智能小車設(shè)計(jì)電子設(shè)計(jì)大賽報(bào)告(參考版)
2024-08-12 19:26本頁面
【正文】 TL1=0。碼盤20個(gè)///////////////////////////void waibu_1() interrupt 2{ Jishu++。 TR0=0。 if(Leiji10) { Abc+=Jishu。 TL0=0X4f。 //至成功測量的標(biāo)志 EX0=0。 //取出定時(shí)器的值 outeL =TL1。 Stop_flag_1=0。=0xfb。= 0x7f。 if(Count=40) { Count=0。=0X7F。 TR0=1。 Leiji=0。 Display_Right((uchar)distance_data)。 speed=(uchar)((float)Abc*)。 Go=0。PCA0CPH1=55。 //這里轉(zhuǎn)45度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=30。 Go=0。 Stop_flag_1=1。(Go==1)) { TMR3CN=0x04。(Track_Right==1)amp。 } } if((Track_Left==0)amp。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=30。} else { Car_Right()。 if(Stop_flag_0==1) { Car_Stop()。EIE1 = 0x80。amp。amp。(Go==1)) { Car_Forward()。(Track_Right==1)amp。 } } if((Track_Left==1)amp。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=30。(Go==1)) {Car_Left()。(distance_data20)amp。 if((distance_data5)amp。(Go==1)) //如果距離小于15壁障 { Deley_Ms(2)。(distance_data30)amp。 if((distance_data6)amp。 Deley_Ms(100)。 IT1=1。 ET0=1。 //定時(shí)50毫秒 ，用來判斷終點(diǎn) EA=1。 //器件初始化 CH452_Init()。 //， } }/*********************************************/void main(){ uchar speed。 //關(guān)閉外部中斷 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH*0x100+outeL。//等待測量的結(jié)果，（可用中斷實(shí)現(xiàn)） bb: TR1=0。 //定時(shí)器1清零 TR1=1。 //打開外部中斷 TH1=0。 aa: succeed_flag=0。w++) { if(Echo==1) goto aa。 //產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖，在Trig引腳 for(w=0。 delayus()。}//////////////////////壁障程序//////////////////void Counterguard(){ uint w。 Right_0=0。} /////////////停止//////////////////void Car_Stop(){ Left_0=0。 Right_0=1。} /////////////右轉(zhuǎn)//////////////////void Car_Right(){ Left_0=0。 Right_0=0。} /////////////左轉(zhuǎn)//////////////////void Car_Left(){ Left_0=1。 Right_0=1。} /////////////后退//////////////////void Car_Back(){ Left_0=1。 Right_0=0。} /////////////前進(jìn)//////////////////void Car_Forward(){ Left_0=0。 TMR3RL=tt。}//////////定時(shí)器0////////////////void timeset(unsigned int adt){ unsigned long int tt。}//延時(shí)20US void delay_us(){ char a=50。j++) {。 do{ for(j=0。bit succeed_flag。bit Stop_flag_1=0。uint Abc。uint distance_data。uchar Jishu。 //產(chǎn)生脈沖引腳sbit Echo = P0^0。 //右邊循跡傳感器sbit Track_Middle=P1^2。sbit Track_Left=P1^0。sbit Right_0=P2^2。sbit Left_0 =P2^0。sfr16 TMR3RL=0X92。7 參考文獻(xiàn)[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會良，董冠強(qiáng). 單片機(jī)C語言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期 刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動機(jī)的單片機(jī)控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.8 附錄 控制及顯示原理圖 控制部分PCB圖 總程序include include include typedef unsigned char uchar。當(dāng)駕駛員因疏忽或打瞌睡時(shí)這樣的智能汽車的設(shè)計(jì)就能體現(xiàn)出它的作用。展望未來，智能車技術(shù)必將在更廣闊的領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。在整個(gè)過程中，我們不僅在通力合作中體會到了團(tuán)結(jié)的重要性。感覺小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵點(diǎn)不在控制程序的算法，而在于小車的環(huán)境溫度，小車最容易受到電壓波動、光照、贓物等東西的影響。在軌道上也多次調(diào)節(jié)小車運(yùn)動彎度，最終成功完成題目要求。 程序測試：通過與傳感器模塊，電機(jī)模塊一起協(xié)同測試。測距測試：用超聲波來進(jìn)行測量小車與障礙物的距離，聲速根據(jù)溫度、環(huán)境的不同而變化，在一般情況下聲速是340M/S。傳感器測試：作品采用了九對紅外對管用于信息檢測，三只用于檢測黑線，二只用于檢測障礙小車，測試過程中我們用白紙黑膠帶模擬測試，用其他物品模擬障礙物，調(diào)整程序來調(diào)整需要的測試范圍。 測速模塊計(jì)算 用紅外對管傳感器進(jìn)行測速，電機(jī)的碼盤為20個(gè)孔。⑷ 工作電流：在單個(gè)電機(jī)正常工作或停止的工作電流 100MA，四個(gè)電機(jī)同時(shí)工作時(shí)總電流 570MA。測定機(jī)械時(shí)間常數(shù)時(shí)，電動機(jī)應(yīng)處于空載運(yùn)行狀態(tài)并施加階躍性質(zhì)的階躍電壓。測定電氣時(shí)間常數(shù)時(shí)，電動機(jī)應(yīng)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)并施加階躍性質(zhì)的驅(qū)動
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