【正文】 5 小車會(huì)對(duì)可疑聲音發(fā)送提示，同時(shí)操作員通過手柄將聲音傳回上位機(jī)6 可現(xiàn)場(chǎng)隨機(jī)選擇一名觀眾進(jìn)行操作，提供親身操作感受。4 遠(yuǎn)處站一名隊(duì)員不停的發(fā)聲(例如SOS的莫爾斯電碼)，小車將聲音錄音傳回上位機(jī)播放。2 對(duì)賽道上放置的圖形進(jìn)行識(shí)別，并將邊緣檢測(cè)結(jié)果和彩色圖像傳回上位機(jī)。 MCF52234軟件設(shè)計(jì)；： MCF52234軟件流程圖MCF52234主要負(fù)責(zé)與上位機(jī)和控制模塊的通信，包括命令和數(shù)據(jù)的傳輸，除此之外還有對(duì)彩色圖像的采集，音頻的處理等諸多功能。 上位機(jī)開發(fā)平臺(tái)上位機(jī)軟件采用 Visual C++ ，. Visual C++ 界面a) Visual C++ 簡(jiǎn)介Visual C++是一個(gè)功能強(qiáng)大的可視化軟件開發(fā)工具。(6) 指令組模擬器：用于jumpstarting應(yīng)用開發(fā)的集成指令組模擬器（僅適用于特定的結(jié)構(gòu)）。CodeWarrior C/C++*編譯器工具包括業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的C/C++*語(yǔ)言CodeWarrior編譯器，包括標(biāo)準(zhǔn)模板庫(kù)（STL）及各種其他工具。(3) 源瀏覽器：保存用于程序的符號(hào)數(shù)據(jù)庫(kù)；包括變量及功能的名稱和值的符號(hào)的舉例；使用符號(hào)數(shù)據(jù)庫(kù)協(xié)助代碼瀏覽；將每個(gè)符號(hào)與此符號(hào)相關(guān)代碼的其他位置鏈接；處理目標(biāo)導(dǎo)向和程序語(yǔ)言。與其他的IDE功能完全集成?！　odeWarrior開發(fā)工作室包括完成大多數(shù)嵌入式開發(fā)項(xiàng)目所需的所有工具：(1) 項(xiàng)目管理器：為軟件開發(fā)人員處理最高級(jí)別的文件管理；按照主要組別組織項(xiàng)目條目；追蹤狀態(tài)信息（例如文件修改日期）；確定每個(gè)構(gòu)建中特定文件的構(gòu)建順序及內(nèi)容；協(xié)調(diào)插件程序以提供箱版本控制和RTOS支持這樣的業(yè)務(wù)。在每個(gè)所支持的平臺(tái)上，性能及使用均是相同的。開發(fā)工作室提供高度可視且自動(dòng)化的框架，可以加速甚至是最復(fù)雜應(yīng)用的開發(fā)，因此對(duì)于各種水平的開發(fā)人員來說，創(chuàng)建應(yīng)用都是簡(jiǎn)單而便捷的。另外，CodeWarrior IDE支持開發(fā)人員插入他們所喜愛的工具，使他們可以自由地以希望的方式工作。而這只是流行的CodeWarrior軟件開發(fā)工具中的兩個(gè)。 采用CodeWarrior IDE，開發(fā)人員可以得益于采用各種處理器和平臺(tái)（從Motorola到TI到Intel）間的通用功能性。；。車模前方的兩個(gè)攝像頭分別負(fù)責(zé)彩色圖像與灰度值圖像的采集。6 其它信息采集方案：A 自動(dòng)方案：由定時(shí)器管理，每隔固定時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并發(fā)送給上位機(jī)顯示B 手動(dòng)方案：由操作員利用手柄發(fā)送命令經(jīng)過無(wú)線模塊進(jìn)行被認(rèn)為需要的采集和傳輸操作。3 運(yùn)動(dòng)控制方案：A：遙控模式：操作員用手柄通過無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊向主控模塊發(fā)送命令，經(jīng)過主控模塊的識(shí)別將命令轉(zhuǎn)化為PWM信號(hào)輸出，從而完成對(duì)小車運(yùn)動(dòng)的控制。 方案描述1 車體方案：小車才有大賽提供的開發(fā)套件進(jìn)行車模組裝，采用四輪相對(duì)結(jié)構(gòu)，因?yàn)檐囕啽旧砜梢杂袃蓚€(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，所以如此安裝可以保證車體可以自由完成4個(gè)方向的位移動(dòng)作和許多復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。C?！窆ぷ鳒囟龋海?0。PAN控制：16 steps，0 dB一之4．08 dB，OFF。音量控制：256階，0 dB～48．16 dB，OFF。錄音輸入電平檢測(cè)功能。動(dòng)態(tài)范圍控帶IJ(DRC)自動(dòng)錄音電平調(diào)整功能。話筒放大器2，線性輸入放大器2(立體聲)。內(nèi)置PWM驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)揚(yáng)聲器(最大150roW,RL=16 Q，BTL時(shí))。內(nèi)置立體聲△．Σ1比特D／A轉(zhuǎn)換器S／m)：75 dB DR，S／N：85 dB。內(nèi)置立體聲△．Σ1比特A／D轉(zhuǎn)換器S／(N．巾)：80 dB DR，S／N：85 dB。取樣頻率：4．OkHz48kHz(指令設(shè)置)。音頻合成模式： p率G711適應(yīng)性8比特PCM編碼，8比特／16比特線性PCM編碼，8比特OKI非線性PCM編碼，2比特／3比特／4比特／5比特／6比特／7比特／8 比特ADPCM2編碼。3．輸出腳FUL，MID，EMP指示緩沖存儲(chǔ)器狀態(tài)。ML2308主要特性如下： 用戶接口1．支持串行外圍設(shè)備接口(SPI)或8比特總線接口。所以，雖然MCF52223控制芯片自帶的PWM 模塊也可以作為數(shù)模轉(zhuǎn)換使用，但是，由于用ML2308能節(jié)省更多MCU處理負(fù)擔(dān)、提供更好的音質(zhì)以及更豐富的控制能力。ML2308的PWM驅(qū)動(dòng)器可以直接驅(qū)動(dòng)耳機(jī)。話筒或線性輸入的模擬信號(hào)被模．?dāng)?shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，經(jīng)由緩沖存儲(chǔ)器輸出到外部設(shè)備。().發(fā)送DISABLE RECIEVER命令，使接收器變?yōu)榻範(fàn)顟B(tài)。().將接收的字符存到存儲(chǔ)器中。().如果檢測(cè)到錯(cuò)誤，發(fā)送RESET RECIEVER命令，接收器復(fù)位。(3) 每個(gè)字節(jié)的接收順序字節(jié)的接收順序如下：().讀UART狀態(tài)寄存器，確定接收器或發(fā)送器是否有請(qǐng)求。().當(dāng)最后一個(gè)字符寫入TB時(shí)，所有的數(shù)據(jù)位移出串行移位寄存器之后，設(shè)置TXEMP標(biāo)志；發(fā)送DISABLE TRANSMITTER 命令，清除TXEMP和TXRDY標(biāo)志。寫TB將自動(dòng)清除發(fā)送標(biāo)志。(2) 每個(gè)字節(jié)的發(fā)送順序字節(jié)的發(fā)送順序如下：().讀UART狀態(tài)寄存器，確定接收器或發(fā)送器是否有請(qǐng)求。()初始化適當(dāng)?shù)腜ACR發(fā)送UART信號(hào)引腳上。()寫UIMR2以允許中斷請(qǐng)求，UART最多可以產(chǎn)生4個(gè)中斷請(qǐng)求：TXRDY、RXRDY或FIFO滿、Delta中斷、狀態(tài)改變。選擇發(fā)送器的RTS和CTS操作；如果接收器RTS功能用于控制發(fā)送器的清除發(fā)送輸入，TXCTS位置‘1’。選擇每個(gè)字符的位數(shù)。選擇字符或者FIFO錯(cuò)誤模式。()將UMR1寫入配置值，選擇下面的選項(xiàng)：如果需要，選用請(qǐng)求發(fā)送(RTS)功能，控制清除發(fā)送(CTS)。()將UART命令寄存器(UCR)中MISC值寫為[001]，發(fā)送一個(gè)RESET命令，復(fù)位模式寄存器指針。//設(shè)置比特率寄存器低8位d) 發(fā)送和接收的UART配置(1) 初始化過程為了允許UART發(fā)送和接收?qǐng)?bào)文，執(zhí)行下面的步驟：()通過寫UART時(shí)鐘選擇寄存器(UCSR)，來選擇發(fā)送器和接收器的時(shí)鐘源。//設(shè)置比特率寄存器高8位MCF_UART_UBG2(uartch) = (uint8)(ubgs amp。比特率寄存器(UBG1n/UBG2n)圖321 比特率寄存器(高8位)圖322 比特率寄存器(低8位)用于存放計(jì)算出的比特率，計(jì)算公式如下：設(shè)置比特率存儲(chǔ)器，要注意的是，16位寄存器分高8位(UBG1)和低8位(UBG2)，存儲(chǔ)時(shí)要分別存儲(chǔ)，C語(yǔ)言程序描述：MCF_UART_UBG1(uartch) = (uint8)((ubgs amp。要使每一個(gè)UART中斷源使能允許，在UART中斷屏蔽寄存器(UMIR)中相應(yīng)的中斷屏蔽位必需被置1。通過讀取UART輸入端口改變寄存器(UIPCR)，發(fā)送器可以核對(duì)CTS輸入信號(hào)的準(zhǔn)確狀態(tài)改變。在這種情況下，當(dāng)CTS信號(hào)有效時(shí)，發(fā)送器只發(fā)送數(shù)據(jù)字符。當(dāng)FIFO位置變成有效時(shí)，接收器使RTS有效；所以通過連接RTS輸出與發(fā)送設(shè)備的CTS輸入，可以預(yù)防溢出錯(cuò)誤。通過發(fā)送RESET BREAK CHANGE INTERRUPT命令，DB標(biāo)志清0；而該命令是通過寫UART控制寄存器MISC位域的值為[101]來實(shí)現(xiàn)的。破字用于向接收器指出：遠(yuǎn)程的發(fā)送器已經(jīng)中斷了報(bào)文發(fā)送。DB－Delta Break：只要當(dāng)接收器檢測(cè)到一個(gè)Break字時(shí)，該標(biāo)志被置1。清除或設(shè)置RxIRQ/FFULL位將選擇相應(yīng)的RXRDY或FFULL中斷源。FFULL/RXRDY－FIFO滿/接收就緒：當(dāng)接收器的RB中有數(shù)據(jù)，并且通過CPU準(zhǔn)備讀時(shí)，該標(biāo)志置1。TXRDY－發(fā)送就緒：當(dāng)CPU寫下一個(gè)字符，TB為空并且被清0時(shí)，UART發(fā)送器將該標(biāo)志置1。UART中斷狀態(tài)寄存器(UISR)提供這4個(gè)中斷請(qǐng)求標(biāo)志。圖317 UART發(fā)送緩沖區(qū)輸入變化寄存器(UIPCRn)可以檢測(cè)總線上的變化，不是常用圖318 輸入變化寄存器輔助控制寄存器(UACRn)圖319輔助控制寄存器只有一位，IEC位是輸入使能控制。當(dāng)UART的狀態(tài)寄存器（USRn）的TXRDY位置1時(shí)，發(fā)送存儲(chǔ)器就從總線讀取數(shù)據(jù)。在CPU從FIFO的頂部讀取數(shù)據(jù)的同時(shí)接收器在更新FIFO底部的數(shù)據(jù)。UART接收緩沖區(qū)(URBn)接收緩沖器包含一個(gè)串行移位寄存器和3個(gè)FIFO接收存儲(chǔ)寄存器。TCS:發(fā)送時(shí)鐘選擇，可以選擇內(nèi)部時(shí)鐘Fsys，或者用外部輸入。 其設(shè)置如下圖312：圖312 停止位設(shè)置UART狀態(tài)寄存器(USRn)圖313UART狀態(tài)寄存器顯示發(fā)送、接收、FIFO的狀態(tài)，為只讀寄存器。在這種模式下，接收器是禁止的，接收到的沒有任何錯(cuò)誤校驗(yàn)