ccmaaa第1章平面機構(gòu)的自由度和速度分析(參考版)
2025-08-07 08:57本頁面
【正文】 本章作業(yè)： P17： 11， 12， 15， 16， 17， 18， 19， 113（ 只畫瞬心 ） ， 114（ 只畫瞬心 ） 。 鄭大工學院專用 本章重點： ? 機構(gòu)運動簡圖的測繪方法 。 ③ 僅適于 求速度 V,使應(yīng)用有一定局限性。 瞬心法的優(yōu)缺點： ① 適合于求簡單機構(gòu)的速度 ， 機構(gòu)復雜時因 瞬心數(shù)急劇增加而求解過程復雜 。 相對瞬心位于兩絕對瞬心 之間 時，兩構(gòu)件 轉(zhuǎn)向相反。 ω 3 /ω 2 ＝ P12P23 / P13P23 推廣到一般： ω i /ω j ＝ P1jPij / P1iPij 結(jié)論 : ① 兩構(gòu)件的角速度之比等于絕對瞬心至相對 瞬心的距離之反比 。ω 2 相對瞬心位于兩絕對瞬心之間，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反。(P13P23/P12P23) P23 P12 P13 方向 : CCW, 與 ω 2相反。 求瞬心 P23的速度 : VP23＝ μ l(P23P13) 相對瞬心位于兩絕對瞬心的同一側(cè)，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同 鄭大工學院專用 ω 3 b)高副機構(gòu) 已知構(gòu)件 2的轉(zhuǎn)速 ω 2，求構(gòu)件 3的角速度 ω 3 。 ω 4 VP24＝ μ l(P24P12)ω 4 ω 4 ＝ ω 2 P24 P13 ③ 求瞬心 P24的速度 。 n n P12 P13 ② 根據(jù)三心定律和公法線 n－ n求瞬心的位置 P12 。 V2＝ V P12＝ μ l(P13P12) P23 ∞ 解： ①直接觀察求瞬心 P1 P23 。 B2 鄭大工學院專用 3 2 1 4 舉例：求曲柄滑塊機構(gòu)的速度瞬心。 此法特別適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場合 。 2） 瞬心數(shù)目 ∵ 每兩個構(gòu)件就有一個瞬心 ∴ 根據(jù)排列組合有 P12 P23 P13 構(gòu)件數(shù) 4 5 6 8 瞬心數(shù) 6 10 15 28 1 2 3 若機構(gòu)中有 n個構(gòu)件 ， 則 N＝ n(n1)/2 鄭大工學院專用 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 3） 機構(gòu)瞬心位置的確定 適用于求通過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置 。 ② 絕對速度相同 ， 相對速度為零 。 VA2A1 VB2B1 Vp2=Vp1≠ 0 Vp2=Vp1=0 兩個作平面運動構(gòu)件上 速度相同 的一對 重合點 ， 在某一瞬時兩構(gòu)件相對于該點作相對轉(zhuǎn)動 ， 該點稱瞬時速度中心 。 一 、 速度瞬心及其求法 絕對瞬心 －重合點絕對速度為零 。 1－ 4 速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用 機構(gòu)速度分析的圖解法有：速度瞬心法 、 相對運動法 、 線圖法 。 注意： 各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的 ! 鄭大工學院專用 C D A B G F o E E’ ⑧ 計算圖示大篩機構(gòu)的自由度 。 ② 增加機構(gòu)的剛度 ， 如軸與軸承 、 機床導軌 。 E F 鄭大工學院專用 ， 兩處接觸 ， 且法線重合 。 稱部分 。 (需要證明 )
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