【正文】 參考文獻(xiàn)[1] 出版社，1998：1438.[2] ，1993：5586.[3] ::127130[4] 清華大學(xué)出版社 [5] 沈 峘,毛建國(guó),李舜酩. 單目視覺車道線識(shí)別算法及其ARM實(shí)現(xiàn). 南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào), 2008: 208 212[6] 楊 ,[7] [8] 。同時(shí)還鍛煉了今后工作遇到相類似問(wèn)題時(shí)，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。傳感器在使用過(guò)程中容易受損，應(yīng)該多加注意經(jīng)過(guò)兩個(gè)多月暑假的設(shè)計(jì)，終于完成了智能信息采集車的方案設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我們克服了許多困難,通過(guò)參考前人的經(jīng)驗(yàn),完成了采集車車的整體方案設(shè)計(jì)，期間出現(xiàn)很多錯(cuò)誤，都被及的發(fā)現(xiàn)并改正，從中體會(huì)到前期的準(zhǔn)備和查資料是非常的重要，是設(shè)計(jì)的順利完的保證。在今后的試驗(yàn)課程中，能做出更好的驅(qū)動(dòng)電路，以便在走迷宮的過(guò)程中讓采集車更穩(wěn)健。電路的成熟化需要我們?cè)趯?shí)驗(yàn)中進(jìn)一步加以改進(jìn)，在采集車的制作上，在傳感器的安裝上，如果能有更好的改進(jìn)的話，可以讓小車走的更加平穩(wěn)。在現(xiàn)代化社會(huì)中智能信息采集車因其獨(dú)特的性能優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)地面、空中為一體的立體化自動(dòng)信息采集系統(tǒng)，同時(shí)，它抗污染更強(qiáng)，安裝更為方面，生產(chǎn)成本更低，在現(xiàn)代信息采集中被普遍使用，但到目前為止，智能信息采集車的研制和開發(fā)，雖取得了一些進(jìn)展，但造價(jià)相當(dāng)昂貴，因此，此項(xiàng)技術(shù)的改進(jìn)勢(shì)在必行。智能信息采集車可以作為地域探索和緊急搶險(xiǎn)。我們的智能信息采集車就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。而智能信息采集車在復(fù)雜地形中行進(jìn)時(shí)自動(dòng)避障是一項(xiàng)必不可少也是最基本的功能。差速器滾珠處可以適當(dāng)添加潤(rùn)滑劑，保證差速器平滑。差速器調(diào)整可以通過(guò)右后輪輪軸上面的螺絲。另外還要保證齒輪間咬合有足夠的接觸面積。實(shí)際調(diào)整中，通過(guò)加裝彈簧調(diào)節(jié)塊來(lái)調(diào)整。采集車平面行駛時(shí)，無(wú)垂直方向速度，遇到坡道時(shí)候，車會(huì)瞬間在垂直方向上出現(xiàn)一個(gè)速度，此時(shí)減震器在耦合車前部和車后部時(shí)候會(huì)出現(xiàn)一個(gè)緩沖區(qū)，增加坡道穩(wěn)定性。合適的后輪寬度會(huì)是采集車直線性能和彎道性能更優(yōu)，利于車穩(wěn)定。實(shí)際調(diào)整以重心在電池處為準(zhǔn)，保持各部分重量均衡。另外，如果車速很快的情況下，上下坡道的時(shí)候會(huì)造成前輪首先著地，很可能造成采集車意外事故。 2）重心位置：重心位置同樣影響采集車性能。適當(dāng)降低底盤高度可以使采集車重心降低，有利于過(guò)彎穩(wěn)定。4．3設(shè)計(jì)后的調(diào)整部分調(diào)整主要涉及到智能信息采集車底盤高度、車重心位置、后輪距、減震器、齒輪咬合、差速器等。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率比較高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。經(jīng)綜合比較考慮采用直流減速電機(jī)。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便。圖31設(shè)計(jì)思路4．2動(dòng)力選擇思路用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)由于其轉(zhuǎn)過(guò)的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)采集車前進(jìn)路程和位置的精確定位。如圖32圖32 復(fù)雜地行駛智能信息采集車的設(shè)計(jì)思路4．1 基本工作思路本智能信息采集車有中央信息處理核心，附加外圍取景器， 將取景器采集到的環(huán)境信息進(jìn)行綜合判別和處理，并通過(guò)速度傳感器獲得當(dāng)前信息采集車速度，然后發(fā)出指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)車模的組裝、傳感器的選擇與安裝、系統(tǒng)電路板的設(shè)計(jì)與安裝、控制算法的設(shè)計(jì)與調(diào)試，從而實(shí)現(xiàn)采集車自動(dòng)識(shí)別行駛軌跡，并根據(jù)軌跡實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加速、減速和左右轉(zhuǎn)向等功能。多傳感器信息融合是協(xié)調(diào)多個(gè)分布在不同地點(diǎn)，相同或不同種類的傳感器所提供的局部不完整觀測(cè)量信息加以綜合，協(xié)調(diào)使用，消除可能存在的冗余和矛盾，并加以互補(bǔ)，以減少不確定性，得到對(duì)物體或環(huán)境的一致性描述的過(guò)程。智能信息采集車采用自主反應(yīng)式智能系統(tǒng)，是一種應(yīng)用廣泛的控制系統(tǒng)，對(duì)電路的分析和驗(yàn)證工作依靠智能化來(lái)完成，效率高。智能數(shù)據(jù)采集車上裝有高效率太陽(yáng)能電池板來(lái)提供電能。因此，智能數(shù)據(jù)采集車具有再編程的特性，是機(jī)器人的一種。如圖31圖31 外空信息收集智能化作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，智能信息采集車可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。智能信息采集車是一種能夠在外空星球表面行駛并完成外星表面探測(cè)、考察、收集和分析樣品等復(fù)雜任務(wù)的專用車輛。有了信息存儲(chǔ)要實(shí)現(xiàn)信息的效用與價(jià)值就必須要有信息傳送功能。有了信息儲(chǔ)存，就可以保證隨用隨取，為單位信息的多功能利用創(chuàng)造條件，從而大大降低了費(fèi)用。存儲(chǔ)收集的信息和空間數(shù)據(jù)傳輸。檢測(cè)當(dāng)前地理位置。成像測(cè)井解釋勘探技術(shù)可以對(duì)深層土壤的復(fù)雜地質(zhì)空間以及深層物質(zhì)儲(chǔ)層的非均質(zhì)性等進(jìn)行科學(xué)的分析，該技術(shù)可以充分實(shí)現(xiàn)對(duì)土壤情況的精細(xì)評(píng)價(jià)，并能根據(jù)評(píng)價(jià)結(jié)果有效結(jié)合地質(zhì)特點(diǎn)分析其各方面方面的資料，系統(tǒng)建立成像模式，根據(jù)成像模式來(lái)科學(xué)分析要勘探的深層土地的特征和狀況，進(jìn)而有效提高深層土壤的勘探效率。前頭的鉆井設(shè)備要有土壤獲取分析、歸類成分、呈現(xiàn)結(jié)構(gòu)等信息的采集。兩個(gè)取景器的核心是攝像機(jī)，它是光電信號(hào)轉(zhuǎn)換的主體設(shè)備，是整個(gè)系統(tǒng)的眼睛。在智能信息采集車中主取景器處于頂端，它將被攝物體的光圖像轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)，為系統(tǒng)提供信號(hào)源，因此它是系統(tǒng)中最重要的設(shè)備之一。這樣自己制作的尋跡傳感器能夠滿足要求。智能信息采集車的信息收集裝置主取景器和前取景器工作把收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，通過(guò)雷達(dá)和通信天線傳輸發(fā)送到達(dá)指定終端。車后輪屬?gòu)膭?dòng)輪，質(zhì)地較硬，其與地面磨擦力較小，與其動(dòng)力相比可以忽略不記。只要調(diào)整PWM波的占空比即可控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)速。小車的兩前輪是靠舵機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的。前輪亦為驅(qū)動(dòng)輪,其決定信息采集車能否靈活拐彎的關(guān)鍵部分。當(dāng)采集車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與后萬(wàn)向輪形成了三點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)使得車子在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)后輪過(guò)低而引發(fā)左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不足的情況。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松地實(shí)現(xiàn)采集車保持坐標(biāo)不變打轉(zhuǎn)90度甚至180度。圖27運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖經(jīng)過(guò)反復(fù)考慮論證，制定了左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，后萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向的方案。車內(nèi)的輔助系統(tǒng)做出判別，控制車身往左或往右直到可以通過(guò)如圖27。采集車偏轉(zhuǎn)方法用降低遇障另邊車輪速度。整體如圖26所示圖26信息采集車整體模型 智能數(shù)據(jù)采集車的工作原理控制系統(tǒng)收到指令后智能數(shù)據(jù)信息采集車開始工作，當(dāng)前取景