jghaaa第1章平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析(參考版)
2025-08-07 09:56本頁面
【正文】 轉(zhuǎn)動副 移動副 純滾動 滑動兼滾動 三心定理： 在一個機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中，作相對運(yùn)動的三個構(gòu) 件共有三個瞬心，這三個瞬心位于同一個 直線上。若重合點的絕對速度為零則為 絕對瞬心 ；若不為零，則為 相對瞬心 。 1 .4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 瞬心： 任一剛體 2相對剛體 1做平面運(yùn)動時，在任一瞬時，其相對運(yùn)動可以看作是繞某一重合點的轉(zhuǎn)動，該重合點稱為速度瞬心 ——簡稱瞬心。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 F = 3n–2PL–PH 3 –2 = 9 12 1 – 2 = ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑩ ? ① ② 例題 6 計算圖示機(jī)構(gòu)自由度。 增加一個齒輪，使機(jī)構(gòu)增加一個虛約束。 如：兩個軸承支持一根軸只能看作一個轉(zhuǎn)動副。 A M B N 1 O 3 O A M B 2 3 1 4 N O 3 O 1 計算機(jī)構(gòu)自由度時 處理辦法： 將具有虛約束運(yùn)動副的構(gòu)件連同它所帶入的與機(jī)構(gòu)運(yùn)動無關(guān)的運(yùn)動副一并不計。計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)予排除。 由 K個構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)含有 (K1)個轉(zhuǎn)動副。 1 2 3 4 5 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是： （ 1）機(jī)構(gòu)自由度 F0， （ 2）機(jī)構(gòu)自由度 F等于原動件數(shù)。 自由度計算公式 （設(shè) K個活動構(gòu)件， PL個低副， PH個高副） 活動構(gòu)件數(shù) n為 : 機(jī)構(gòu)自由度 F為 : 未加運(yùn)動副之前 加運(yùn)動副之后 n=K—1 自由度總數(shù)為 : 3n PH F = 3n — 2PL — 自由度計算舉例 F = 3n–2PL–PH = F = n = PL= n = Pl = 3 4 3 3 –2 4 = 1 4 5 –2 5 3 4 = 2 205243 ??????F 原動件數(shù) 機(jī)構(gòu)自由度數(shù) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動不確定（任意亂動） 1 2 3 4 5 A E B C D 1 j4 j 機(jī)構(gòu)的原動件的獨立運(yùn)動是由外界給定的。 1— 3 平面機(jī)構(gòu)的自由度 一、平面機(jī)構(gòu)自由度計算公式
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