【正文】 在實際應用中需要根據(jù)不同的環(huán)境條件給 P、 I、 D 賦初 值 。 附錄二 ： 元件清單和實物照片 1 元件清單 ： 元件 數(shù)量 Msp430 最小系統(tǒng) 1 個 霍爾元件 A44E 1 個 12864LCD 1 個 12V 變壓器 1 個 發(fā)光二極管 若干 帶鎖按鈕 若干 不帶鎖按鈕 16 個 排針、排座 若干 電阻、 電容 若干 杜邦線 若干 覆銅板 兩塊 塑料板 一塊 直流電機 一個 小磁鐵片 2 個 園塑料片 一個 銅柱、螺絲 若干 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 32 頁 共 32 頁 8 評價 由于 我們的 項目是基于目前 性能優(yōu)良的 430 單片機，其 主要體現(xiàn)在低功耗 與功能強大的外圍電路 ，所以 使得我們的項目 運行穩(wěn)定 ，另外由于我們采用目前比較常用的 PID 算法控制電機速度 ，所以具有 較強的實用性 ，同時我們采用在 12864 上用兩種不同的模式顯示電機的轉(zhuǎn)速 ，具有 創(chuàng)新性。 P1IE |=BIT2。 } count=0。 if(fabs(Dv)10) { PID(speed0,speed1)。 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 30 頁 共 32 頁 dis_shuju()。 else dis_dongtai()。 //關(guān)閉 P12 口中斷 speed1 = count/4。 //使能總中斷 while(1) { if(flag=2) { P1IE amp。= ~TAIE。 Clear_GDRAM()。 P2OUT amp。= ~BIT0。 P6DIR |= BIT0。 init_pwm()。 init_TimeA()。 Disp_HZ(0x88,hang3,5)。 //清除顯示 Disp_HZ(0x80,hang1,4)。 Ini_Lcd()。 } void main( void ) { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD。 P2IFG = 0x00。 //選擇模式 P6OUT amp。 //顯示單位 Write_Cmd(0X94)。 speed0=ucKeyScan()。 //檢測按鍵是否按下 Write_Cmd(0x0e)。 while((P2INamp。 Disp_HZ(0x88,hang3,5)。 //清除顯示 Disp_HZ(0x80,hang1,4)。= ~TAIE。 } pragma vector=PORT2_VECTOR __interrupt void P2_interrupt(void) { P6OUT |= BIT0。 //計時 1s 時，標志位置 1 } } //P1 中斷服務程序，采樣脈沖 pragma vector=PORT1_VECTOR __interrupt void P1_interrupt(void) { if(P1IFG==BIT2) count++。 case 10:flag++。 //當外部脈沖發(fā)生時。= ~BIT0。 } /*****中斷函數(shù)，顯示速度 *********/ pragma vector=TIMERA1_VECTOR __interrupt void Time_A() { Init_Port1()。 //將測出的速度帶點在顯示屏上 if(time0) dis_lin(64speed10/10,4*(time1),64speed1/10,4*time)。 //清除顯示 dis_line(64speed0/10)。 //當一屏顯示滿后就清除顯示 time=0。 display_str(string)。 display_str(tishi[1])。 display_str(string)。 display_str(tishi[0])。 //中斷允許 P2IFG=0x00。 //P20 為普通 I/O 模式 P2IES |=BIT0。 //將 P20 設為輸入模式 P2SEL amp。 //P1IES 的切換可能使 P1IFG 置位，需清除 } /*********************************** 初始化端口 2，用于檢測確定鍵是否按下 *************************************/ void Init_Port2(void) { P2DIR amp。 //P12 設置為下降沿觸發(fā) P1IE |=BIT2。=~BIT2。=~BIT2。 //選擇 ACLK 作為定時器的四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 27 頁 共 32 頁 時鐘，不分頻 //增計數(shù)模式，并且使能中斷 TACCR0=32767。 TBCTL |= TBSSEL1+MC_1。 TBCCR1 = PWM。 P4DIR |= BIT1。=~ OFIFG。 OFIFG)!=0)。i++) _NOP()。 for(i = 0。 do { IFG1 amp。= ~XT2OFF。 } /****基本時鐘設置 *******/ void init_clk() { uchar i。 e[1]=e[2]。 u=u+Du。 if(Du=200) if(e[2]=0) Dui=0。 //微分項 e[2]=speed0speed1。 //偏差項 Dui = a1*e[2]。 } dis_line(64speed0/10)。 if((i0)amp。i32。 //清除顯示 dis_line(64speed0/10)。 Clear_GDRAM()。i) code[i] = code[i1]。 for(i=31。 uchar t=0。 uint speed0=360,speed1=0,speed10=0。 uchar flag=0。 /*****參數(shù)定義 ********/ uchar i=0。 uchar tishi[2][2]= {I:,O:}。 const uchar hang3[] = { }。 /******提示字符 ******/ const uchar hang1[] = {輸入速度 }。 float Du=0。 // 積分時間 float a2 = 2。 float a0 = 。 uchar key = 0。 } } 程序三：主函數(shù) 程序 include include include include define uint unsigned int define uchar unsigned char uchar code[32] = {0}。i++) { if(sp[n]==sp[n+i]) code = code|sp[n+i]。 for(i=1。n) { j=4n%4。 for(n=63。 } } void mov_screen(uchar *sp) { uchar i,j,code。 addy = 0x80 + 31cod。 cod = code 31。i64。 uchar addx,addy。 //打開繪圖顯示 Write_Cmd(0x30)。 Write_Data(0x00)。 //X 地址 else Write_Cmd(addx1)。 //使用擴展指令集，關(guān)閉繪圖顯示 Write_Cmd(addy)。(time!=0)|(time==63)) { Write_Cmd(0x01)。 addy = 0x80 + 31code。 code = code 31。 } void display_dot1(uchar code,uchar time) { uchar addx,addy。 addy = 0x80 + 31code。 code = code 31。 include include define uchar unsigned char define uint unsigned int void display_dot(uchar code,uchar time) { uchar addx,addy。 void display_line(uchar code)。 } define uchar unsigned char define uint unsigned int 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 23 頁 共 32 頁 void display_dot(uchar code,uchar time)。\039。 for(i=0。 temp=temp/10。 Write_Data(48+p[i])。in。 } Write_Cmd(add)。 temp=temp*10。 while(1)//cont 為 n 位 { if((cont=temp)amp。 uint temp=1。i++) Draw_TX(yaddr,i)。 for(i=0。 }while(dist!=0)。 ystar+=n。 } else { dist = yabs。 xstar+=m。 yabs = n*ydist。 else if(ydist==0) n=0。 ydist = yend ystar。 else m=1。 if(xdist0) m=1。 int m,n。 //打開繪圖顯示 Write_Cmd(0x30)。 Write_Data(data[1]|(0x01(15 tier_y)))。 Write_Data(data[1])。 //Y 地址 Write_Cmd(tier+0x80)。 data[1] = Read_Data()。 //X 地址 data[0] = Read_Data()。 } 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 21 頁 共 32 頁 Write_Cmd(row+0x80)。 else { row = Yaddr 32。 tier_y = Xaddr%16。 //打開擴展指令集 Write_Cmd(0x01)。 uchar data[2]。 } } Write_Cmd(0x30)。k 16。 Write_Cmd(0x88)。j 32。 } } i = 0x80。k 16。 Write_Cmd(0x80)。j 32。 //打開擴展指令集 i = 0x80。 } void Clear_GDRAM(void) { uchar i,j,k。 L