【正文】 薩思特里 .徐衛(wèi)良 , 錢(qián)瑞明 , 譯 .機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論 .［ M］ . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .1998:209229. [8].胡躍明 .非線性控制系統(tǒng)理論與應(yīng)用［ M］ . 北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2021： 1134 [9].劉杰，趙春雨，宋偉剛著 .機(jī)電一體化技術(shù)基礎(chǔ)與產(chǎn)品設(shè)計(jì) .北京：冶金工業(yè)出版社 .2021 [10].遲東祥， 顏國(guó)正 .仿生機(jī)器人的研究狀況及其未來(lái)發(fā)展 .2021 [11]. 彭文生 李志明 黃華梁主編 .機(jī)械設(shè)計(jì) . 高等教育出版社 .2021年 8月 [12].黃純穎主編 . 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì) .北京 :高等教育出版社 .2021 年 [13]. 吳宗澤主編 . 機(jī)械設(shè)計(jì)禁 忌 500例 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . . 2021年 [14]. PREUMONTA GhuysD GhuysD .Advanced 941945 [15]. Lee Bo Hee .IEEE Internationnal Symposium 。 在此我謹(jǐn)向敬愛(ài)的導(dǎo)師致以最誠(chéng)摯的謝意！ 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 參考文獻(xiàn) [1]彭文生等主編 .機(jī)械設(shè)計(jì) .第 2版 .武漢：華中理工大學(xué)出版社， 2021． [2].郭巧主編 .現(xiàn)代機(jī)器人學(xué) .北京：北京理工大學(xué)出版社， 1999 年 7月 [2].劉興良主編 .機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) .北京：新時(shí)代出版社， 1986 年 8月 [3].熊有倫等編著 .機(jī)器人學(xué) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1993 年 10月 [4].合田周平 木下源一郎 著 .機(jī)器人技術(shù) . 北京：科學(xué)出版社， 1983年 12 月 [5].吳芳美主編 .機(jī)器人控制基礎(chǔ) . 石家莊：中國(guó)鐵道出版社， 1992 年4 月 [6]. 孫漢旭 , 肖愛(ài)平 , 賈慶軒 ,等 .二驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人的全方位運(yùn)動(dòng)特性分析 .［ J］ . 北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)， 2021， 31（ 7）： 736739. [7] 理查德 其次我要感謝我的同學(xué)們，正是有他們的支持和鼓勵(lì)，我才能夠如此順利的完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)。 首先我要感謝我的導(dǎo)師半年來(lái)在學(xué)習(xí)上一直對(duì)我悉心指導(dǎo)，嚴(yán)格要求、熱情鼓勵(lì)，為我創(chuàng)造了很多鍛煉提高的機(jī)會(huì)。 由于我的水平和畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間有限，在設(shè)計(jì)過(guò)程中難免存在錯(cuò)誤或欠妥之處，殷切期望各位指導(dǎo)老師隨時(shí)予以批評(píng)和指正。同時(shí)我也深刻的認(rèn)識(shí)到，在對(duì)待一個(gè)新事物時(shí)，一定要從整體考慮，完成一步之后再作下一步，這樣對(duì)于設(shè)計(jì)而言才能更加有效。因此凡是多做準(zhǔn)備才好。不下水是永遠(yuǎn)都學(xué)不會(huì)游泳的。因?yàn)槟闩龅降膯?wèn)題別人也可能碰到過(guò)，別人一點(diǎn)基本上就能免 去你一個(gè)人在那里冥思苦想好幾天 3）我們作圖是用的是 CAXA 軟件，是我們以前沒(méi)有接觸過(guò)的。懷著一顆充滿激情的心去迎接每一個(gè)挑戰(zhàn)！ 2）和同學(xué)老師的交流時(shí)必不可少的。 1）萬(wàn)事開(kāi)頭難。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我也體會(huì)到人在面對(duì)問(wèn)題的過(guò)程中，必須要堅(jiān)持到底 ，努力地去尋找問(wèn)題的答案。最終方案確定下來(lái)之后又由于對(duì)于四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)知識(shí)了解不深，又得回過(guò)頭按照老師指導(dǎo)的作圖法來(lái)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。 在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，這一段時(shí)間基本上是長(zhǎng)時(shí)間的學(xué)習(xí)四足步行機(jī)器的國(guó)內(nèi)外資料，圖書(shū)館中查閱各種圖書(shū)以及網(wǎng)上各處搜集方案然后設(shè)計(jì)自己的步行機(jī)器的過(guò)程。在這一段最后的工作里，我學(xué)習(xí)到了很多東西。 （ 2）地面穩(wěn)固性一定要良好，防止?jié)B水，且不易下滑。 （ 2）對(duì)于一些運(yùn)轉(zhuǎn)零部件要常進(jìn)行檢查，對(duì)螺栓要常進(jìn)行預(yù)緊。緊固后螺釘槽、螺母和螺釘、螺栓頭部不得損壞。 裝配過(guò)程中零件不允許磕、碰、劃傷和銹蝕。 在本例中，綜合自身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，設(shè)定各腿部的最少層數(shù)為 4 層，各桿布層位置如下表： 表 1 桿件布層表 層數(shù) 桿件 A2A4 A2C` A2B2 B2C 大腿 1 √ √ 2 √ 3 √ 4 √ 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 8 操作與安裝 整機(jī)的壽命很大程度上與設(shè)備的安裝與操作有關(guān)，因此在安裝、操作時(shí)遵循以下的要求： 零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、油污、著色劑和灰塵等。因此，如何讓多桿在既定的區(qū)域內(nèi)穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)相互又不發(fā)生干涉，這是在實(shí)作過(guò)程鎮(zhèn)南關(guān)必須要考慮的方面。主要平面間及主要平面對(duì)支承孔之間垂直度公差為 ～ 。同一軸線上孔的同軸度公差一般為 ～ 。 同一軸線的孔應(yīng)有一定的同軸度要求，各支承孔之間也應(yīng)有一定的孔距尺寸精度及平行度要求，否則，不僅裝配有困 難，而且使軸的運(yùn)轉(zhuǎn)情況惡化，溫度升高，軸承磨損加劇，齒輪嚙合精度下降，引起振動(dòng)和噪聲，影響齒輪壽命。一般機(jī)床主軸箱的主軸支承孔的尺寸精度為 IT6，圓度、圓柱度公差不超過(guò)孔徑公差的一半，表面粗糙度值為 ～ 。 箱體的主要平面是裝配基準(zhǔn)，并且往往是加工時(shí)的定位基準(zhǔn)，所以，應(yīng)有較高的平面度和較小的表面粗糙度值，否則，直接影響箱體加工時(shí)的定位精度，影響 箱體與機(jī)座總裝時(shí)的接觸剛度和相互位置精度。 前者是武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 整體鑄造、整體加工，加工較困難，但裝配精度高；后者可分別制造，便于加工和裝配，但增加了裝配工作量。 鑄件的壁厚如不能一致，容易在冷卻時(shí)因冷卻速度不同而在壁厚處形成縮孔。在中間留有安裝直流電動(dòng)機(jī)的地方， 是結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。 箱體材料的選擇 箱體中設(shè)計(jì)的重點(diǎn)有主軸箱的設(shè)計(jì)，主軸箱是用來(lái)支承主軸軸承的，其強(qiáng)度要求不高，由于灰口鑄鐵具有優(yōu)良的鑄造性能，切削加工性及良好的耐磨性與消振性，故設(shè)計(jì)中采用珠光體灰口鑄鐵。安全保護(hù)和密封作用，使箱體內(nèi)的零件不受外界環(huán)境的影響，又保護(hù)機(jī)器操作者的人生安全，并有一定的隔振、隔熱和隔音作用。 箱體在機(jī)械設(shè)計(jì)中應(yīng)用范圍十分廣泛，箱體起著支承并包容各種傳動(dòng)零件，如齒輪、軸、軸承等，使它們能夠保持正常的運(yùn)動(dòng)關(guān)系和運(yùn)動(dòng)精度。 6 箱體設(shè)計(jì) 四足步行機(jī)器的主要主體和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都在箱體內(nèi)部安裝。 m 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 圖 13 軸的強(qiáng)度計(jì)算 （ 6） 按彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度 截面 C 當(dāng)量彎矩最大，故截面 C為可能危險(xiǎn)截面。 m4 2 . 9 2 N m3 3 . 4 2 N （ 2） 求軸承的支反力 如圖上所示， ?1l AC=52 mm, ?2l BC=. 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 水平面上的支反力 NNll lFF tA 2 ?????? NNNFFF AtB ????? (3)畫(huà)彎矩圖 (圖 13b、 c) 截面 C 處的彎矩 mNmNlFM AC ??????? ? 31 垂直面上彎矩為零。 （ 1）帶輪上作用力的大小 轉(zhuǎn)矩 先計(jì)算傳遞到帶輪的功率 1P ,直流電機(jī)的功率為 KWP ? ,而皮帶輪傳遞效率為 ?? ，由公式知： KWKWPP ???? ? 帶輪直徑為轉(zhuǎn)速為 min501 rn ? 由公式計(jì)算得 mNmNnPT ???????? 31131 圓周力 帶輪dTFt 12? 式中 1T 為上步計(jì)算得到的轉(zhuǎn)矩， 帶輪d 為帶輪的節(jié)圓 直徑為 110mm。 （ 4）考慮軸的結(jié)構(gòu)工藝性 考慮軸的結(jié)構(gòu)工藝性，在軸的左端于右端均制成 ??452 倒角；兩端裝軸承處為磨削加工，留有砂輪越程槽；為便于加工，帶輪、兩端的鍵槽布置在同一母線上，并取同一截面尺寸。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 第五段是一段過(guò)渡軸，考慮到整個(gè)軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，定位 20mm。皮帶輪寬度為 有擋圈定位，再加上一段套筒的長(zhǎng)度為 16mm，此段軸長(zhǎng)為 70mm。 按從左到右的順序來(lái)看， mm20? 段的軸上裝軸承，角接觸球軸承 70000型，寬度為 14mm,此段軸長(zhǎng)為 14mm。 （ 3）確定各段軸徑和長(zhǎng)φ20k6φ22+0.018+0.0022X5 6 61 3 64 02 06 65 2+0.041+0.028φ18 40 φ202 0+0.041+0.028φ1888 66 65 2 圖 12主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖 定位軸肩高度按機(jī)械設(shè)計(jì)有關(guān)表格選取，非定位軸肩一般取 1~，所以對(duì)于所有的軸徑，從軸端向右取mmmmmmmmmmmmmm 18202240222018 ??????? ? ??? ??? ??? ??? ??? ?? 對(duì)于軸長(zhǎng)，取決于零件的寬度及它們的相對(duì)位置。 （ 2）軸上零件的周向定位 帶輪與軸、軸端與曲柄端的周向定位均采用平鍵連接。 (1)軸上零