【正文】 } 。 } //**************************************************************** //定時(shí)器 1中斷 ,用做超聲波測(cè)距計(jì)時(shí) void timer1() interrupt 3 // 定時(shí)器 0 中斷是 1 號(hào) { TH1=0。 } } //////////////這里用來(lái)測(cè)速，輪子周長(zhǎng) 。 } else 23 { EX1=0。 Leiji++。 //關(guān)閉外部中斷 } ////////////////這個(gè)定時(shí)器用來(lái)測(cè)速 ///////////////////////// void Timer_0() interrupt 1 //這里可以累技求平均 { TH0=0X9c。 //取出定時(shí)器的值 succeed_flag=1。 } } //*************************************************************** //外部中斷 0，用做判斷回波電平 void INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是 0號(hào) { outeH =TH1。 Stop_flag_0=0。 TMR3CNamp。 EIE1 amp。 //清楚中斷標(biāo)志 Count++。 } } } ///////////////定時(shí)器 3中斷 /////////////// void T3_ISR() interrupt 14 { TMR3CNamp。 EX1=1。 Jishu=0。 22 Display_Left(speed)。 } if(Leiji=10) { Abc/=10。 } } if(Track_Middle==0) { Car_Stop()。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=30 。} else { Car_Left()。 if(Stop_flag_0==1) { Car_Stop()。 EIE1 = 0x80。amp。amp。PCA0CPH1=55。 //這里轉(zhuǎn) 45度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=30。 Go=0。 Stop_flag_0=1。(Go==1)) { TMR3CN=0x04。(Track_Right==0)amp。 } if((Track_Left==1)amp。amp。amp。PCA0CPH1=55。 //這里向左轉(zhuǎn) 45 度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=30。amp。amp。Counterguard()。amp。amp。 while(1) { Counterguard()。 Car_Stop()。 TR0=1。 EX1=1。 //CH452 初始化 timeset(50)。 Init_Device()。 //測(cè)量結(jié)果的高 8 位 distance_data=(uint)((float)distance_data**)/2。 //關(guān)閉定時(shí)器 1 EX0=0。 //啟動(dòng)定時(shí)器 1 while(TH1 30)。 //定時(shí)器 1 清零 TL1=0。 //清測(cè)量成功標(biāo)志 EX0=1。 //等待 Echo 回波引腳變高電平 } goto bb。w1000。 Trig=0。 Trig=1。 Right_1=0。 Left_1=0。 Right_1=0。 Left_1=1。 Right_1=1。 Left_1=0。 Right_1=0。 Left_1=0。 Right_1=1。 Left_1=1。 TMR3 =tt。 tt=65535(12250000/12/1000)*adt。 while(a)。} }while(i)。j!=1000。 void Deley_Ms(uint i) { unsigned int j。 bit Go=1。 bit Stop_flag_0=0。 uchar Leiji。 uchar outeH,outeL。 //回波引腳 uchar Count。 //右邊循跡傳感器 sbit Trig = P0^1。 //左邊循跡傳感器 18 sbit Track_Right=P1^1。 //右輪電機(jī) sbit Right_1=P2^3。 //左輪電機(jī) sbit Left_1 =P2^1。 sfr16 TMR3 =0X94。 typedef unsigned int uint 。在設(shè)計(jì)過程中，由于電機(jī)的反復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)引起電壓不穩(wěn)定，導(dǎo)致小車 未按照規(guī)定的賽道奔跑，出現(xiàn)亂跑現(xiàn)象，經(jīng)過穩(wěn)壓芯片從而使電壓恢復(fù)正常。 本智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來(lái)的智能汽車上了。還將理論與實(shí)踐結(jié)合了起來(lái)，培養(yǎng)了一定的科研能力，拓寬了知識(shí)面。只要給小車的工作環(huán)境能好，在調(diào)程序這樣設(shè)計(jì)起來(lái)受外界影響就小。 6 設(shè)計(jì)總結(jié) 經(jīng)過的奮戰(zhàn)，智能小車終于能按照設(shè)計(jì)要求在預(yù)定軌道實(shí)現(xiàn)了全部功能。 整體測(cè)試：當(dāng)所有的模塊測(cè)試沒有問題后，我們協(xié)力按照大賽要求制作了跑道，通過跑道進(jìn)一步進(jìn)行精確測(cè)試，認(rèn)真編寫程序，通過分析、修改數(shù)據(jù)參數(shù)，根據(jù)環(huán)境溫度及光照的變化來(lái)調(diào)節(jié)傳感器靈敏度以實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求。 電機(jī)模塊測(cè)試：我們通過程序，給電機(jī)下載不同的指令，觀察電機(jī)是否按照設(shè)定的方試轉(zhuǎn)動(dòng)。 超聲波檢測(cè)參數(shù)： 工作電流 檢測(cè)角度 檢測(cè)距 離 理論值 2ma 15 度 2—— 450cm 實(shí)際值 13 度 2—— 415cm 避障模塊檢測(cè)參數(shù)： 工作電流 檢測(cè)角度 檢測(cè)距離 理論值 2ma 35 2—— 30cm 實(shí)際值 30 2—— 26cm 15 循跡模塊的檢測(cè)距離測(cè)得為 0— 3cm PWM 調(diào)速測(cè)試：通過單片機(jī)產(chǎn)生 PWM 波形來(lái)控制 LN298 驅(qū)動(dòng)模塊的使能端進(jìn)行控制小車速度，中間用按鍵來(lái)控制小車的速度，調(diào)節(jié)到塞題要求。 d=（ C*） *2 （ cm/s） C為每 500ms 內(nèi)的計(jì)數(shù)值 （ ）和碼盤圓孔的個(gè)數(shù)（ 20個(gè)）的比值 測(cè)試工具： 儀器名稱 用途 電腦 調(diào)試 及下載程序 數(shù)字萬(wàn)用表 測(cè)量各種電路工作情況 直流穩(wěn)壓電源 提供系統(tǒng)工作電壓 測(cè)試過程 由于智能小車屬于移動(dòng)性高精度實(shí)時(shí)控制領(lǐng)域，因此各模塊必須具有精度高、傳感器綜合控制、智能控制等性能要求，所以測(cè)試時(shí)將整個(gè)系統(tǒng)分為傳感器測(cè)試模塊，電機(jī)測(cè)試模塊，程序測(cè)試，總體測(cè)試。 ⑸ 直流電機(jī)參數(shù)表： 超聲波測(cè)距模塊計(jì)算 ⑴ 參數(shù)： 使用電壓： DC5V 靜態(tài) 電流：小于 2mA 感應(yīng)角度：不大于 15度 探測(cè)距離： 2cm450cm 距離計(jì)算公式： d=(s*)/2 cm D 為檢測(cè)距離 S 為超聲波回來(lái)的時(shí)間 ，環(huán)境溫度不同聲速也不相同 ⑵ 使用方法： 控制口發(fā)一個(gè) 10US 以上的高電平 ,就可以在接收口等待高電平輸出 .一有輸出就可以開定時(shí)器計(jì)時(shí) ,當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值 ,此時(shí)就為此次測(cè)距的時(shí)間 , 可算出距離 .如此不斷的周期測(cè) ,就可以達(dá)到移動(dòng)測(cè)量的效果。機(jī)械時(shí)間常數(shù)工程上常常利用電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Ｊ和電樞電阻 Ｒａ 以及電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢(shì)系數(shù) Ｋ e、 轉(zhuǎn)矩系數(shù)Ｋｔ求出： Ｔｍ＝Ｊ * Ｒａ／Ｋｅ * Ｋｔ 13 ⑶ 轉(zhuǎn)速：電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度，工程單位為 r/min，即轉(zhuǎn)每分，在國(guó)際單位制中為 rad/s，即弧每秒。電氣時(shí)間常數(shù)工程上常常利用電樞繞組的電阻Ｒａ和電感Ｌａ求出： Ｔｅ＝Ｌａ /Ｒａ ⑵ 機(jī)械時(shí)間常數(shù)：電動(dòng)機(jī)從啟動(dòng)到轉(zhuǎn)速達(dá)到空載轉(zhuǎn)速的 %時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間。 開 始前 方 是 否 有 障 礙 物左邊有障礙物右邊有障礙物否是右 轉(zhuǎn) 左 轉(zhuǎn) 5 系統(tǒng)調(diào)試 系統(tǒng)計(jì)算與分析 電機(jī)驅(qū)動(dòng)參數(shù)計(jì)算與分析 ⑴ 電氣時(shí)間常數(shù)：電樞電流從零開始達(dá)到穩(wěn)定值的 %時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間。 上邊還加一個(gè)超聲波避障傳感器，來(lái)配合紅外避障。左右靠前的位置有兩個(gè)傳感器，探測(cè)距離比較近，防止左右碰壁。后邊的循跡模塊主要完成終點(diǎn)線的檢測(cè)。如圖 42 所示。 Keil 提供了包括 C編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境（ uVision2）將這些部份組合在一起。隨著 C51 開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語(yǔ)言到逐漸使用高級(jí)語(yǔ)言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展， Keil 軟件 除了致力于單片機(jī)的編程開發(fā)平臺(tái)外，還針對(duì) 目前最流行 C51 開發(fā) 項(xiàng)目出品了 Keil for 51軟件 平臺(tái)以及支持在線調(diào)試的串口燒寫。下面詳細(xì)介紹 Keil for C51 開發(fā)系統(tǒng)各部分功能和使用。另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的