【正文】 當(dāng)工件夾緊 標(biāo)志 =0 時(shí) ,下工件可見 .如圖 421 所示 . 5) 選中并雙擊上工件 ,將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反 ,即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非 零時(shí) ,對應(yīng)圖符可見 .如圖 422 所示 . 6) 依照步驟 3)~5)對氣夾進(jìn)行設(shè)置 . 7) 存盤 ,進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試 . 8) 刪去畫面中不需要的圖符 . 28 圖 412 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 組態(tài)運(yùn)行 保存所有組態(tài)設(shè)置 ,然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序 .將 PLC 程序下傳到 PLC 裝置中并讓其 運(yùn)行 ,切換到離線狀態(tài) ,然后啟動(dòng) MCGS,進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面 .在運(yùn)行中通過對按鈕 的操作可檢測所編程序的正確與否 .經(jīng)過運(yùn)行測試 ,該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機(jī)械手控制系統(tǒng) 的動(dòng)作過程進(jìn)行有效監(jiān)控 ,PLC 程序達(dá)到了控制要求 . 第五章 結(jié) 論 在本次課題設(shè)計(jì)中 ,機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用 PLC 進(jìn)行控制 ,大大提高了該系統(tǒng)的自 動(dòng)化程度 ,減少了大量的中間繼電器 ,時(shí)間繼電器和硬件接線 ,提高了控制系統(tǒng)的可靠性 . 同時(shí) ,使用 PLC 進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn) 流程 ,增強(qiáng)控制功能 .通過本次設(shè)計(jì) ,可以根據(jù) 工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù) ,實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求 , 機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性 . 利用組態(tài)軟件 MCGS 對機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控 , 可以以最少的人員配置來加強(qiáng)對機(jī) 械手的管理 ,提供較為直觀 ,清晰 ,準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài) ,進(jìn)而為維修和故障診斷提供 多方面的可能性 ,充分提高系統(tǒng)的工作效率 .MCGS 是一種比較新穎的軟件 ,將 MCGS 應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對我來說是一次新的體驗(yàn) . 本文中介紹的機(jī) 29 械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好 的輔助作用 .機(jī)械手控制技術(shù)是一 項(xiàng)綜合型的技術(shù) ,機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng) ,本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制 系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距 .由于對組態(tài)軟件 MCGS 掌握的不熟 練 ,軟件的一些功能沒有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中 .另外 ,本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較 簡單 ,還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng) . 參考文獻(xiàn) [1] 廖常初 .可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) (第四版 ).重慶 :重慶大學(xué)出版社 ,2020,114 [2] 許志軍 .工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 .2020,192198 [3] 王承義 .機(jī)械手及其應(yīng)用 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1981,1225 [4] 彭商賢 , 趙臣 , 張啟先 . 試論國內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向 [J], 機(jī)器人 , 1991, (3): 13 4853 [5] Saeed B. 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MCGS 系統(tǒng)包括組態(tài) 環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境兩個(gè)部分 . 用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進(jìn)行 ,組態(tài)環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟 件 ,它幫助用戶設(shè)計(jì)和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng) .用戶組態(tài)生成的結(jié)果是一個(gè)數(shù)據(jù)庫文件 ,稱 為組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫 . 運(yùn)行環(huán)境是一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)行系統(tǒng) ,它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫中用戶指定的方式進(jìn)行各種 處理 ,完成用戶組態(tài)設(shè)計(jì)的目標(biāo)和功能 .運(yùn)行環(huán)境本身沒有任何意義 ,必須與數(shù)據(jù)庫一起 作為一個(gè)整體 ,才能構(gòu)成用戶引用系統(tǒng) .組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫完成了 MCGS 系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向 運(yùn)行環(huán)境的過渡 ,它們之間的關(guān)系如圖 41 所示 . 圖 41 組 態(tài)環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境關(guān)系圖 由 MCGS 生成的用戶應(yīng)用系統(tǒng) ,其結(jié)構(gòu)由主控窗口 ,設(shè)備窗口 ,用戶窗口 ,實(shí)時(shí)數(shù)據(jù) 17 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 庫和運(yùn)行策略五個(gè)部分組成 ,如圖 42 所示 . 15 圖 42 MCGS 用戶應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 MCGS 的主要特性和功能 (1)簡單靈活的可視化操作界面 . (2)實(shí)時(shí)性強(qiáng) ,良好的并行處理性能 . (3)豐富 ,生動(dòng)的多媒體畫面 . (4)開放式結(jié)構(gòu) ,廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理功能 . MCGS 系統(tǒng)由五大功能模塊組成 ,主要的功能模塊以構(gòu)件的形式來構(gòu)造 ,不同的構(gòu)件 有著不同的功能 ,且各自獨(dú)立 .三種基本類型的構(gòu)件 (設(shè)備構(gòu)件 ,動(dòng)畫構(gòu)件 ,策略構(gòu)件 ) 完成了 MCG