【正文】 case 32: key=8。 case 34: key=12。 case 42: key=0。 case 44: key=10。 } else if(key==11) { clear_row(0x84)。 } Write_Data(0x30+key)。//行號(hào)，列號(hào) uchar key=0。 // Delay_Nms(5)。 //輸出掃描電位 ucTemp = P2INamp。 if(ucTemp==(P2INamp。break。break。0x0F) != 0x0f)//等待按鍵放開(kāi) Delay_Nms(25)。break。break。break。break。break。break。break。break。 Write_Data(0x30+key)。 k=key。 void Delay_Nms(uint n)。 void Disp_HZ(uchar addr,const uchar * pt,uchar num)。 void display(uchar add,uint cont)。 void dis_line(uchar yaddr)。 define LCD_DataIn P5DIR=0x00//數(shù)據(jù)口方向設(shè)置為輸入 define LCD_DataOut P5DIR=0xff//數(shù)據(jù)口方向設(shè)置為輸出 define LCD2MCU_Data P5IN define MCU2LCD_Data P5OUT define LCD_CMDOut P3DIR|=0x07 //P3 口的低三位設(shè)置為輸出 define LCD_RS_H P3OUT|=BIT0 // define LCD_RS_L P3OUTamp。 for(i = 150。 for(i = n。 LCD_RS_L。 _NOP()。 0x80)。 LCD_EN_H。 LCD_RS_L。 _NOP()。 0x80)。 MCU2LCD_Data = dat。 } void Ini_Lcd(void) { 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 19 頁(yè) 共 32 頁(yè) LCD_CMDOut。 Write_Cmd(0x02)。 Write_Cmd(0x01)。 Write_Cmd(0x80)。i (num*2)。 LCD_RS_L。 _NOP()。 0x80)。 LCD_EN_H。 LCD_EN_L。 //打開(kāi)擴(kuò)展指令集 i = 0x80。 Write_Cmd(0x80)。 } } i = 0x80。 Write_Cmd(0x88)。 } } Write_Cmd(0x30)。 //打開(kāi)擴(kuò)展指令集 Write_Cmd(0x01)。 else { row = Yaddr 32。 //X 地址 data[0] = Read_Data()。 //Y 地址 Write_Cmd(tier+0x80)。 Write_Data(data[1]|(0x01(15 tier_y)))。 int m,n。 else m=1。 else if(ydist==0) n=0。 xstar+=m。 ystar+=n。 for(i=0。 uint temp=1。 temp=temp*10。in。 temp=temp/10。\039。 void display_line(uchar code)。 code = code 31。 } void display_dot1(uchar code,uchar time) { uchar addx,addy。 addy = 0x80 + 31code。 //使用擴(kuò)展指令集，關(guān)閉繪圖顯示 Write_Cmd(addy)。 Write_Data(0x00)。 uchar addx,addy。 cod = code 31。 } } void mov_screen(uchar *sp) { uchar i,j,code。n) { j=4n%4。i++) { if(sp[n]==sp[n+i]) code = code|sp[n+i]。 uchar key = 0。 // 積分時(shí)間 float a2 = 2。 /******提示字符 ******/ const uchar hang1[] = {輸入速度 }。 uchar tishi[2][2]= {I:,O:}。 uchar flag=0。 uchar t=0。i) code[i] = code[i1]。 //清除顯示 dis_line(64speed0/10)。 if((i0)amp。 //偏差項(xiàng) Dui = a1*e[2]。 if(Du=200) if(e[2]=0) Dui=0。 e[1]=e[2]。= ~XT2OFF。 for(i = 0。 OFIFG)!=0)。 P4DIR |= BIT1。 TBCTL |= TBSSEL1+MC_1。=~BIT2。 //P12 設(shè)置為下降沿觸發(fā) P1IE |=BIT2。 //將 P20 設(shè)為輸入模式 P2SEL amp。 //中斷允許 P2IFG=0x00。 display_str(string)。 display_str(string)。 //清除顯示 dis_line(64speed0/10)。 } /*****中斷函數(shù)，顯示速度 *********/ pragma vector=TIMERA1_VECTOR __interrupt void Time_A() { Init_Port1()。 //當(dāng)外部脈沖發(fā)生時(shí)。 //計(jì)時(shí) 1s 時(shí)，標(biāo)志位置 1 } } //P1 中斷服務(wù)程序，采樣脈沖 pragma vector=PORT1_VECTOR __interrupt void P1_interrupt(void) { if(P1IFG==BIT2) count++。= ~TAIE。 Disp_HZ(0x88,hang3,5)。 //檢測(cè)按鍵是否按下 Write_Cmd(0x0e)。 //顯示單位 Write_Cmd(0X94)。 P2IFG = 0x00。 Ini_Lcd()。 Disp_HZ(0x88,hang3,5)。 init_pwm()。= ~BIT0。 Clear_GDRAM()。 //使能總中斷 while(1) { if(flag=2) { P1IE amp。 else dis_dongtai()。 if(fabs(Dv)10) { PID(speed0,speed1)。 P1IE |=BIT2。 在實(shí)際應(yīng)用中需要根據(jù)不同的環(huán)境條件給 P、 I、 D 賦初 值 。 附錄二 ： 元件清單和實(shí)物照片 1 元件清單 ： 元件 數(shù)量 Msp430 最小系統(tǒng) 1 個(gè) 霍爾元件 A44E 1 個(gè) 12864LCD 1 個(gè) 12V 變壓器 1 個(gè) 發(fā)光二極管 若干 帶鎖按鈕 若干 不帶鎖按鈕 16 個(gè) 排針、排座 若干 電阻、 電容 若干 杜邦線 若干 覆銅板 兩塊 塑料板 一塊 直流電機(jī) 一個(gè) 小磁鐵片 2 個(gè) 園塑料片 一個(gè) 銅柱、螺絲 若干 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 32 頁(yè) 共 32 頁(yè) 8 評(píng)價(jià) 由于 我們的 項(xiàng)目是基于目前 性能優(yōu)良的 430 單片機(jī)，其 主要體現(xiàn)在低功耗 與功能強(qiáng)大的外圍電路 ，所以 使得我們的項(xiàng)目 運(yùn)行穩(wěn)定 ，另外由于我們采用目前比較常用的 PID 算法控制電機(jī)速度 ，所以具有 較強(qiáng)的實(shí)用性 ，同時(shí)我們采用在 12864 上用兩種不同的模式顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速 ，具有 創(chuàng)新性。 } count=0。 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 30 頁(yè) 共 32 頁(yè) dis_shuju()。 //關(guān)閉 P12 口中斷 speed1 = count/4。= ~TAIE。 P2OUT amp。 P6DIR |= BIT0。 init_TimeA()。 //清除顯示 Disp_HZ(0x80,hang1,4)。 } void main( void ) { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD。 //選擇模式 P6OUT amp。 speed0=ucKeyScan()。 while((P2INamp。 //清除顯示 Disp_HZ(0x80,hang1,4)。 } pragma vector=PORT2_VECTOR __interrupt void P2_interrupt(void) { P6OUT |= BIT0。 case 10:flag++。= ~BIT0。 //將測(cè)出的速度帶點(diǎn)在顯示屏上 if(time0) dis_lin(64speed10/10,4*(time1),64speed1/10,4*time)。 //當(dāng)一屏顯示滿后就清除顯示 time=0。 display_str(tishi[1])。 display_str(tishi[0])。 //P20 為普通 I/O 模式 P2IES |=BIT0。 //P1IES 的切換可能使 P1IFG 置位，需清除 } /*********************************** 初始化端口 2，用于檢測(cè)確定鍵是否按下 *************************************/ void Init_Port2(void) { P2DIR amp。=~BIT2。 //選擇 ACLK 作為定時(shí)器的四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 27 頁(yè) 共 32 頁(yè) 時(shí)鐘，不分頻 //增計(jì)數(shù)模式，并且使能中斷 TACCR0=32767。 TBCCR1 = PWM。=~ OFIFG。i++) _NOP()。 do { IFG1 amp。 } /****基本時(shí)鐘設(shè)置 *******/ void init_clk() { uchar i。 u=u+Du。 //微分項(xiàng) e[2]=speed0speed1。 } dis_line(64speed0/10)。i32。 Clear_GDRAM()。 for(i=31。 uint speed0