【正文】 init_pwm()。 P2DIR |= BIT4。 TACTL |= TAIE。 Write_Cmd(0x01)。 // 顯示輸入速度的值，用于比較 } Draw_TX(64speed1/10,4*time)。=~BIT0。 TBCCR0=9999。 PWM = (int)u。 for(i=0。 uchar string[]={r/s}。 } display_dot1(code,n)。 for(i=0。 if(code=31) { addx = 0x80 + time/8。 } } void display_str(uchar *str) { uchar i。i128。 xabs = m*xdist。 //無效位 data[0] = Read_Data()。 for(k = 0。 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 20 頁 共 32 頁 return data。 LCD_RW_H。 // 地址歸位 Delay_1ms()。 lcdtemp = LCD2MCU_Data。 lcdtemp = LCD2MCU_Data。=~BIT0 // define LCD_RW_H P3OUT|=BIT1 // define LCD_RW_L P3OUTamp。 void Write_Cmd(uchar cod)。 case 42: key=3。 case 22: key=3。 default: ucLine=5。 } for(ucRow=0。break。break。0x0F) != 0x0f)//等待按鍵放開 Delay_Nms(5)。 Delay_Nms(20)。//顯示地址 } void Init_Keypad(void) { P2DIR |= 0xF0。積分作用的強弱取決于積分時間，積分作用越弱，反之越強。用該芯片作為電機驅動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。實際應用中，根據(jù)被控對象的特性和控制要求，可靈活的改變 PID 結構， 以充分發(fā)揮計算機的作用。 通過對方案一和方案二的分析，以及結合本設計的要求，我們要 求 顯示漢字和動態(tài)曲線圖， 所 以我們選用 12864 液晶。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高； H 橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉速和方向的控制；電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調速技術。 鍵盤輸入 采用 4 4 矩陣鍵盤。 //返回鍵值 uint speed1=0。 case 0x0D: ucLine=2。 case 13: key=3。 case 33: key=9。 } else { if(i==0) { clear_row(0x84)。 Delay_Nms(20)。0x0F) != 0x0f） //等待按鍵放開 Delay_Nms(5)。break。break。 void Draw_TX(uchar Yaddr,uchar Xaddr)。i) _NOP()。 LCD_RW_L。 LCD_RS_H。 Write_Cmd(0x06)。 LCD_EN_L。j 32。 uchar data[2]。 Write_Data(data[1])。 yabs = n*ydist。 while(1)//cont 為 n 位 { if((cont=temp)amp。 } define uchar unsigned char define uint unsigned int 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 23 頁 共 32 頁 void display_dot(uchar code,uchar time)。(time!=0)|(time==63)) { Write_Cmd(0x01)。 addy = 0x80 + 31cod。 float a0 = 。 uint speed0=360,speed1=0,speed10=0。 } dis_line(64speed0/10)。 do { IFG1 amp。 //選擇 ACLK 作為定時器的四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 27 頁 共 32 頁 時鐘，不分頻 //增計數(shù)模式，并且使能中斷 TACCR0=32767。 display_str(tishi[0])。= ~BIT0。 while((P2INamp。 //清除顯示 Disp_HZ(0x80,hang1,4)。= ~TAIE。 附錄二 ： 元件清單和實物照片 1 元件清單 ： 元件 數(shù)量 Msp430 最小系統(tǒng) 1 個 霍爾元件 A44E 1 個 12864LCD 1 個 12V 變壓器 1 個 發(fā)光二極管 若干 帶鎖按鈕 若干 不帶鎖按鈕 16 個 排針、排座 若干 電阻、 電容 若干 杜邦線 若干 覆銅板 兩塊 塑料板 一塊 直流電機 一個 小磁鐵片 2 個 園塑料片 一個 銅柱、螺絲 若干 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 32 頁 共 32 頁 8 評價 由于 我們的 項目是基于目前 性能優(yōu)良的 430 單片機，其 主要體現(xiàn)在低功耗 與功能強大的外圍電路 ，所以 使得我們的項目 運行穩(wěn)定 ，另外由于我們采用目前比較常用的 PID 算法控制電機速度 ，所以具有 較強的實用性 ，同時我們采用在 12864 上用兩種不同的模式顯示電機的轉速 ，具有 創(chuàng)新性。 else dis_dongtai()。 init_pwm()。 //顯示單位 Write_Cmd(0X94)。 //計時 1s 時，標志位置 1 } } //P1 中斷服務程序，采樣脈沖 pragma vector=PORT1_VECTOR __interrupt void P1_interrupt(void) { if(P1IFG==BIT2) count++。 display_str(string)。 //P12 設置為下降沿觸發(fā) P1IE |=BIT2。 OFIFG)!=0)。 if(Du=200) if(e[2]=0) Dui=0。i) code[i] = code[i1]。 /******提示字符 ******/ const uchar hang1[] = {輸入速度 }。n) { j=4n%4。 Write_Data(0x00)。 code = code 31。in。 ystar+=n。 int m,n。 else { row = Yaddr 32。 } } i = 0x80。 LCD_EN_H。i (num*2)。 } void Ini_Lcd(void) { 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 19 頁 共 32 頁 LCD_CMDOut。 LCD_RS_L。 LCD_RS_L。 void dis_line(uchar yaddr)。 k=key。break。break。break。//行號，列號 uchar key=0。 case 42: key=0。 case 22: key=5。 default: ucLine=5。 } for(ucRow=0。 Write_Cmd(row)。 控速 方案 設計 在模擬系統(tǒng)中， PID 算法的表達式為： ?????? ??? ? dt tdeTdtteTteKtP DIp )()(1)()( 式中， )(tP — 調節(jié)器的輸出信號 )(te — 調節(jié)器的偏差信號，它 等于測量值與給定值之差 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 7 頁 共 32 頁 pK — 調節(jié)器的比例系數(shù) IT — 調節(jié)器的積分時間 DT — 調節(jié)器的微分時間 在過程控制中，按偏差的比例（ P）、積分（ I）和微分（ D）進行控制的 PID控制器（亦稱 PID 調節(jié)器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。綜合多方面因素決定選用方案 2，其原理圖接線如 圖二 所示： 四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 5 頁 共 32 頁 圖 二 霍爾傳感器 電機驅動模塊 方案一： 采用傳統(tǒng)的功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。四川理工學院挑戰(zhàn)杯論文 第 1 頁 共 32 頁 目錄 摘 要 .............................................................................................................................. 2 1 前言 ............................................................................................................................ 3 2 系統(tǒng)框圖 .................................................................................................................... 3 3 方案選擇與比較 ........................................................................................................ 4 LCD 顯示模塊 ............................................................................................... 4 方案一： ................................................................................................ 4 方案二： .............................................................................................. 4 測速模塊 ........................................................................................................ 4 方案一： ................................................................................................ 4 方案二： ................................................................................................ 4 電機驅動模塊 ................................................................................................ 5 方案一： ................