智能小車設(shè)計(jì)電子設(shè)計(jì)大賽報(bào)告-資料下載頁
2025-08-01 19:26本頁面
【正文】 ////////void Car_Stop(){ Left_0=0。 Left_1=0。 Right_0=0。 Right_1=0。}//////////////////////壁障程序//////////////////void Counterguard(){ uint w。 Trig=1。 delayus()。 Trig=0。 //產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖，在Trig引腳 for(w=0。w1000。w++) { if(Echo==1) goto aa。 //等待Echo回波引腳變高電平 } goto bb。 aa: succeed_flag=0。 //清測量成功標(biāo)志 EX0=1。 //打開外部中斷 TH1=0。 //定時(shí)器1清零 TL1=0。 //定時(shí)器1清零 TR1=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器1 while(TH1 30)。//等待測量的結(jié)果，（可用中斷實(shí)現(xiàn)） bb: TR1=0。 //關(guān)閉定時(shí)器1 EX0=0。 //關(guān)閉外部中斷 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH*0x100+outeL。 //測量結(jié)果的高8位 distance_data=(uint)((float)distance_data**)/2。 //， } }/*********************************************/void main(){ uchar speed。 Init_Device()。 //器件初始化 CH452_Init()。 //CH452初始化 timeset(50)。 //定時(shí)50毫秒 ，用來判斷終點(diǎn) EA=1。 EX1=1。 ET0=1。 TR0=1。 IT1=1。 Car_Stop()。 Deley_Ms(100)。 while(1) { Counterguard()。 if((distance_data6)amp。amp。(distance_data30)amp。amp。(Go==1)) //如果距離小于15壁障 { Deley_Ms(2)。Counterguard()。 if((distance_data5)amp。amp。(distance_data20)amp。amp。(Go==1)) {Car_Left()。 PCA0CPH0=30。PCA0CPH1=30。 //這里向左轉(zhuǎn)45度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=55。 } } if((Track_Left==1)amp。amp。(Track_Right==1)amp。amp。(Go==1)) { Car_Forward()。 } if((Track_Left==1)amp。amp。(Track_Right==0)amp。amp。(Go==1)) { TMR3CN=0x04。EIE1 = 0x80。 Stop_flag_0=1。 if(Stop_flag_0==1) { Car_Stop()。 Go=0。} else { Car_Right()。 PCA0CPH0=30。PCA0CPH1=30。 //這里轉(zhuǎn)45度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=55。 } } if((Track_Left==0)amp。amp。(Track_Right==1)amp。amp。(Go==1)) { TMR3CN=0x04。 EIE1 = 0x80。 Stop_flag_1=1。 if(Stop_flag_0==1) { Car_Stop()。 Go=0。} else { Car_Left()。 PCA0CPH0=30。PCA0CPH1=30 。 //這里轉(zhuǎn)45度 Deley_Ms(300)。 PCA0CPH0=55。PCA0CPH1=55。 } } if(Track_Middle==0) { Car_Stop()。 Go=0。 } if(Leiji=10) { Abc/=10。 speed=(uchar)((float)Abc*)。 Display_Left(speed)。 Display_Right((uchar)distance_data)。 Jishu=0。 Leiji=0。 EX1=1。 TR0=1。 } }}///////////////定時(shí)器3中斷///////////////void T3_ISR() interrupt 14{ TMR3CNamp。=0X7F。 //清楚中斷標(biāo)志 Count++。 if(Count=40) { Count=0。 EIE1 amp。= 0x7f。 TMR3CNamp。=0xfb。 Stop_flag_0=0。 Stop_flag_1=0。 }}//***************************************************************//外部中斷0，用做判斷回波電平void INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是0號(hào) { outeH =TH1。 //取出定時(shí)器的值 outeL =TL1。 //取出定時(shí)器的值 succeed_flag=1。 //至成功測量的標(biāo)志 EX0=0。 //關(guān)閉外部中斷 }////////////////這個(gè)定時(shí)器用來測速/////////////////////////void Timer_0() interrupt 1 //這里可以累技求平均{ TH0=0X9c。 TL0=0X4f。 Leiji++。 if(Leiji10) { Abc+=Jishu。 } else { EX1=0。 TR0=0。 }} //////////////這里用來測速。碼盤20個(gè)///////////////////////////void waibu_1() interrupt 2{ Jishu++。 }//**************************************************************** //定時(shí)器1中斷,用做超聲波測距計(jì)時(shí)void timer1() interrupt 3 // 定時(shí)器0中斷是1號(hào){TH1=0。TL1=0。}25
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1