平面機(jī)構(gòu)運動簡圖及自由度(1)-wenkub.com
2024-08-23 02:10 本頁面
【正文】 。 如： 。 內(nèi)端副－－桿組內(nèi)部相聯(lián) 。 二 、 結(jié)構(gòu)分類 設(shè)基本桿組中有 n個構(gòu)件 ， 則由條件 F＝ 0有： F＝ 3n－ 2PL－ Ph＝ 0 PL＝ 3n/2 (低副機(jī)構(gòu)中 Ph＝ 0 ) ∵ PL 為整數(shù) ， ∴ n只能取偶數(shù) 。 F=1 F=0 定義：最簡單的 F＝ 0的構(gòu)件組 ， 稱為基本桿組 。 機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件是原動件數(shù)＝自由度。例如門 課后習(xí)題 課后習(xí)題 補(bǔ)充： 機(jī)構(gòu)的組成原理 目的： 從運動特征分析組成機(jī)構(gòu)的規(guī)律，進(jìn)而可以在機(jī) 構(gòu)自由度不變的條件下機(jī)構(gòu)的演化，并可以為機(jī)構(gòu)的 運動分析和力分析提供理論依據(jù) 。計算此機(jī)構(gòu)的自由度 (若存在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出）。8????????????HHLPPnFPPnLADEC HGFIBK123456789局部自由度 復(fù)合鉸鏈 虛約束 例 5 計算圖所示機(jī)構(gòu)的自由度 (若存在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出）。 1 2 3 5 6 7 8 A C D E F B 4 F 點 的 軌 跡 為 一 直 線 解： 活動構(gòu)件數(shù) n=7 低副數(shù) PL=10 F=3n－ 2PL－ PH =3 7－ 2 10－ 0=1 例 4 已知： DE=FG=HI，且相互平行； DF=EG，且相互平行； DH=EI，且相互平行。 計算出現(xiàn)問題的原因： 所有 Ⅴ 級轉(zhuǎn)動副提供了繞 y 軸轉(zhuǎn)動的約束，而整個機(jī)構(gòu)只需要一個繞 y方向轉(zhuǎn)動的約束，即可保證整個機(jī)構(gòu)保持平面運動，因此有三個是重復(fù)的 —— 虛約束。 改變運動副形式：縫紉機(jī)踏板驅(qū)動機(jī)構(gòu)的改變。若不滿足相應(yīng)的條件，局部自由度將變成影響輸出運動的全局自由度；虛約束將變成真實的約束。 計算時要去掉一個 虛約束的作用： ① 改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。 平面機(jī)構(gòu)中的虛約束常出現(xiàn)在下列場合： （ 1） 兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且導(dǎo)路平行。 圖 313a BC123A4 D?因此， 滾子繞其自身軸線的轉(zhuǎn)動 為機(jī)構(gòu)的局部自由度。 2． 局部自由度 － 機(jī)構(gòu)中常出現(xiàn)一種 與輸出構(gòu)件運動無 關(guān)的自由度， 稱為局部自由度或多余自 由度。 補(bǔ)充內(nèi)容 欠驅(qū)動（動定機(jī)構(gòu)）與冗余驅(qū)動、過約束機(jī)構(gòu) 串聯(lián)與并聯(lián)機(jī)構(gòu) 1．復(fù)合鉸鏈 計算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項 如圖 312（ a），三個構(gòu)件在 A處構(gòu)成復(fù)合鉸鏈。由于 F=0，機(jī)構(gòu)無法運動。由于原動件數(shù) F，因此 其運動是不確定的 。 (三角形、高壓線塔 ) 機(jī)構(gòu)具有 確定 運動的條件 機(jī)構(gòu)的自由度也即是機(jī)構(gòu)所具有的獨立運動的個數(shù)。 2．高副 圖 310 高副約束 12ttnnA結(jié)論 : ① 每個低副引入兩個約束，使機(jī)構(gòu)失去兩個自由度； ② 每個高副引入一個約束，使機(jī)構(gòu)失去一個自由度。 由于不同種類的運動副引入的約束不同 ， 所以保留的自由度也不同 。 yx1?yxo圖 37 平面機(jī)構(gòu)自由度計算公式 一個作平面運動的自
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