平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度(1)(參考版)
2024-08-27 02:10本頁面
【正文】 (機(jī)器人機(jī)構(gòu)、工程機(jī)械領(lǐng)域等） 。 從主動(dòng)鏈開始，按運(yùn)動(dòng)傳遞的順序和桿組運(yùn)動(dòng)靜定的條件進(jìn)行． 例題：試由全鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈加 Ⅱ 級(jí)組生成獨(dú)立的六桿運(yùn)動(dòng)鏈 C A B D + = ? ，形成 Stephenson 運(yùn)動(dòng)鏈 C A B D F E G C A B D F E G F E G 拆桿組的方法： ,得到 Watt運(yùn)動(dòng)鏈 C A B D F E G C A B D F E G 對(duì) stephenson運(yùn)動(dòng)鏈和 watt運(yùn)動(dòng)鏈的應(yīng)用可以從以下幾個(gè)方面進(jìn)行研究 : 。 舉例： 將圖示八桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組 。 必須強(qiáng)調(diào)指出： ，否則將成為剛體 。 外端副－－與組外構(gòu)件相聯(lián) 。 典型 Ⅱ 級(jí)組： n=2（ PL＝ 3） RRR IV級(jí)組： n=4 （ PL＝ 6） 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：有兩個(gè)三副桿 ， 且 4個(gè)構(gòu)件構(gòu)成四邊形結(jié)構(gòu) 。 n ＝ 2 4 n4 已無實(shí)例了 ! PL ＝ 3 6 n=2 的桿組稱為 Ⅱ 級(jí)組－－應(yīng)用最廣而又最簡(jiǎn)單的基本桿組 。 機(jī)構(gòu)的組成原理： 機(jī)構(gòu)＝基本機(jī)構(gòu)＋基本桿組 結(jié)論： 該機(jī)構(gòu)包含一個(gè)基本機(jī)構(gòu)和兩個(gè)基本桿組 ， 換句話說 ， 將兩個(gè)基本桿組添加到基本機(jī)構(gòu)上 ， 構(gòu)成了該八桿機(jī)構(gòu) 。 舉例： 將圖示八桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組 。將構(gòu)件組繼續(xù)拆 分成更簡(jiǎn)單 F＝ 0的構(gòu)件組，直到不能再拆為止。 現(xiàn) 設(shè)想將機(jī)構(gòu)中的原動(dòng)件和機(jī)架斷開 ，則原動(dòng)件與機(jī)架構(gòu)成 了基本機(jī)構(gòu)，其 F＝ 1。 2 1 由一個(gè)原動(dòng)件和一個(gè)機(jī)架組成的雙桿機(jī)構(gòu) 。 B 1 2 3 A C 4 C A 1 B 2 3 D 4 哪一個(gè)更復(fù)雜呢？ a)原動(dòng)件作移動(dòng) (如直線電機(jī) 、 流體壓力作動(dòng)筒 )。8????????????HHLPPnFPPnLC21AB67891011GHIJK LEDF345局部自由度 復(fù)合鉸鏈 虛約束 課后習(xí)題 假想法：機(jī)構(gòu)為 1DoF時(shí)，把原動(dòng)件鎖定，機(jī)構(gòu)應(yīng)不能運(yùn)動(dòng)。 C21ABEDF34567891011GHIJK L1111283231。6????????????HHLPPnFPPnL例 6 如圖所示 , 已知 HG=IJ,且相互平行； GL=JK，且相互平行。 7AC12B3DEFGHI4 567AC12B3DEFGHI4 56局部自由度 虛約束 118263231。11。計(jì)算此機(jī)構(gòu)的自由度 (若存在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請(qǐng)標(biāo)出）。 在 B、 C、 D、 E四處應(yīng)各有 2 個(gè)運(yùn)動(dòng)副。 例 1:計(jì)算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度 . 局部自由度 虛約束 復(fù)合鉸鏈 F＝ 3n－ 2PL－ PH ＝ 3?7－ 2?9 － 1 =2 例 2:計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。在計(jì)算時(shí)必須區(qū)分機(jī)構(gòu)的種類，空間機(jī)構(gòu)用通用自由度計(jì)算公式，
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