【正文】 計(jì)時(shí)間。 它具有原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨(dú)立，參數(shù)的選定比較簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)；而且在理論上可以證明，對(duì)于過(guò) 程控制的典型對(duì)象──“一階滯后＋純滯后”與“二階滯后＋純滯后”的控制對(duì)象， PID 控制器是一種最優(yōu)控制。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間，積分作用越弱，反之越強(qiáng)。 為了消除飽和積分的影響，我們 采用遇限削弱積分法： 一旦控制量進(jìn)入飽和區(qū)，則停止進(jìn)行增大積分的運(yùn)算 。 程序 一 ：鍵盤(pán)輸入檢測(cè)文件 include include define uint unsigned int define uchar unsigned char define SCAN_OUT P2OUT //4 4 鍵盤(pán)掃描端口，低 4 位是列線，高 4 位是行線 define SCAN_IN P2IN//采用逐列掃描的方法，無(wú)按鍵時(shí)，低 4 位輸出 1，高 4位輸出 0//當(dāng)有按鍵時(shí)，高 4 位輸出掃描電位，低 4 位輸入掃描結(jié)果 const uchar uca_RowScan[4]={0x7F,0xBF,0xDF,0xEF}。 //顯示地址 for(i=0。//顯示地址 } void Init_Keypad(void) { P2DIR |= 0xF0。//行號(hào)，列號(hào) uchar key=0。 while(1) { while((P2INamp。ucRow4。 Delay_Nms(20)。break。break。break。0x0F) != 0x0f)//等待按鍵放開(kāi) Delay_Nms(5)。break。break。break。break。break。break。break。break。 i=0。 speed1 = speed1*10+key。//返回鍵值 Init_Keypad()。 } for(ucRow=0。0x0F。0x0F)) { switch(ucTemp)//如果有，則判斷行號(hào) 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 16 頁(yè) 共 32 頁(yè) { case 0x0E: ucLine=1。 case 0x0B: ucLine=3。 default: ucLine=5。 while((P2INamp。 case 12: key=2。 case 14: key=3。 case 22: key=3。 case 24: key=3。 case 32: key=3。 case 34: key=3。 case 42: key=3。 case 44: key=10。 k = key。 } else if(key==11) clear_row(0x94)。 void Write_Cmd(uchar cod)。 void Disp_ND(uchar addr,uint thickness)。 void display_str(uchar *str)。 void dis_lin(uchar ystar,uchar xstar,uchar yend,uchar xend)。=~BIT0 // define LCD_RW_H P3OUT|=BIT1 // define LCD_RW_L P3OUTamp。i 0。i 0。 LCD_RW_H。 lcdtemp = LCD2MCU_Data。 LCD_DataOut。 _NOP()。 LCD_RW_H。 lcdtemp = LCD2MCU_Data。 LCD_DataOut。 LCD_EN_H。 //液晶控制端口設(shè)置為輸出 Delay_Nms(500)。 // 地址歸位 Delay_1ms()。 //清除顯示 Delay_1ms()。 //設(shè)定顯示的起始地址 } void Disp_HZ(uchar addr,const uchar * pt,uchar num) { uchar i。i++) Write_Data(*(pt++))。 LCD_RW_H。 lcdtemp = LCD2MCU_Data。 LCD_DataIn。 _NOP()。 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 20 頁(yè) 共 32 頁(yè) return data。 for(j = 0。 for(k = 0。 for(j = 0。 for(k = 0。 //回到基本指令集 } /****************************** 在指定位置畫(huà)點(diǎn) *******************************/ void Draw_TX(uchar Yaddr,uchar Xaddr) { uchar row,tier,tier_y。 //清屏 ,只能清除 DDRAM tier = Xaddr/16。 tier += 8。 //無(wú)效位 data[0] = Read_Data()。 //X 地址 if(tier_y8) { Write_Data(data[0]|(0x01(7 tier_y)))。 } Write_Cmd(0x36)。 do { xdist = xend xstar。 xabs = m*xdist。 else n=1。 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 22 頁(yè) 共 32 頁(yè) ystar+=n。 } Draw_TX(ystar,xstar)。i128。 uchar p[5]={0}。 n++。i++) { p[i]=cont/temp。 } } void display_str(uchar *str) { uchar i。i++) Write_Data(str[i])。 void mov_screen(uchar *sp)。 } else addx = 0x88 + time/8。 if(code=31) { addx = 0x80 + time/8。 if((time%8==0)amp。 //Y 地址 if(time==63) Write_Cmd(addx)。 Write_Cmd(0x36)。 for(i=0。 } else addx = 0x88 + i/8。 int n。 code=sp[n]。 } display_dot1(code,n)。 /*********************** PID 參數(shù)設(shè)置區(qū) 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 25 頁(yè) 共 32 頁(yè) ***********************/ int e[3]={0}。 // 微分時(shí)間 float u = 9000。 const uchar hang2[] = {選擇 模式 }。 uchar string[]={r/s}。 //中斷到達(dá)標(biāo)志 uint count=2。 /********************* 動(dòng)態(tài)顯示即數(shù)據(jù)從左邊輸入波形右移 **********************/ void dis_dongtai() { uchar i=0。 code[0] = speed1/10。 for(i=0。(code[i]!=0)) dis_lin(64code[i1],4*(i1),64code[i],4*i)。 //積分項(xiàng) Dud = a2*(e[2]2*e[1]+e[0])。 Du=Dup+Dui+Dud。 PWM = (int)u。 BCSCTL2 |= SELM1 + SELS。i100。 IFG1 amp。 TBCCR0=9999。 } /*********定時(shí)器 A 初始化 *********/ void init_TimeA() { TACTL|=TASSEL_1+MC_1+TACLR+TAIE+ID_0。 //將 P12 設(shè)為輸入模式 P1SEL amp。 //中斷允許 P1IFG=0x00。=~BIT0。 //P2IES 的切換可能使 P1IFG 置位，需清除 } /******************** 顯示數(shù)據(jù)函數(shù) 在最后一排顯示輸入速度和輸出速度 ********************/ void dis_shuju() { clear_row(0x98)。 clear_row(0x9C)。 } /**************************** 靜態(tài)顯示函數(shù) *****************************/ void dis_jingtai() { if(time=32) { Clear_GDRAM()。 // 顯示輸入速度的值，用于比較 } Draw_TX(64speed1/10,4*time)。 P2IE amp。計(jì)數(shù)器加 1 case 4:break。 //脈沖計(jì)數(shù) P1IFG=0x00。 Write_Cmd(0x01)。 Disp_HZ(0x98,hang4,5)。 //整體顯示開(kāi)，游標(biāo)開(kāi)，游標(biāo)位置關(guān) 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 29 頁(yè) 共 32 頁(yè) Write_Cmd(0X84)。 key = selc_mode()。 TACTL |= TAIE。 Write_Cmd(0x01)。 Disp_HZ(0x98,hang4,5)。 Init_Port2()。 P2DIR |= BIT4。 TACTL amp。= ~BIT2。 time++。 init_pwm()。 //中斷允許 } } } 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 31 頁(yè) 共 32 頁(yè) 7 附錄 附錄一 ： 使用說(shuō)明 鍵盤(pán) 按鍵 功能 表 ： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 開(kāi)始 0 清除 確定 使用說(shuō)明：在系統(tǒng)上電復(fù)位后， LCD 上提示輸入速度：先按下開(kāi)始鍵，然后輸入速度， 最后 按下確定鍵 ，光標(biāo)會(huì)自動(dòng)跳到 模式選擇 欄，此時(shí)按下需要顯示的模式，并按下確定鍵，屏幕 上顯示相應(yīng) 波形 。 10 參考文獻(xiàn) 【 1】 沈建華，楊艷琴， MSP430 系列 16 位超低功耗單片機(jī)原理與實(shí)踐，北京：清華大學(xué)出版社， 2020 【 2】 洪利，章楊，李世寶， MSP430 單片機(jī)原理與應(yīng)用實(shí)例詳解，北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2020 【 3】 譚浩強(qiáng)， C 語(yǔ)言設(shè)計(jì)，北京：清華大學(xué)出版社， 2020 【 4】 潘新民，王燕芳，單片機(jī)微型計(jì)算機(jī)實(shí)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)，北京：人民郵電出版社， 1992 【 5】 謝楷，趙建， MSP430 系列單片機(jī)系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)與實(shí)踐，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 【 6】 MSP430x1xx Family Users Guide