機(jī)械控制工程基礎(chǔ)-第4章-系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)與誤差分析(參考版)
2025-02-07 12:22本頁面
【正文】 即 例題 44， 45， p9696 21 ssssss eee ??謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 穩(wěn)態(tài)誤差反映系統(tǒng)抗干擾的能力，越小越好。 .)()()(,)( )()()( F iginsHsCsBsE sBsHsG ??? 誤差信號反饋信號 )514()1()1)(1()1()1)(1()()(21????? ???? sTsTsTs sTsTsTKsHspmba????s（ 2）按積分環(huán)節(jié)的個數(shù)分類： λ=0 ， 0型系 統(tǒng) ； λ=1， Ⅰ 型系 統(tǒng) ； λ=2， Ⅱ 型系 統(tǒng) （ 3）影 響 系 統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤 差的因素 可 見 ，影 響 系 統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤 差的因素 為 系 統(tǒng) 的 類 型 λ 、 開環(huán) 增益 K和 輸 入信 號 R(s) ?)524()()()()( 00 ??? sHsGsKsHsG ? )1()1)(1( )1()1)(1()()(2100 ???????sTsTsTssTsTsTsHsGpmba???其中 )534()()()(1)()( 1000 limlimlim????????????? KSsRSsHsGssRsEsesssss ??故靜態(tài)誤差系數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤差 （ 1） 靜態(tài)位置誤差系數(shù) Kp： 由（ 450）式，對單位階躍輸入 其中 ① ② 位置誤差 ssRttr /1)(),(1)( ??? GHGHsSsHsGssResssss ?????????? 1111)()(1)( limlimlim000 數(shù)。 ???? F igsCsRsE(2) 穩(wěn)態(tài)誤差 ①時域分析中： 誤差通常是時間 t的函數(shù)，以 e(t) 表示；穩(wěn)態(tài)誤差定義為誤差信號的穩(wěn)態(tài)分量，以 ess 表示 ② 計(jì)算公式： C(s)=E(s)G(s) E(s)=R(s)E(s)G(s)H(s) ∴ 由終值定理 E(S)=R(s)H(s)C(s)， )(lim teetss ??? )()(1 )()( sHsG sRsE ?? 得)()( limlim0ssFtfst ???? )504()()(1 )()( limlim0???????? sHsGssRteestss系統(tǒng)的類型 （ 1） 開環(huán)傳遞函數(shù) ① 定義 ② 一般地， K— 開環(huán)增益 ； Ta,Tb,Tm。 誤差與誤差的概念 （ 1）誤差 測量值與真值之差異稱為誤差；測量值偏離真值的大小，稱為絕對誤差 ；相對誤差，是絕對誤差與測量值或多次測量均值的比值 。②外界的干擾作用。 ② 和 ③若要求 時，當(dāng) T不變時 K=? sTsK ,16 1 ?? ?? %? %16% ??n?st)1( ?sTsKmR(s) () C(s) KsTsKsGsGsm ?????? )1()(1 )()( 22 22 2// /)(nnnmmmssTKssTKs?????????? %%100% 21 ??? ?? ???eMp 2 ???? ?????ndpt ???drt ??? ??nst ??? 化為標(biāo)準(zhǔn)形式 ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 ?解： 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ? 解得 ?n=5, ζ= 例 3 已知圖中 Tm=， K=5，求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)指標(biāo)。 )444( ???dpt ??)1exp(1)(%100)()()(2?????????????ppptCCCtCM（ 4）調(diào)整時間 ts 對欠阻尼二階系統(tǒng)，瞬態(tài)響應(yīng)為 其包絡(luò)線方程為 設(shè)允許誤差為 δ %，則調(diào)整時間滿足 用包絡(luò)線近似代替 C(t),可得 例題 41， 42， 43 p8789 )284(.0),1arctansin(1)exp(1)( 222????????? ttttCdn??????21/)exp(1)( ??? ???? ttf nC(ts)1=δ/100 )464(ln
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