倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間極點配置控制設(shè)計(參考版)
2025-07-10 12:45本頁面
【正文】 （3）基于極點配置法對直線型一級倒立擺系統(tǒng)設(shè)計的控制器，可使系統(tǒng)在很小振動范圍內(nèi)保持平衡，系統(tǒng)穩(wěn)定時間約為3 S。通過實驗，得到如下結(jié)論：(1) 對于具有非線性、多變量等特點的倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)分析，分析其非線性因素，在誤差允許的范圍內(nèi)忽略某些次要因素將其線性化。4．結(jié)論傳統(tǒng)的非線性系統(tǒng)分析方法需要非線性系統(tǒng)的精確模型，而實際中存在的大量復(fù)雜的多變量非線性系統(tǒng)則表現(xiàn)為參數(shù)的不確定性和結(jié)構(gòu)的不確定性。據(jù)此可求解出實數(shù)k1,k2,k3,k4當(dāng)將特征根指定為下列兩組共軛復(fù)數(shù)時 = ，10, 10又a = , b = 3利用方程式可列出關(guān)于k1,k2,k3,k4的方程組：求解后得k1=k2=k3=k4=所以反饋矩陣：即施加在小車水平方向的控制力 u：μ = ?KX = + 圖3：倒立擺極點配置仿真框圖 可以看出在干擾的情況下，系統(tǒng)在3s之內(nèi)基本上可以恢復(fù)到新的平衡位置。矩陣（ABK）的特征值是方程式| Is（ABK）|=0的根：這是 s 的四次代數(shù)方程式，可表示為適當(dāng)選擇反饋系數(shù) k1 , k2，k3，k4 系統(tǒng)的特征根可以取得所希望的值。 設(shè)計要求：用極點配置方法設(shè)計控制器，閉環(huán)系統(tǒng)的響應(yīng)指標(biāo)為： （1）要求系統(tǒng)調(diào)整時間小于3s （2）
物理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1