (第四版 ).重慶 :重慶大學出版社 ,2020,114 [2] 許志軍 .工業(yè)控制組態(tài)軟件及應用 .北京 :機械工業(yè)出版社 .2020,192198 [3] 王承義 .機械手及其應用 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,1981,1225 [4] 彭商賢 , 趙臣 , 張啟先 . 試論國內(nèi)外機器人機械學的發(fā)展趨向 [J], 機器人 , 1991, (3): 13 4853 [5] Saeed B. 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MCGS 系統(tǒng)包括組態(tài) 環(huán)境和運行環(huán)境兩個部分 . 用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進行 ,組態(tài)環(huán)境相當于一套完整的工具軟 件 ,它幫助用戶設計和構造自己的應用系統(tǒng) .用戶組態(tài)生成的結(jié)果是一個數(shù)據(jù)庫文件 ,稱 為組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫 . 運行環(huán)境是一個獨立的運行系統(tǒng) ,它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫中用戶指定的方式進行各種 處理 ,完成用戶組態(tài)設計的目標和功能 .運行環(huán)境本身沒有任何意義 ,必須與數(shù)據(jù)庫一起 作為一個整體 ,才能構成用戶引用系統(tǒng) .組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫完成了 MCGS 系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向 運行環(huán)境的過渡 ,它們之間的關系如圖 41 所示 . 圖 41 組 態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境關系圖 由 MCGS 生成的用戶應用系統(tǒng) ,其結(jié)構由主控窗口 ,設備窗口 ,用戶窗口 ,實時數(shù)據(jù) 17 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設計 庫和運行策略五個部分組成 ,如圖 42 所示 . 15 圖 42 MCGS 用戶應用系統(tǒng)結(jié)構圖 MCGS 的主要特性和功能 (1)簡單靈活的可視化操作界面 . (2)實時性強 ,良好的并行處理性能 . (3)豐富 ,生動的多媒體畫面 . (4)開放式結(jié)構 ,廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能 . MCGS 系統(tǒng)由五大功能模塊組成 ,主要的功能模塊以構件的形式來構造 ,不同的構件 有著不同的功能 ,且各自獨立 .三種基本類型的構件 (設備構件 ,動畫構件 ,策略構件 ) 完成了 MC