【正文】 =360,speed1=0,speed10=0。 /*****參數(shù)定義 ********/ uchar i=0。 const uchar hang3[] = { }。 float Du=0。 float a0 = 。 } } 程序三：主函數(shù) 程序 include include include include define uint unsigned int define uchar unsigned char uchar code[32] = {0}。 for(i=1。 for(n=63。 addy = 0x80 + 31cod。i64。 //打開繪圖顯示 Write_Cmd(0x30)。 //X 地址 else Write_Cmd(addx1)。(time!=0)|(time==63)) { Write_Cmd(0x01)。 code = code 31。 addy = 0x80 + 31code。 include include define uchar unsigned char define uint unsigned int void display_dot(uchar code,uchar time) { uchar addx,addy。 } define uchar unsigned char define uint unsigned int 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 23 頁 共 32 頁 void display_dot(uchar code,uchar time)。 for(i=0。 Write_Data(48+p[i])。 } Write_Cmd(add)。 while(1)//cont 為 n 位 { if((cont=temp)amp。i++) Draw_TX(yaddr,i)。 }while(dist!=0)。 } else { dist = yabs。 yabs = n*ydist。 ydist = yend ystar。 if(xdist0) m=1。 //打開繪圖顯示 Write_Cmd(0x30)。 Write_Data(data[1])。 data[1] = Read_Data()。 } 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 21 頁 共 32 頁 Write_Cmd(row+0x80)。 tier_y = Xaddr%16。 uchar data[2]。k 16。j 32。k 16。j 32。 } void Clear_GDRAM(void) { uchar i,j,k。 data = LCD2MCU_Data。 LCD_RS_H。 LCD_EN_L。 LCD_DataIn。 } uchar Read_Data() { uchar lcdtemp = 0。 Write_Cmd(addr)。 Write_Cmd(0x06)。 Write_Cmd(0x0c)。 Write_Cmd(0x30)。 _NOP()。 LCD_RS_H。 LCD_EN_L。 LCD_DataIn。 LCD_EN_L。 LCD_RW_L。 LCD_EN_L。 LCD_DataIn。i) Delay_1ms()。i) _NOP()。=~BIT1 // define LCD_EN_H P3OUT|=BIT2 // define LCD_EN_L P3OUTamp。 include typedef unsigned char uchar。 void Clear_GDRAM(void)。 void Draw_TX(uchar Yaddr,uchar Xaddr)。 void Write_Data(uchar dat)。 else return k。 } else if(key==2) { clear_row(0x94)。break。break。break。break。break。break。break。break。0x0F) != 0x0f） //等待按鍵放開 Delay_Nms(5)。break。break。break。 Delay_Nms(20)。ucRow4。 while(1) { while((P2INamp。 } } } } } uchar selc_mode() //模式選擇函數(shù) { uchar ucTemp=0。 } else { if(i==0) { clear_row(0x84)。 } if(key==12) else if(key == 10) 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 15 頁 共 32 頁 { i=0。 case 43: key=11。 case 41: key=12。 case 33: key=9。 case 31: key=7。 case 23: key=6。 case 21: key=4。 case 13: key=3。 /****** 判斷鍵值 ******/ switch(ucLine+(ucRow+1)*10) { case 11: key=1。 } } while((P2INamp。 case 0x07: ucLine=4。 case 0x0D: ucLine=2。 if(ucTemp != 0x0F) { //判斷該列是否有按鍵按下 Delay_Nms(15)。ucRow++)//列掃描 { P2OUT = uca_RowScan[ucRow]。0x0F)== 0x0f)//等待按鍵按下 s { 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 14 頁 共 32 頁 P2OUT = 0x00。 //返回鍵值 uint speed1=0。 //~ 設(shè)置為輸入狀態(tài) , ~ 設(shè)置為輸出狀態(tài) P2OUT = 0x00。i8。//列線掃描電壓，分為第 1，2， 3， 4 根列線 uchar k。 鍵盤輸入 采用 4 4 矩陣鍵盤。 （ 3） 微分環(huán)節(jié)：能反 映偏差的變化趨勢（變化速率），并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個早期的有效修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。PID調(diào)節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式簡便，結(jié)構(gòu)改變靈活（ PI、 PD、?）。這樣在規(guī)定的時間內(nèi)記錄脈沖數(shù)從而計算出電機一定時間的轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高； H 橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。且由 L298N 結(jié)合單片機可實現(xiàn)對小車速度的精確控制。其原理圖連接如圖 三 所示。 利用霍爾元件來對轉(zhuǎn)過的塑料圓盤圈數(shù)來計數(shù)，在塑料圓盤邊上貼兩個 磁鐵，通過記錄脈沖數(shù)來記錄圓盤轉(zhuǎn)過的圈數(shù)，從而測出電機的轉(zhuǎn)速。 通過對方案一和方案二的分析，以及結(jié)合本設(shè)計的要求，我們要 求 顯示漢字和動態(tài)曲線圖， 所 以我們選用 12864 液晶。 2 系統(tǒng)框圖 設(shè)計之前先畫出系統(tǒng)的整個結(jié)構(gòu)框架，以便于后面 設(shè)計 電路板和寫程序。 關(guān)鍵詞 ： msp4 PID、 霍 爾元件 、 LCD12864 Abstract This article mainly studied the motor speed systems based on MSP430, Through the keyboard input the speed which it takes to reach, And provide two optional output modes of static and dynamic waveform to order to reach the speed which has been inputed ,we take the PID algorithm to control the PWM,then display the wave、 input and output on the LCD12864. On the speed measurement,we take the A44E which is very mon in the in order to measurement the speed,we count the pulse which is produce when Small mags depend into sensor. Because in the PID algorithm we use the encounter limit weaken integral method, the system stability is good, has the stronger practicability Keywords: msp4 PID、 Hall Sensor、 LCD12864 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 3 頁 共 32 頁 1 前言 MSP430 系列超低功耗單片機是Ｔ I 公司于 1996 年開始推出的超低功耗 16 位單片機，憑借其自身優(yōu)良的性能、方便靈活的開發(fā)方式、豐富 的技術(shù)資料和應(yīng)用案例，使得 MSP430 在國內(nèi)得到非常廣泛的應(yīng)用。 10 參考文獻 ................................................................................................................ 32 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 2 頁 共 32 頁 摘 要 本文主要研究了 基于 MSP430 單片機的電機調(diào)速系統(tǒng)， 通過鍵盤輸入電機需達到的速度， 并提供兩種可選的輸出模式 即 波形的靜、動態(tài)顯示 ，然后通過 PID算法調(diào)節(jié) 單片機輸出的ＰＷＭ波 ，從 而使電機達到之前輸入的預(yù)設(shè)速度 ， 并將波形及預(yù)設(shè)速度和當(dāng)前速度在 LCD12864 上顯示出來， 在測速方面采用市場上比價常見的霍爾傳感器 A44E， 由單片機 記錄電機動時由小磁鐵靠進傳感器時產(chǎn)生的脈沖數(shù)，從而達到測速的目的， 由于 在 PID 算法中 采用遇限削弱積分法，系統(tǒng)穩(wěn)定性較好，具有較強的實用性 。實際應(yīng)用中，根據(jù)被控對象的特性和控制要求，可靈活的改變 PID 結(jié)構(gòu)， 以充分發(fā)揮計算機的作用。 方案二： 采用 LCD12864 顯示， 12864 具有四行顯示，每行可以顯示 8 個漢字 16 個字符，操作相對 1602 復(fù)雜一些，指令較多，但是基本原理是一致的。 方案二 ： 霍爾元件具有體積小，頻率響應(yīng)寬度大，動態(tài)特性好，對外圍電路要求簡單，使用壽命長，價格低廉等特點， 電源要求不高 ，安裝也較為方便。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。用單 片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。 測速 在電機的轉(zhuǎn)軸上安裝一個塑料圓盤，在圓盤的邊上對稱 的貼兩個磁鐵，霍爾元件安裝在電路板上，當(dāng)磁鐵垂直接觸霍爾元件時產(chǎn)生低電平，通過 msp430的 P1 口某一引腳中斷計數(shù)，用定時器 A