平面機構(gòu)運動簡圖及自由度(1)-文庫吧資料
2024-08-29 02:10本頁面
【正文】 平面機構(gòu)用平面機構(gòu)自由度計算公式。 例如： 平面機構(gòu)的平面條件得不到滿足（銷軸不平行），將產(chǎn)生 “ 別勁 ” 而動不了。過大：振動、噪聲、精度降低；過小繼續(xù) “ 別勁 ” 。 改善方法： 運動副中增加間隙，用間隙調(diào)整。 但： 虛約束和局部度是在機構(gòu)運動副及其配置滿足一定條件產(chǎn)生的。 ②增加機構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機床導(dǎo)軌。 （ 4） 兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合 W 注意：法線不重合時，變成實際約束！ （ 5） 兩構(gòu)件聯(lián)接前后 ， 聯(lián)接點的軌跡重合 ， 或者說 運動時 ， 兩構(gòu)件上的兩點距離始終不變 如平行四邊形機構(gòu)，火車輪、橢圓儀等。 作用？ 門為何需要多個合頁？ 2 1 A B 3 （ 2） 兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且同軸。 這些對機構(gòu)運動不起限制作用的重復(fù)約束，稱為消極約束或虛約束，在計算機構(gòu)自由度時，應(yīng)當(dāng)除去不計。在計算自由度時，因預(yù)先將轉(zhuǎn)動副 C除去不計，或如圖 313(b)所示， 設(shè)想將滾子 3與從動件 2固聯(lián)在一起作為一個構(gòu)件來考慮。 滾子繞其自身轉(zhuǎn)動與否并不影響凸輪與從動件間的相對運動。在計算機構(gòu)自由度時，可預(yù)先排 除。 1 2 3 （ a） 1 2 3 （ b） － 兩個以上構(gòu)件組成兩個或更多個共軸線 的 轉(zhuǎn)動副 。由其側(cè)視圖（ b）可知，此三構(gòu)件共組成兩個共軸線轉(zhuǎn)動副。 如：門、四桿機構(gòu)、五桿機構(gòu) 輸出構(gòu)件（點）的自由度 如：五桿機構(gòu) (說明其工作空間 ) 特例：混合驅(qū)動機構(gòu)（使輸出移動副具有可控軌跡）（路徑與軌跡的區(qū)別） 復(fù)合驅(qū)動機構(gòu)原理 CSM 主要動力源 Stroke 沖程 VSM 控制沖頭軌跡 光柵 編碼器 創(chuàng)新點： 沖頭軌跡可控。 圖 311c 1 2 3 4 5 機構(gòu)自由度必須大于零，且原動件數(shù)與其自由度必須相等。 圖 311b 1B1?A2C3D4冗余驅(qū)動機構(gòu) 原動件 如圖 311(c)的機構(gòu)中，原動件數(shù)等于 0，構(gòu)件自由度 F=3?42?6=0。 1AB1?544?D?D3C?C2E圖 311a 動定機構(gòu) 如圖 311(b)的四桿機構(gòu)中，原動件數(shù)等于 2，構(gòu)件自由度 F=3?32?3=1。 如圖 311(a)的五桿機構(gòu)中，原動件數(shù)等于 1，機構(gòu)自由度 F=3?42?5=2。 從動件是不能獨立運動的，只有原動件才能 獨立運動 。聯(lián)接成機構(gòu)之后，全部 運動副所引入的約束為 2PL+PH 機構(gòu)的自由度數(shù) ： F = 3n2PLPH （ 31） 機構(gòu)的自由度必須大于零，機構(gòu)才能夠運動，否則成為桁架。 如一個平面機構(gòu)中有 n個活動構(gòu)件 （ 機架不計在內(nèi) ） ；其中有 PL個低副和 PH個高副 。 （ 2）轉(zhuǎn)動副 圖 39 回轉(zhuǎn)副約束 yx2z1 如圖 310所示， 只約束了沿接觸處公法線nn方向移動的自由度 ，保留繞接觸處的轉(zhuǎn)動和沿接觸處公切線 tt方向移動的兩個自由度。
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