【導讀】智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，它可以按照預先設定的模。以完成預期所要達到的或更高的目標。本設計采用C8051F410單片機為控制核心，設計。距離的數(shù)碼顯示三大功能。整個系統(tǒng)的電路結構簡單，可靠性能高，測試結果均能滿足。近年代，隨著電子科技的迅猛發(fā)展，人們對技術也提出了更高的要求。

　　

【正文】 2/1000)*adt。 TMR3RL=tt。 TMR3 =tt。 } /////////////前進 ////////////////// void Car_Forward() { Left_0=0。 Left_1=1。 Right_0=0。 Right_1=1。 } 19 /////////////后退 ////////////////// void Car_Back() { Left_0=1。 Left_1=0。 Right_0=1。 Right_1=0。 } /////////////左轉 ////////////////// void Car_Left() { Left_0=1。 Left_1=0。 Right_0=0。 Right_1=1。 } /////////////右轉 ////////////////// void Car_Right() { Left_0=0。 Left_1=1。 Right_0=1。 Right_1=0。 } /////////////停止 ////////////////// void Car_Stop() { Left_0=0。 Left_1=0。 Right_0=0。 Right_1=0。 } //////////////////////壁障程序 ////////////////// void Counterguard() { uint w。 Trig=1。 delayus()。 Trig=0。 //產(chǎn)生一個 20us 的脈沖，在 Trig 引腳 for(w=0。w1000。w++) { if(Echo==1) goto aa。 //等待 Echo 回波引腳變高電平 } goto bb。 20 aa: succeed_flag=0。 //清測量成功標志 EX0=1。 //打開外部中 斷 TH1=0。 //定時器 1 清零 TL1=0。 //定時器 1 清零 TR1=1。 //啟動定時器 1 while(TH1 30)。//等待測量的結果，周期 毫秒（可用中斷實現(xiàn) ） bb: TR1=0。 //關閉定時器 1 EX0=0。 //關閉外部中斷 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH*0x100+outeL。 //測量結果的高 8 位 distance_data=(uint)((float)distance_data**)/2。 // 定時器校準到 us， 是聲速，結果是 厘米 } } /*********************************************/ void main() { uchar speed。 Init_Device()。 //器件初始化 CH452_Init()。 //CH452 初始化 timeset(50)。 //定時 50 毫秒 ，用來判斷終點 EA=1。 EX1=1。 ET0=1。 TR0=1。 IT1=1。 Car_Stop()。 Deley_Ms(100)。 while(1) { Counterguard()。 if((distance_data6)amp。amp。(distance_data30)amp。amp。(Go==1)) //如果距離小于 15 壁障 { Deley_Ms(2)。Counterguard()。 if((distance_data5)amp。amp。(distance_data20)amp。amp。(Go==1)) {Car_Left()。 PCA0CPH0=30。PCA0CPH1=30。 //這里向左轉 45 度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=55。 21 } } if((Track_Left==1)amp。amp。(Track_Right==1)amp。amp。(Go==1)) { Car_Forward()。 } if((Track_Left==1)amp。amp。(Track_Right==0)amp。amp。(Go==1)) { TMR3CN=0x04。EIE1 = 0x80。 Stop_flag_0=1。 if(Stop_flag_0==1) { Car_Stop()。 Go=0。} else { Car_Right()。 PCA0CPH0=30。PCA0CPH1=30。 //這里轉 45度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=55。 } } if((Track_Left==0)amp。amp。(Track_Right==1)amp。amp。(Go==1)) { TMR3CN=0x04。 EIE1 = 0x80。 Stop_flag_1=1。 if(Stop_flag_0==1) { Car_Stop()。 Go=0。} else { Car_Left()。 PCA0CPH0=30。PCA0CPH1=30 。 //這里轉 45 度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=55。 } } if(Track_Middle==0) { Car_Stop()。 Go=0。 } if(Leiji=10) { Abc/=10。 speed=(uchar)((float)Abc*)。 22 Display_Left(speed)。 Display_Right((uchar)distance_data)。 Jishu=0。 Leiji=0。 EX1=1。 TR0=1。 } } } ///////////////定時器 3中斷 /////////////// void T3_ISR() interrupt 14 { TMR3CNamp。=0X7F。 //清楚中斷標志 Count++。 if(Count=40) { Count=0。 EIE1 amp。= 0x7f。 TMR3CNamp。=0xfb。 Stop_flag_0=0。 Stop_flag_1=0。 } } //*************************************************************** //外部中斷 0，用做判斷回波電平 void INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是 0號 { outeH =TH1。 //取出定時器的值 outeL =TL1。 //取出定時器的值 succeed_flag=1。 //至成功測量的標志 EX0=0。 //關閉外部中斷 } ////////////////這個定時器用來測速 ///////////////////////// void Timer_0() interrupt 1 //這里可以累技求平均 { TH0=0X9c。 TL0=0X4f。 Leiji++。 if(Leiji10) { Abc+=Jishu。 } else 23 { EX1=0。 TR0=0。 } } //////////////這里用來測速，輪子周長 。碼盤 20 個 /////////////////////////// void waibu_1() interrupt 2 { Jishu++。 } //**************************************************************** //定時器 1中斷 ,用做超聲波測距計時 void timer1() interrupt 3 // 定時器 0 中斷是 1 號 { TH1=0。 TL1=0。 }